Về một phương pháp tính toán thiết kế máy lái tên lửa tầm gần

Cơ học & Điều khiển thiết bị bay L. Q. Sỹ, P. T. Hân, ..., “Về một phương pháp tên lửa tầm gần.” 206 VỀ MỘT PHƯƠNG PHÁP TÍNH TOÁN THIẾT KẾ MÁY LÁI TÊN LỬA TẦM GẦN Lê Quang Sỹ*, Phạm Thiện Hân, Lê Trung Hiếu, Đỗ Mạnh Tùng, Lê Quang Thương, Đỗ Tiến Cần, Trần Mạnh Tuân Tóm tắt: Bài báo trình bày phương pháp tính toán thiết kế theo mẫu máy lái tên lửa có điều khiển tầm gần kiểu tên lửa chống tăng B72. Trên cơ sở khai thác khảo sát mẫu thực máy lái, tài liệu hướng dẫn sử dụng, thiết lập tài liệu thiết kế sơ bộ; tiến hành một số thực nghiệm và xây dựng mô hình động lực học, thực hiện tính toán, khảo sát, từ đó xác định các vùng tham số kết cấu và động lực học để đạt được chỉ tiêu độ trễ chấp hành tín hiệu điều khiển nhỏ nhất và một số chỉ tiêu khác của máy lái tên lửa B72. Sử dụng kết quả khảo sát trên đây để kiểm nghiệm chính xác hóa thông số của bộ tài liệu thiết kế, định hướng chế thử và thử nghiệm. Từ khóa: Máy lái tên lửa điều khiển một kênh, Tên lửa B72, Độ trễ. 1. MỞ ĐẦU Máy lái tên lửa chống tăng B72 là bộ truyền động chấp hành tín hiệu điều khiển dạng xung điện áp từ đài điều khiển mặt đất, qua mạch điều khiển của khối thiết bị điều khiển trên quả đạn đưa đến thành quy luật lật loa phụt động cơ hành trình để lái tên lửa theo lệnh điều khiển [1], [2], [3], [7]. Máy lái là sản phẩm cơ khí chính xác, cũng như các bộ phận cấu thành quan trọng khác của tên lửa, nó được tính toán thiết kế, chế tạo, thử nghiệm theo một quy trình chặt chẽ, khoa học. Mặt khác, máy lái làm việc trong môi trường nhiệt độ cao vì vậy nó được chế tạo từ những vật liệu đặc chủng với công nghệ chế tạo đặc thù có độ chính xác cao để đảm bảo tính năng làm việc yêu cầu. Việc thiết kế theo mẫu ngoài việc nghiên cứu, tìm hiểu kết cấu, vật liệu, công nghệ chế tạo của mẫu cần thực hiện tính toán, khảo sát động lực học (ĐLH), xác định miền thay đổi hợp lý các thông số kết cấu, điều khiển, khí động lực, động học, ĐLH,... để đạt được chỉ tiêu độ trễ chấp hành tín hiệu điều khiển nhỏ nhất và một số chỉ tiêu khác của máy lái tên lửa B72. Sử dụng kết quả khảo sát trên đây so sánh, kiểm nghiệm các thông số của mẫu để chính xác hóa bộ tài liệu thiết kế, định hướng chế thử và thử nghiệm. Trong phạm vi bài báo, nhóm tác giả xây dựng mô hình toán và khảo sát ĐLH máy lái tên lửa B72, trên cơ sở đó khảo sát ảnh hưởng và luận giải xác định miền thay đổi hợp lý của các thông số kết cấu động học, ĐLH (ví dụ: đường kính con trượt trên trục van điều khiển dv, đường kính piston dp, độ cứng lò xo đĩa Cv, điện áp xung điều khiển U,) đến độ trễ  chấp hành tín hiệu điều khiển máy lái và đảm bảo các chỉ tiêu kỹ thuật khác của máy lái. Nguyên lý kết cấu, hoạt động máy lái tên lửa B72 đã được trình bày tại [2], [3], [7]. 2. MÔ HÌNH TOÁN VÀ ĐỘNG LỰC HỌC MÁY LÁI TÊN LỬA B72 2.1. Phương pháp xây dựng mô hình toán động lực học máy lái tên lửa B72 Mô hình toán ĐLH máy lái tên lửa B72 được xây dựng cho một chu kỳ làm việc của máy lái kể từ thời điểm quy luật tín hiệu điều khiển đảo cực (U1 =Udk0 Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 207 và U2=0 Udk) cho đến khi các đặc trưng ĐLH trong máy lái đạt giá trị ổn lập được chia thành 5 giai đoạn liên tục [2], [3], [6]. Các giai đoạn được mô tả bởi một hệ phương trình vi phân liên tục riêng biệt cùng các biểu thức xác định các tham số trong hệ trình vi phân đó, chúng được gọi là mô hình toán ĐLH máy lái. 2.1.1. Các giả thiết cơ bản - Coi trục van điều khiển là chất điểm có khối lượng mv, quy luật chuyển động của nó là quy luật chuyển động xv = xv(t) của tâm khối trục van Ov trùng với tâm hình học của trục van điều khiển, vị trí ban đầu Ov trùng với gốc OI của hệ tọa độ van điều khiển, các thành phần lực tác dụng lên trục van điều khiển quy đổi tác dụng lên Ov. Tương tự, coi piston là chất điểm có khối lượng mp, quy luật chuyển động xp = xp(t) của tâm khối Op trùng với tâm hình học của piston, vị trí ban đầu Op trùng với gốc OII của hệ tọa độ xilanh, các thành phần lực tác dụng lên piston quy đổi tác dụng lên Op. - Khi chịu tác dụng lực, ngoài lò xo đĩa biến dạng trong vùng đàn hồi tạo ra lực phản hồi dương tác dụng lên trục van điều khiển, các chi tiết còn lại của máy lái là cứng tuyệt đối, không có sự biến dạng, dãn nở do áp suất pi, nhiệt độ Ti chất khí công tác trong các khoang (i = 1,2 là chỉ số các khoang công tác máy lái). - Máy lái (bao gồm trục van điều khiển và piston) chuyển động với vận tốc tên lửa trong giai đoạn tên lửa bay hành trình với vận tốc chuyển động tịnh tiến vtl không đổi và vận tốc chuyển động quay tl xung quanh trục dọc tên lửa ổn định, hai chuyển động với vtl và tl của tên lửa chỉ gây ra lực ly tâm đối với trục van điều khiển và piston. - Giả thiết nhiên liệu rắn (NLR) trong động cơ cháy ổn định, định diện, cung cấp sản phẩm khí cháy liên tục cho máy lái hoạt động trong quá trình chấp hành tín hiệu điều khiển với áp suất pn = const và nhiệt độ Tn = const ở cửa vào máy lái. Khí cháy NLR vào máy lái không có hạt làm kẹt hoặc tăng ma sát chuyển động của trục van điều khiển và piston. - Không có sự trao đổi nhiệt giữa chất khí công tác với thành vỏ máy lái trong một chu kỳ làm việc máy lái. - Không có tổn thất từ thông trong rơ-le điện-từ của bộ chuyển đổi tín hiệu điện – cơ. - Trục van và piston đứng yên khi chúng chuyển động hết hành trình xv = lv, xp = lp. 2.1.2. Xây dựng hệ các phương trình cho mô hình toán ĐLH máy lái tên lửa B72 Với các giả thiết cơ bản nêu trên [2], tách máy lái thành 3 phần tử chuyển động: trục van điều khiển, piston và loa phụt, tuy nhiên, các tham số động học và ĐLH của loa phụt được quy đổi, dời chuyển và biểu diễn thông qua các tham số trên trục dọc piston. Đặt lực như mô tả trên hình 1, xây dựng phương trình chuyển động của trục van điều khiển và piston cùng với việc xác định các thành phần lực tác dụng lên chúng, ta xây dựng được hệ phương trình vi phân mô tả quá trình ĐLH xảy ra trong một hành trình công tác của máy lái như trình bày ở phần sau. Cơ học & Điều khiển thiết bị bay L. Q. Sỹ, P. T. Hân, ..., “Về một phương pháp tên lửa tầm gần.” 208 Hình 1. Mô hình cơ – ĐLH máy lái tên lửa B72. a) Cấp khuếch đại công suất thứ nhất; b) cấp khuếch đại công suất thứ hai 1- Piston; 2- Xilanh (vỏ máy lái); 8- Áo van; 11- Trục van điều khiển; 13- Tay quay; 14- Loa phụt; 15- Trục quay loa phụt; K1, K2- Khoang công tác xilanh 1,2. 2.2. Mô hình toán động lực học máy lái tên lửa B72 2.2.1. Phương trình chuyển động cơ bản của máy lái - Phương trình vi phân chuyển động của trục van điều khiển: v v dt2 dt1 mskv msnv kdv btv dt2 dt1 mskv msnv kdv btv v v dt2 dt1 mskv msnv kdv btv m .x F F F F F F , khi : F F F F F F 0; x 0; x 0, khi : F F F F F F 0.                            (1) - Phương trình vi phân chuyển động của piston:       0 p p p 1 2 mskp msnp2 p 1 2 mskp msnp p p p 1 2 mskp msnp J m x S p p F F , r khi : S p p F F 0 ; x 0 ; x 0 ; khi : S p p F F 0 ;                            (2) Trong hai phương trình trên: Fdt1 - lực hút điện-từ tác dụng lên trục van điều khiển từ phía cuộn hút điều khiển 2; Fdt2 - lực hút điện-từ tác dụng lên trục van điều khiển từ phía cuộn hút điều khiển 7; mv - khối lượng trục van điều khiển; v vx ,x , x  - tương ứng là quy luật chuyển động, vận tốc, gia tốc của trục van điều khiển; Fkdv - phản lực của dòng khí chảy qua các cửa van tác dụng lên trục van; Fmskv-lực ma sát Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 209 khô cản chuyển động trục van; Fmsnv - lực ma sát nhớt cản chuyển động trục van; Fbtv - lực bổ trợ của lò xo đĩa tác dụng lên trục van; mp- khối lượng piston; pF - áp lực của khí trong các khoang 1, 2 của xi lanh tác dụng lên piston; p1, p2 – tương ứng là quy luật thay đổi áp suất khí cháy NLR trong các khoang công tác 1, 2; 0J - mô men quán tính hình học của loa phụt đối với trục đối xứng của loa phụt tại vị trí δ=0 ; Sp- tiết diện piston; dp- đường kính piston. 2.2.2. Các phương trình xác định các tham số cho phương trình chuyển động cơ bản của máy lái B72 - Phương trình vi phân thay đổi lực hút điện-từ tác dụng lên trục van điều khiển:  dt2 v v n0 dt22 2 2 ml ct ml ct d F 4.R. l x x U . F dt . .d . . .d . 2            (3)  dt1 v n0 dt12 2 ml ct d F 4.R. x x . F dt . .d .       (4) - Phương trình thay đổi áp suất và nhiệt độ trong các khoang công tác: p1 1 k p0 p p p0 p 1 a 2 n n 1 1 1 n 1k n k 1 a a1 1 1 1k 1 dxdp k.p K.k.R . . dt x x dt S .(x x ) 1 p 1 p f .p .T . . f .p .T . . p pR .T R .T . , 1 p f .p .T . . pR .T                                   (5) p2 2 k p0 p p p p0 p p 2 a 3 n n 4 2 2 n 2k n k 2 a a2 2 2 2k 2 dxdp k.p K.k.R . . dt x l x dt S .(x l x ) 1 p 1 p f .p .T . . f .p .T . . p pR .T R .T . , 1 p f .p .T . . pR .T                                    (6) 2 p1 1 1 1 k 1 p0 p 1 1 p p0 p 2 a a 2 n 1 1 a1 1 n 1 1k n k 1 k 1 dxdT T T dp K.R .T . . . dt x x dt p dt p .S .(x x ) 1 p 1 p 1 p . f .p . . f .p . . f .p . . , p p pR .T R .T R .T                                (7) Cơ học & Điều khiển thiết bị bay L. Q. Sỹ, P. T. Hân, ..., “Về một phương pháp tên lửa tầm gần.” 210 2 p2 2 2 2 k 2 p0 p p 2 2 p p0 p p 2 a a 3 n 4 2 a2 2 n 2 2k n k 2 k 2 dxdT T T dp K.R .T . . . dt x l x dt p dt p .S .(x l x ) 1 p 1 p 1 p . f .p . . f .p . . f .p . . , p p pR .T R .T R .T                                   (8) trong đó: R- điện trở thuần của cuộn hút điều khiển; ω- số vòng dây của cuộn hút điều khiển; ml - hệ số từ thẩm của vật liệu đầu cảm từ; dct- đường kính đầu cảm từ; xn0- khe hở giữa đầu cảm từ và cữ chặn trong cuộn hút; lv- hành trình tối đa của trục van điều khiển; T1, T2– tương ứng là quy luật thay đổi nhiệt độ khí cháy NLR trong các khoang công tác 1, 2; pn, Tn– tương ứng là áp suất và nhiệt độ của nguồn khí cháy NLR ở cửa vào máy lái; f1=f1(xv), f2=f2(xv), f3=f3(xv), f4=f4(xv) – tương ứng là các hàm số biểu diễn quy luật thay đổi tiết diện hiệu dụng kênh nén và xả khí nhiên liệu vào, ra các khoang công tác 1, 2; fa1, fa2- tương ứng là tiết diện hiệu dụng khe hở rò từ các khoang công tác 1, 2 ra khí quyển;  i  - hàm lưu lượng; 2.k K k 1   - hệ số với k- hệ số đoạn nhiệt khí cháy NLR; Rk- hằng số khí cháy NLR. 2.2.3. Các hàm số liên hệ giữa các biến số, các biểu thức xác định các tham số trong hệ phương trình cơ bản Trong các phương trình vi phân (1) – (8) có các biểu thức, hàm số xác định các lực tác dụng lên trục van điều khiển, piston và các tham số khác, đã được xác định trong [2], [3], đó là: lực ma sát nhớt tác dụng lên trục van và piston; lực ma sát khô tác dụng lên trục van và piston; phản lực dòng khí công tác chảy qua các cửa van tác dụng lên trục van; lực bổ trợ của lò xo đĩa tác dụng lên trục van; phản lực tác dụng của tai loa phụt lên piston; quy luật thay đổi tiết diện hiệu dụng kênh nén và xả khí; các hàm lưu lượng. Như vậy, ta đã xây dựng được mô hình toán ĐLH máy lái tên lửa B72 gồm 8 phương trình vi phân khép kín (1) - (8) và các biểu thức ràng buộc, với 8 biến số là ẩn số độc lập tương ứng gồm (quy luật chuyển động xv(t) của trục van điều khiển trên trục OIxv ; quy luật chuyển động xp(t) của piston trên trục OIIxp ; quy luật thay đổi lực hút điện-từ của 2 cuộn hút điều khiển Fdt1(t), Fdt2(t); quy luật thay đổi áp suất trong các khoang công tác 1, 2 của xilanh p1(t), p2(t); quy luật thay đổi nhiệt độ trong các khoang công tác 1, 2 của xilanh T1(t), T2(t)). 2.3. Khảo sát ĐLH máy lái B72 Các thông số, số liệu đầu vào cho mô hình toán ĐLH máy lái B72 được xác định từ tài liệu hướng dẫn sử dụng (điện áp xung tín hiệu điều khiển: U=90V, áp suất và nhiệt độ nguồn khí động lực - khí cháy NLR cấp cho máy lái: pn=1,5 MPa, Tn=2400 K); qua đo đạc mẫu thực, thực nghiệm và tính toán của nhóm đề tài (thông số kết cấu, độ cứng lò xo đĩa, ma sát khô cản chuyển động trong cụm cơ cấu piston-tay quay-loa phụt, mô men quán tính đối với tâm quay của cụm trục loa phụt,); các thông số, hệ số về khí cháy NLR và một số thông số khác tham khảo từ các tài liệu khác [1], [2], [3], [4], [5], [6], [7]. Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 211 Giải hệ phương trình vi (1) - (8) và các biểu thức dẫn xuất bằng phương pháp Rungekutta bậc 4, lập trình trong môi trường MatLab, chúng ta nhận được các kết quả mô tả quá trình ĐLH máy lái, sự biến thiên của một số tham số quan trọng được biểu diễn trên các đồ thị điển hình sau (hình 2, hình 3): a) b) Hình 2. Quy luật chuyển động của trục van và piston, các lực điện-từ các cuộn dây và áp suất trong các khoang 1, 2 của máy lái tên lửa B72: a) Sử dụng khí nén có nhiệt độ 300K, b) Sử dụng khí cháy NLR có nhiệt độ 2400K. a) b) Hình 3. Quy luật thay đổi mô men tải đầu ra máy lái tên lửa B72: a) Sử dụng khí nén có nhiệt độ 300K, b) Sử dụng khí cháy NLR có nhiệt độ 2400K. Từ đồ thị thấy rằng, độ trễ chấp hành tín hiệu máy lái TL B72 sử dụng khí nén có nhiệt độ 300K (khi thử nghiệm) và khi sử dụng khí cháy NLR có nhiệt độ 2400K [7] tương ứng là Tn=300K = 14,03ms, Tn=2400K = 12,7ms. Mô men tải đầu ra cuối chu kỳ làm việc đạt giá trị ổn lập Mlp= 1,2Nm, các giá trị lực điện, nhiệt độ và áp suất trong các khoang công tác cũng đạt giá trị ổn lập. 3. XÁC ĐỊNH CÁC VÙNG THAM SỐ KẾT CẤU VÀ ĐỘNG LỰC HỌC MÁY LÁI TÊN LỬA B72 Trên cơ sở kết quả khảo sát ĐLH máy lái B72, nhóm tác giả tiến hành phân tích, xác định đặc tính ảnh hưởng đến độ trễ và miền thay đổi hợp lý của các thông số thiết kế về kết cấu và ĐLH đảm bảo chỉ tiêu độ trễ chấp hành tín hiệu điều khiển của máy lái  với mômen tải đầu ra cho trước bảo đảm hoạt động bình thường của máy lái. Các đồ thị quan hệ ảnh hưởng của từng thông số kết cấu và ĐLH cần nghiên cứu đến chỉ tiêu chất lượng độ trễ  chấp hành tín hiệu điều khiển máy lái B72 Cơ học & Điều khiển thiết bị bay L. Q. Sỹ, P. T. Hân, ..., “Về một phương pháp tên lửa tầm gần.” 212 dưới đây được xây dựng trên cơ sở các phần mềm tích phân số mô hình toán ĐLH máy lái tên lửa B72, được lập trình trong môi trường MatLab. Kết quả khảo sát thể hiện trên các đồ thị quan hệ độ trễ với các thông số khảo sát (hình 4). a) b) c) d) e) f) Hình 4. Đồ thị khảo sát ảnh hưởng của các tham số kết cấu, ĐLH đến độ trễ chấp hành tín hiệu máy lái tên lửa B72. a) Đường kính trục van điều khiển với đường kính piston khác nhau (dv, dp i); b) Đường kính piston với một số đường kính trục van; c) khe hở bộ đôi v với một số đường kính con trượt khác nhau (v, dv i); d) Khe hở bộ đôi p với một số đường kính piston khác nhau (p, dp i); e) Điện áp xung tín hiệu điều khiển với số vòng dây cuộn hút khác nhau (U, i); f) Độ cứng lò xo đĩa với điện áp điều khiển khác nhau (Cv, Ui). Từ kết quả khảo sát một số thông số cơ bản, ta rút ra một số nhận xét: - Khi giá trị đường kính con trượt trên trục van dv tăng, độ trễ máy lái  giảm và Nghiên cứu khoa học công nghệ Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số Đặc san Tên lửa, 09 - 2016 213 với đường kính piston dp lớn thì độ trễ  giảm nhanh khi dv tăng, tuy nhiên đối với đường kính piston dp=7mm thì mức độ giảm độ trễ  không nhiều khi tăng dv (hình 4.a). Tương tự, với cùng đường kính con trượt dv, khi tăng đường kính piston dp thì độ trễ  giảm, nhưng đến mức độ nào đó thì ngược lại, rõ nhất khi dv nhỏ (hình 4.b). Đối với mẫu máy lái tên lửa B72 có dv=2,52mm, dp=7mm là nằm trong vùng phù hợp đảm bảo mô men tải đầu ra và độ trễ ở mức =14,03ms. - Khảo sát ảnh hưởng của dung sai đường kính con trượt trên trục van và dung sai đường kính piston thông qua khe hở giữa con trượt với lỗ áo van v và piston với xi lanh p (hình 4.c, d) cho thấy: với cùng giá trị đường kính con trượt dv, khe hở v nhỏ thì độ trễ  nhỏ, khe hở v lớn thì độ trễ  lớn. Tương tự, với cùng đường kính piston dp, khe hở p nhỏ thì độ trễ  nhỏ và có cực trị vùng p <16m, tức là các bộ đôi trục van - áo van, piston - xi lanh nếu được chế tạo chính xác với khe hở bộ đôi nhỏ thì độ trễ  giảm. Giá trị các khe hở v=10m, p =16m của máy lái tên lửa B72 đảm bảo mô men tải đầu ra và độ trễ cần thiết =14,03ms là cơ sở lựa chọn độ chính xác gia công, dung sai lắp ráp các bộ đôi cần thiết. - Khi tăng điện áp U xung tín hiệu điều khiển thì độ trễ  chấp hành tín hiệu của máy lái cũng sẽ giảm. Xuất hiện đường biên LU bên trái đồ thị trên hình 4.e thể hiện với điện áp U thấp – máy lái không làm việc. - Khẳng định vai trò tăng tác động nhanh của lò xo đĩa: khi tăng độ cứng Cv lò xo đĩa thì độ trễ  sẽ giảm nhanh và đạt cực trị đối với từng giá trị U. Tuy nhiên với các giá trị độ cứng lò xo bắt đầu có dấu hiệu phá vỡ ổn định làm việc của máy lái – xuất hiện đường giới hạn LCV, nhất là đối với điện áp xung tín hiệu điều khiển thấp. 4. KẾT LUẬN Từ các kết quả giải bài toán phân tích ĐLH máy lái B72, nghiên cứu trên đã chứng minh bản chất vật lý và đánh giá định lượng ảnh hưởng của các thông số thiết kế kết cấu và ĐLH đến chỉ tiêu chất lượng độ trễ  máy lái; xác định các miền thay đổi hợp lý của các thông số thiết kế bảo đảm chỉ tiêu chất lượng độ trễ  nằm trong giới hạn cho phép; đưa ra các phương án lựa chọn các miền thay đổi các thông số thiết kế theo hướng có thể giảm công suất tín hiệu điều khiển và công suất nguồn động lực khí cháy NLR, kích thước và trọng lượng tổng thể máy lái so với phương án thiết kế danh định của máy lái nguyên mẫu B72. Kết quả nghiên cứu cũng chỉ ra rằng: giá trị các thông số thiết kế danh định của máy lái nguyên mẫu B72 không nằm ngoài các miền thay đổi hợp lý của các thông số mà các kết quả nghiên cứu đã xác định, điều này chứng tỏ tính đúng đắn mô hình tính toán thiết kế ĐLH đã xây dựng và có thể áp dụng cho thiết kế máy lái tên lửa kiểu B72, làm cơ sở kiểm nghiệm, xác định các tham số thiết kế theo mẫu máy lái tên lửa B72. TÀI LIỆU THAM KHẢO [1]. Hồ Xuân Vĩnh, “Khảo sát máy lái của tên lửa B72”,Tạp chí Nghiên cứu. Viện Kỹ thuật quân sự (1984). [2]. Lê Quang Sỹ, Luận án tiến sỹ kỹ thuật. “Nghiên cứu ảnh hưởng các thông số kết cấu và động lực học đến độ trễ chấp hành tín hiệu điều khiển máy lái tên lửa điều khiển một kênh”, Viện KHCNQS (2012). Cơ học & Điều khiển thiết bị bay L. Q. Sỹ, P. T. Hân, ..., “Về một phương pháp tên lửa tầm gần.” 214 [3]. Lê Quang Sỹ, Trịnh Hồng Anh, Hồ Xuân Vĩnh, Đỗ Mạnh Tùng. “Đặc điểm nguyên lý kết cấu, nguyên lý hoạt động và xây dựng mô hình toán động lực học tổng quát máy lái điện khí tên lửa điều khiển một kênh”, Tạp chí Nghiên cứu Khoa học và Công nghệ quân sự (số đặc biệt, 08-2010). [4]. Phạm Thượng Hàn, Nguyễn Trọng Quế, Nguyễn Văn Hòa (1996), “Kỹ thuật đo lường các đại lượng vật lý”, Tập 1, 2, Nxb Giáo dục, Hà Nội. [5]. Nguyễn Trọng Hiệp, Nguyễn Văn Lẫm (1998), “Thiết kế chi tiết máy”, Nxb Giáo dục, Hà nội. [6]. Phạm Văn Khảo (1990), “Truyền động tự động khí nén”, Nxb Khoa học và Kỹ thuật. [7]. Министерство обороны СССР (1966), “Управляемый снаряд 9М14М (9М14) –Технитеское описание”, Военное издательство Министерства обороны СССР. ABSTRACT THE METHOD OF DESIGNING A CACULATION FOR STEERING UNIT OF NEARBY GUIDED MISSILE The method of calculation designed in form steering unit of nearby guided missile B72 is presented in this paper. It based on the survey of steering unit’s real samples, manual instruction to establish preliminary design documents, to conduct some of and to develop dynamics models, calculation, survey and then specify the parameters of structure and dynamics in order to achieve the minimum latency of control signal execution. The survey result is the basis to check the accuracy of the design document’s parameters and orientate manufacture and experiment steering unit of missile B72. Keywords: Steering unit of a one channel-guided missile, Missile B72, Time delay. Nhận bài ngày 16 tháng 07 năm 2016 Hoàn thiện ngày 04 tháng 08 năm 2016 Chấp nhận đăng ngày 05 tháng 09 năm 2016 Địa chỉ: Viện Tên lửa/Viện Khoa học và Công nghệ quân sự. *Email: lequangsy@gmail.com