Tài liệu Ứng dụng bộ điều khiển mờ tổng hợp lệnh điều khiển kênh độ cao của tên lửa hành trình đối hải khi bay thấp trên mặt biển trong điều kiện có sóng, gió tác động: Nghiên cứu khoa học công nghệ
Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 30, 04 - 2014 3
ứNG DụNG Bộ ĐIềU KHIểN Mờ tổng hợp
lệnh ĐIềU KHIểN KÊNH Độ CAO CủA TÊN LửA
HàNH TRìNH ĐốI HảI KHI BAY THấP TRÊN MặT BIểN
TRONG ĐIềU KIệN Có SóNG, GIó TáC ĐộNG
Nguyễn Văn Chung*, Nguyễn Đức Thành*,
Nguyễn Đức Cương**, Vũ Hỏa Tiễn***
Tóm tắt: Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển mờ cho kênh điều
khiển độ cao của tên lửa đối hải có tham số thay đổi bất định trong điều kiện tác động của
sóng, gió khi bay thấp trên mặt biển. Kết quả khảo sát mô phỏng với một tên lửa giả định
cho thấy ưu điểm và hiệu quả rõ rệt của bộ điều khiển mờ so với bộ điều khiển PID trong
cùng một điều kiện tác động ngoài của sóng, gió khi tên lửa bay thấp.
Từ khóa: Tên lửa hành trình đối hải, Bộ điều khiển mờ, Sóng và gió.
1. đặt vấn đề
Các tên lửa hành trình đối hải (TLHTĐH) hiện đại thường bay rất thấp (510m) trên
mặt biển để vượt hỏa lực phòng không của đối phương. Vì vậy, bài t...
7 trang |
Chia sẻ: quangot475 | Lượt xem: 457 | Lượt tải: 0
Bạn đang xem nội dung tài liệu Ứng dụng bộ điều khiển mờ tổng hợp lệnh điều khiển kênh độ cao của tên lửa hành trình đối hải khi bay thấp trên mặt biển trong điều kiện có sóng, gió tác động, để tải tài liệu về máy bạn click vào nút DOWNLOAD ở trên
Nghiên cứu khoa học công nghệ
Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 30, 04 - 2014 3
ứNG DụNG Bộ ĐIềU KHIểN Mờ tổng hợp
lệnh ĐIềU KHIểN KÊNH Độ CAO CủA TÊN LửA
HàNH TRìNH ĐốI HảI KHI BAY THấP TRÊN MặT BIểN
TRONG ĐIềU KIệN Có SóNG, GIó TáC ĐộNG
Nguyễn Văn Chung*, Nguyễn Đức Thành*,
Nguyễn Đức Cương**, Vũ Hỏa Tiễn***
Tóm tắt: Bài báo trình bày kết quả nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển mờ cho kênh điều
khiển độ cao của tên lửa đối hải có tham số thay đổi bất định trong điều kiện tác động của
sóng, gió khi bay thấp trên mặt biển. Kết quả khảo sát mô phỏng với một tên lửa giả định
cho thấy ưu điểm và hiệu quả rõ rệt của bộ điều khiển mờ so với bộ điều khiển PID trong
cùng một điều kiện tác động ngoài của sóng, gió khi tên lửa bay thấp.
Từ khóa: Tên lửa hành trình đối hải, Bộ điều khiển mờ, Sóng và gió.
1. đặt vấn đề
Các tên lửa hành trình đối hải (TLHTĐH) hiện đại thường bay rất thấp (510m) trên
mặt biển để vượt hỏa lực phòng không của đối phương. Vì vậy, bài toán ổn định và điều
khiển TLHTĐH bay ở độ cao đó trong điều kiện tác động của sóng, gió biển là rất cơ bản
và cấp thiết. Phát triển từ các công trình [1,2,3] đã công bố của nhóm tác giả, với mục đích
cải thiện thêm chất lượng và hiệu quả ổn định độ cao cho TLHTĐH khi bay thấp giới hạn
trên mặt biển trong điều kiện tự nhiên, ta có thể nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển logic
mờ (Fuzzy Logic Control) cho đối tượng khi chịu tác động của nhiễu động (sóng, gió).
Việc áp dụng thuật toán điều khiển PID nói riêng và các phương pháp tuyến tính nói
chung trong hệ tự động điều khiển, có nhược điểm là chỉ ổn định hệ thống khi các tham số
của nó thay đổi trong phạm vi hẹp và dễ bị mất ổn định khi có nhiễu tác động mạnh từ bên
ngoài. Chính vì vậy, muốn giảm được sai số điều khiển do tác động ngoài, cần có tác động
điều khiển mạnh ngay cả khi sai số còn nhỏ, tuy nhiên, nếu luật điều khiển tuyến tính thì
điều đó sẽ dẫn đến phản ứng đầu ra hệ thống với biên độ và sai số lớn.
Một điểm quan trọng nữa là các đặc tính khí động, phân bố trên khoang, ví dụ như vị trí
của tâm khí động Xfa của tên lửa hành trình đối hải cận âm (như URAN-E, Exocet,
Harpoon...) trong khi bay hành trình thay đổi rất nhiều và khó xác định chính xác kể cả
bằng các phần mềm hiện đại như ANSYS-CFX hoặc bằng thực nghiệm trong buồng thổi
khí động học. Vì vậy, rất khó tổng hợp luật điều khiển theo các phương pháp “kinh điển”
khi mà đối tượng điều khiển có các tham số bất định trong phạm vi khá rộng như vậy. Việc
ứng dụng điều khiển mờ cũng đảm bảo tính bền vững (robustness) của vòng điều khiển
kín. Trong bài báo này, các tác giả nghiên cứu việc ứng dụng bộ điều khiển mờ trong cấu
trúc vòng điều khiển kín kênh điều khiển độ cao ở giai đoạn bay ôtônôm của TLHTĐH với
những tham số khí động và phân bố thay đổi trong phạm vi khá rộng khi có sóng, gió biển
tác động. Trên cơ sở những kết quả nhận được qua khảo sát mô phỏng, đưa ra những đánh
giá so sánh với bộ điều khiển kinh điển PID để thấy rõ những ưu điểm và hiệu quả của bộ
điều khiển mờ có trong ứng dụng cho kênh điều khiển độ cao của TLHTĐH khi bay thấp
trên mặt biển.
2. XÂY DựNG Bộ ĐIIềU KHIểN Mờ CHO KÊNH ĐIềU KHIểN
Độ CAO BAY CủA TLHTĐH
2.1. Xây dựng bộ điều khiển mờ
Trên cơ sở của lý thuyết mờ [4,8,9] ta xây dựng bộ điều khiển mờ cho kênh điều khiển
độ cao của TLHTĐH gồm hai trạng thái mờ đầu vào và một biến mờ đầu ra. Biến ngôn ngữ
vào là tín hiệu điều khiển của bộ điều khiển mờ cụ thể là sai lệch H và đạo hàm của nó
Điều khiển & Tự động hóa
N.V. Chung, , V.H. Tiễn, ”Ứng dụng bộ điều khiển mờ cú súng, giú tỏc động.” 4
H . Biến ngôn ngữ ra là đại lượng tác động trực tiếp vào máy lái ở đây biến ngôn ngữ ra
là điều khiển U.
- Miền giá trị vật lý phải bao hàm hết khả năng giá trị mà biến ngôn ngữ vào ra có thể
nhận, ta chọn:
H = [-1;1] (m); H = [-1;1] (m/s); U = [-0,52;0,52] (rad)
- Số lượng tập mờ:
Số lượng tập mờ thường đại diện cho số trạng thái của biến ngôn ngữ vào ra. ở đây ta
chọn các giá trị như sau:
H = {AN, AI, K, DI, DN};
H = {AN, AI, K, DI, DN};
U = {ARN, AN, AI, DI, DN, DRN}.
trong đó,ARN : âm rất nhiều, AN: âm nhiều, AI: âm ít, K: không, DI: dương ít, DN: dương
nhiều, DRN: dương rất nhiều.
- Xác định dạng hàm liên thuộc:
Đây là giai đoạn rất quan trọng, vì quá trình làm việc của bộ điều khiển mờ phụ thuộc
rất nhiều vào dáng của hàm liên thuộc. Ta chọn các hàm liên thuộc hình tam giác và hình
bậc thang như hình 1.
Hình 1. Các tập mờ vào ra và các hàm liên thuộc của chúng.
- Xây dựng các luật điều khiển “IF...THEN...” (Nếu...Thì...):
Với 5 tập mờ của mỗi biến đầu vào, ta xây dựng được 5x5=25 luật điều khiển. Các luật
điều khiển được biểu diễn dưới dạng mệnh đề IF... THEN...các luật điều khiển này được
xây dựng theo 2 nguyên tắc sau:
+ Sai lệch càng lớn thì tác động điều khiển càng lớn.
+ Đạo hàm sai lệch càng lớn thì tác động điều khiển càng lớn.
Các luật này được xếp dưới dạng ma trận bảng 1 và được gọi là ma trận điều khiển [9].
Bảng 1. Luật hợp thành tuyến tính.
AN AI K DI DN
DN 0 DI DN DRN DRN
DI AI 0 DI DN DRN
K AN AI 0 DI DN
AI ARN AN AI 0 DI
AN ARN ARN AN AI 0
Chọn luật hợp thành:
Từ tập các luật điều khiển ta chọn luật hợp Max-Min ta có kết quả như hình 2.
V H
Nghiên cứu khoa học công nghệ
Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 30, 04 - 2014 5
- Giải mờ: Từ hàm liên thuộc hợp thành của tập mờ đầu ra, ta có thể dùng phương pháp
giải mờ thích hợp để xác định rõ đầu ra của bộ giải mờ. Phương pháp giải mờ được chọn
cũng gây ảnh hưởng đến độ phức tạp và trạng thái làm việc của toàn bộ hệ thống. Thường
trong thiết kế hệ thống điều khiển mờ, giải mờ bằng phương pháp trọng tâm hay trung bình
âm có nhiều ưu điểm hơn cả, vì lúc đó kết quả đầu ra có sự ham gia đầy đủ của tất cả các
luật điều khiển. ở đây giải mờ bằng phương pháp trọng tâm, ta có kết quả hợp thành và
giải mờ như trên hình 3.
Hình 3. Quan hệ vào ra của bộ điều khiển mờ.
2.2. Sơ đồ khối và cấu trúc vòng điều khiển kín kênh điều khiển độ cao của TLHTĐH
Trên cơ sở các phần tử chức năng kênh điều khiển - ổn định độ cao đã trình bày trong
[1,2,3], ta có thể hình dung một cấu trúc kín vòng điều khiển của kênh cho hầu hết các loại
TLHTĐH như trên hình 4.
Trong sơ đồ khối hình 4 mạch thẳng hệ thống gồm khâu máy lái và bản thân đối tượng
điều khiển là tên lửa với hệ tự động ổn định trên khoang. Mạch hồi tiếp của hệ thống có
cấu trúc tổng hợp từ hai thiết bị đo cao vô tuyến (ĐCVT), đo cao quán tính (ĐCQT) và bộ
Hình 2. Các luật hợp thành.
Gió
Máy lái
Tên lửa
Bộ đo cao quán tính
Bộ đo cao vô tuyến
Bộ lọc
tối ưu
(Kalman)
Hth cl
Hình 4. Sơ đồ khối vòng kín kênh điều khiển độ cao của TLHTĐH.
Sóng biển
Hđg
Hct H
Bộ điều khiển
Điều khiển & Tự động hóa
N.V. Chung, , V.H. Tiễn, ”Ứng dụng bộ điều khiển mờ cú súng, giú tỏc động.” 6
lọc Kalman đưa ra đánh giá độ cao Hđg, đã trình bày trong [3]. Tín hiệu Hđg sẽ được so sánh
với độ cao chương trình Hct, tạo ra sai lệch H đưa đến bộ điều khiển tạo ra lệnh điều khiển
tác động lên máy lái. Tác động của sóng biển ảnh hưởng trực tiếp tới kết quả ĐCVT, còn
gió biển tác động vào bề mặt khí động của tên lửa làm thay đổi góc tấn, dẫn tới thay đổi
lực nâng và độ cao bay Hth. Cấu trúc cơ bản hệ kín điều khiển - ổn định độ cao trên cơ sở
biến đổi Laplas hệ phương trình vi phân mô tả động học hệ thống với bộ điều khiển mờ thể
hiện trên hình 5. Cấu trúc các khâu cơ bản đã được nêu trong tài liệu [5].
Hình 5. Sơ đồ cấu trúc kênh điều khiển độ cao TLHTĐH với bộ điều khiển mờ.
3. mô phỏng, đánh giá bộ điều khiển mờ trong kênh
điều khiển độ cao của tlhtđh
3.1. Sơ đồ mô phỏng vòng kín kênh điều khiển độ cao khi có bộ điều khiển mờ
Căn cứ sơ đồ cấu trúc kênh điều khiển độ cao TLHTĐH (Hình 5) sử dụng các bộ điều
khiển PID và mờ để làm cơ sở đánh giá. Việc tính toán tham số các khâu trong hệ thống
được thực hiện theo [6] với bộ tham số hình học, khí động, động lực và phân bố trên
khoang của TLĐH tương đương Kh-35E (URAN-E). Điều kiện khảo sát được xác định theo
điều kiện bay (độ cao, vận tốc hành trình, sóng, gió), theo đó vận tốc trung bình
Vp= 280m/s, độ cao chương trình Hct= (610) m, sóng, gió các cấp khác nhau. Sơ đồ mô
phỏng kênh điều khiển-ổn định độ cao TLĐH thể hiện trên hình 6. Đối với các bộ điều
khiển ta phải lựa chọn các tham số KP, KI, KD cho bộ điều khiển PID và K1, K2 và K3 cho
bộ điều khiển mờ, dựa trên công cụ tối ưu hóa tham số các bộ điều khiển trong Simulink.
Công cụ tối ưu hóa tham số các bộ điều khiển và hệ thống cho phép ta chọn trước: những
chỉ tiêu tối ưu; bộ tham số tối ưu; giới hạn tối ưu. Chương trình tối ưu hóa có ưu điểm là
xác định giá trị các tham số tối ưu trong khoảng thời gian nhỏ, đáp ứng những chỉ tiêu tối
ưu đã đặt ra. Phương pháp tìm đáp ứng tối ưu trên công cụ Simulink Response
Optimization trong Matlab cung cấp một giao diện đồ họa tiện lợi điều chỉnh và tối ưu các
hệ thống điều khiển và hệ thống vật lý. Với công cụ này, ta có thể điều chỉnh tín hiệu đáp
ứng xung mong muốn bằng cách thêm khối Signal Constraint vào trong mô hình cần
mô phỏng. Với cách làm đó ta chọn được KP=3, KI=0,02, KD=0,05 của bộ điều khiển PID
và K1= -0,22, K2= - 0,0067, K3 = 38,46.
Nghiên cứu khoa học công nghệ
Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 30, 04 - 2014 7
Hình 6. Sơ đồ mô phỏng kênh điều khiển độ cao TLHTĐH với
bộ điều khiển PID và mờ.
3.2. Kết quả khảo sát và đánh giá
Để làm rõ hiệu quả của bộ điều khiển mờ ứng dụng trong hệ thống, khi tham số đáng
quan tâm nhất là dự trữ ổn định tĩnh (x = Xfa-Xt) của tên lửa thay đổi bất định trong điều
kiện nhiễu ngoài (sóng, gió biển) tác động, ta tiến hành khảo sát theo phương pháp đối
chứng với hệ thống có sử dụng bộ điều khiển PID. Khảo sát đánh giá thực hiện theo hai
giai đoạn:
a) Đánh giá chất lượng điều khiển ở quá trình quá độ (khi không có sóng, gió và khi có
sóng gió mạnh). Kết quả khảo sát thể hiện trên hình 7 với trục đứng thể hiện độ cao bay
của tên lửa H[m], trục ngang thể hiện thời gian quá độ t[s].
b) Đánh giá chất lượng điều khiển ở giai đoạn đã thiết lập độ cao bay (Hct~Hth) trong
điều kiện tác động của sóng, gió biển ở các mức độ. Kết quả khảo sát thể hiện trên hình
8a,b,c với trục đứng thể hiện độ cao bay H[m], trục ngang thể hiện cự ly tương đối X[m]
trong khoảng thời gian quan sát để thấy rõ hiệu ứng lan truyền của sóng biển.
a. x =0 b. Khi x = 9cm c. Khi x = 18cm
Hình 7. Quá trình quá độ của vòng điều khiển kín khi có đột biến đầu vào Hct-Hthực= 2 m .
4
Hvt
3
Hqt
2
Hvt1
1
Hqt1
sai so3
sai so2
sai so1
sai so
1.579s+1
0.0473s +0.0292s+12
cl_vtg1
1.579s+1
0.0473s +0.0292s+12
cl_vtg
0.1
2.31s +0.304s+12
cl_gio
0.0001968s+1
0.0473s +0.0292s+12
cl_alpha1
0.0001968s+1
0.0473s +0.0292s+12
cl_a lpha
-0.00031s +0.0000032s+12
0.0473s +0.0292s+12
cl_W1
-0.00031s +0.0000032s+12
0.0473s +0.0292s+12
cl_W
wind_data.U
Wind
-K-
V1
-K-
V
sin
Trigonometric
Function2
sin
Trigonometric
Function
1
0.0636s+1
Transfer Fcn4
1
0.0636s+1
Transfer Fcn3
1
0.2s+1
Transfer Fcn1
1
0.2s+1
Transfer Fcn
Htt
To Workspace3
Hth1
To Workspace2
t
To Workspace1
H0
Gia toc ke (ay )
Hqt
Subsystem1
H0
Gia toc ke (ay )
Hqt
Subsystem
song.mat
Song bien1
song.mat
Song bien Scope
Saturation1
PID
PID Controller
Lookup Table
-K-
Lgtt2
-K-
Lgtt
-K-
Kvgt1
-K-
Kvgt
-K-
KpK1pT1c1
-K-
KpK1pT1c
-K-
Kp1
-K-
Kp*V1
-K-
Kp*V
-K-
Kp
-K-
Kgtt2
-K-
Kgtt1
-K-
K3
-K-
K2
-K-
K1 1
s
Integrator3
1
s
Integrator2
1
s
Integrator1
1
s
Integrator
u Anpha_YTinh_Anpha_Y
Hxl1
Hxl
10
Hct
Fuzzy Logi c
Control ler
al fa_s.mat
From Fi le
DetaHtg1
DetaHtg
du/dt
Derivative4
du/dt
Derivative1
du/dt
Derivative
Clock
rDetaHxl
Bo l oc Kalman roi rac1
rDetaHxl
Bo loc Kalman roi rac
-K-
1/K1p*T1c1
-K-
1/K1p*T1c
Điều khiển & Tự động hóa
N.V. Chung, , V.H. Tiễn, ”Ứng dụng bộ điều khiển mờ cú súng, giú tỏc động.” 8
Hình 8a. Độ cao bay của tên lửa khi Hct= 6 m với sóng gió biển cấp 4.
Hình 8b. Độ cao bay của tên lửa khi Hct= 6 m với sóng gió biển cấp 5.
Hình 8c. Độ cao bay của tên lửa khi Hct= 6 m với sóng gió biển cấp 6.
Trên các đồ thị: nét đứt thể hiện độ cao bay của tên lửa với bộ điều khiển PID (Hpid); nét
liền là độ cao bay của tên lửa với bộ điều khiển mờ (Hfz); nét đứt chấm thể hiện sóng biển.
Từ các kết quả khảo sát ta rút ra những nhận xét đánh giá sau:
- Khi thay đổi độ dữ trữ ổn định tĩnh x từ 18cm đến 0 (hình 7) thời gian quá độ theo
mức 0,85Hct của hai hệ mờ và PID xấp xỉ nhau (0.85= 0,20,3s). Thời gian xác lập (Txl) hệ
có bộ điều khiển mờ dao động trong khoảng 0,51s, độ quá chỉnh lần thứ nhất 1 nhỏ hơn
10%. Thời gian xác lập hệ có bộ điều khiển PID dao động trong khoảng 34s, độ quá
chỉnh lần thứ nhất 1 nhỏ hơn 25%. Sai số thiết lập của hệ có PID cao hơn hệ mờ.
- ở chế độ xác lập, khi có tác động của sóng, gió biển cấp 4, 5,6 (Hình 8a,b,c), sai số
ổn định độ cao bay của hệ có bộ điều khiển mờ nhỏ hơn H = (0,21)m, còn hệ có bộ điều
khiển PID H = (0,52,5)m.
Rõ ràng là theo những đặc trưng chất lượng như: thời gian quá độ, thời gian xác lập và
sai số ổn định độ cao, hệ thống có sử dụng bộ điều khiển mờ bảo đảm tốt hơn so với hệ có
bộ điều khiển PID.
4. kết luận
Bài báo đã nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển mờ ứng dụng trong cấu trúc vòng điều
khiển kín của kênh điều khiển-ổn định độ cao bay của TLHTĐH. Kết quả cho thấy rõ tác
dụng của bộ điều khiển mờ đối với tính chất phi tuyến hệ thống khi tham số của nó bất
định trong những điều kiện tác động của môi trường ngoài (có sóng, gió) lên tên lửa bay
thấp trên mặt biển.
Nghiên cứu khoa học công nghệ
Tạp chí Nghiên cứu KH&CN quân sự, Số 30, 04 - 2014 9
Trên cơ sở so sánh đối chiếu trong cùng điều kiện thử nghiệm với bộ điều khiển kinh
điển PID, một cách định lượng, nghiên cứu khảo sát đã khẳng định được chất lượng điều
khiển của bộ điều khiển mờ tốt và hiệu quả hơn. Đây là một kết luận quan trọng trong việc
lựa chọn luật điều khiển cho một hệ thống tự động điều khiển, cụ thể như kênh điều khiển-
ổn định độ cao bay của TLHTĐH khi bay thấp trên biển.
Công trình được hoàn thành có sự tài trợ của đề tài cấp BQP KCT- 01.
Tài liệu tham khảo
[1]. Nguyễn Đức Cương,“Mô hình hóa và mô phỏng chuyển động của khí cụ bay tự động”,
Hà Nội,2002.
[2]. Nguyễn Văn Chung, Nguyễn Đức Cương, Vũ Hỏa Tiễn, “Mô hình sóng biển và ảnh
hưởng của nó tới tín hiệu đầu vào của thiết bị đo cao vô tuyến tên lửa đối hải”, Tạp
chí NCKH & CNQS Viện KH &CNQS, 8/2011.
[3]. Nguyễn Văn Chung, Nguyễn Đức Cương, Vũ Hỏa Tiễn, “Xây dựng thuật toán xử lý tín
hiệu của tổ hợp đo cao quán tính - vô tuyến trên tên lửa hành trình đối hải”, Hội
nghị cơ điện tử lần thứ 6, NXBĐHQGHN, Hà nội, 2012.
[4]. Nguyễn Đức Cương, Phan Văn Chương, Hoàng Anh Tú,“ứng dụng bộ điều khiển mờ
cho máy bay không người lái cỡ nhỏ ”, Hội nghị cơ điện tử lần thứ 6, Hà nội, 2012.
[5]. Nguyễn Văn Thọ, “Giới thiệu tổ hợp tên lửa URANE”, Viện Tên lửa, 2004.
[6]. Vũ Hỏa Tiễn, "Cơ sở thiết kế hệ tự động ổn định tên lửa", NXB QĐNN năm 2012.
[7]. Вopoбьeв В. Г.“Aвтoматичecкoe управлениe полeтoм caмoлeтoв”, M.,
Tpaнcпоpт,1995.
[8]. Л.Н. Лысенко, Н.Д. Кыонг, Ф.В. Ты, “Интерактивный синтез законов
управления движением летательных аппаратов в условиях неопределенности
на основе теории нечетких множеств” В. Tpaнcпоpт,2000.
[9]. M.Sugeno.Industrial,“applications of fuzzy control”,North-Holland, Amsterdam,
Netherlands, 1985.
ABSTRACT
APPLICATION OF FUZZY CONTROLLERS TO SYNTHETIZE THE ALTITUDE
CHANNEL CONTROL COMMAND OF ANTI-SHIP MISSILES IN THE CONDITION
OF LARGE DISTURBANCES OF WAVES AND WIND
AT SEA - SKIMMING FLIGHTS
This paper presents research results in the application of Fuzzy Controllers for
the altitude control channel of anti-ship missiles with uncertainty of parameters in
the condition of large disturbances of waves, and wind at sea-skimming flight.
Investigation results with a missile model, show the significant advantages of the
fuzzy controllers compared to PID controllers in the same condition in addition to
the impact of waves and wind at sea-skimming flight.
Keywords: Anti-ship missiles, Fuzzy Controllers, Waves and wind.
Nhận bài ngày 04 tháng 10 năm 2013
Hoàn thiện ngày 10 tháng 12 năm 2013
Chấp nhận đăng ngày 16 tháng 03 năm 2014
Địa chỉ: * Viện KH&CN QS;
** Hội Hàng không - Vũ trụ Việt Nam;
*** Học viện KTQS.
Các file đính kèm theo tài liệu này:
- 01_03_09_2776_2149115.pdf