Tìm hiểu về ROBOT sơn GR 6100 HW của công ty CMA robotic

Tìm hiểu về ROBOT sơn GR 6100 HW của công ty CMA roboticNhóm sinh viên: 1. Nguyễn Trung Đức   MSSV: 20121567 2. Vũ Duy Hùng           MSSV: 20121851 3. Lương Minh Tiến     MSSV: 20122549GIỚI THIỆU VÀ ỨNG DỤNGRobot GR 6100 HW có dạng cánh tay với sáu bậc tự do, các thanh nối được làm rỗng để giảm trọng lượng. Lực nâng của cổ tay là 10 kg cho phép sử dụng nhiều súng phun sơn cùng một lúc. Robot có thể được gắn lên trục chuyển động tịnh tiến nhằm tăng không gian làm việc.Robot GR 6100 HW có ứng dụng quan trọng trong công nghiệp, đặc biệt trong lĩnh vực sơn oto, sơn đồ gia dụngMột số hình ảnh về robot GR 6100 HW Cấu trúc - Cơ cấu robot bao gồm cánh tay và cổ tay: + Cánh tay : dạng khớp nối (RRR) + Cổ tay : 3 trục RPYCơ cấu robot GR 6100 Hw thuật toán điểu khiển  Robot GR 6100 HW có bộ tham số không đổi và đòi hỏi yêu cầu ổn định tuyệt đối xung quanh điểm cân bằng, khử ảnh hưởng của khối lượng thanh nối đến độ chính xác tĩnh, nên ta lựa chọn BĐK PD bù trọng lực.Hệ thống điều khiển robot CNCấp điều khiển quỹ đạoCấp điều khiển chấp hànhCấp điều khiển hệ thốngPhần mềm điều khiển và mô phỏngMatlab & Simulink: hỗ trợ cho việc học toán, giúp chúng ta mô phỏng đồ thị.Microsoft RDS: Phần mềm thiết kế, mô phỏng robot.Robot Mastercam: Là một modul Robotic tích hợp đầy đủ, thiết lập các thông số xác định cho robot và xuất các mã chương trình 6 trục. Ngoài ra có thể sự dụng các phần mềm khác như : Easy-rob, Labview, Dspace tuy nhiên việc sử dụng phần mềm nào tùy thuộc vào mục đích và điều kiện sử dụng.Động lực học Bài toán động học ngược Ma trận jacobi Robot GR 6100 HW là một hệ thống rang buộc và có tính phi tuyến cao nên ta sẽ xây dựng hệ thống điều khiển tập trung.