Mô phỏng động học ( dmu kinematics simulator )

ch•¬ng ix : m« pháng ®éng häc ( dmu kinematics simulator ) I/ Më Workbench: _ Choïn Digital Mockup -> DMU Kinematics töø Start menu. DMU kinematics Workbench ñaõ ñöôïc nhaäp vaø môû ra moät baûng döõ lieäu roãng : _ Choïn File - > Open töø menu bar. _ Choïn döõ lieäu rods.CATProduct töø samples folder. _ Click Open ñeå môû file ñaõ choïn. Specifitation tree ñöôïc thay theá vaø chæ ra taát caû caùc saûn phaåm ñaõ ñöôïc choïn. _ Choïn saûn phaåm trong Specifitation tree, sau ñoù choïn Edit->Representations->Design Mode . Sau ñoù traûi Specifitation tree ra ñeå chæ caùc ñoái töôïng thieát keá cuûa saûn phaåm. II/ ThiÕt kÕ hÖ thèng liªn kÕt 1/ LiÕn kÕt cÊp thÊp ( Lower Pair Joints ) Neáu baïn laøm vieäc trong cheá ñoä xem laøche giaáu heä thoáng , thì baïn caàn phaûi thöïc hieän böôùc Edit- >Representations->Design Mode tröôùc ñoù ñeå thöïc hieän cheá ñoä thieát keá töï ñoäng ( moät ñieåm nhìn cuûa saûn phaåm seõ xuaát hieän trong hình veõ hay specifitation tree ) . Taát caû baïn caàn laøm laø click leân ñoái töôïng. Baïn coù theå söû duïng truïc toïa ñoä heä thoáng ñeå taïo caùc lieân keát. Choïn bieåu töôïng Axis-based Joint trong Kinematics Joints . 1.1 Liªn kÕt xoay ( Revolute Joints ) Môû file Creat-Revolute.CATProduct _ Click bieåu töôïng Revolute Joint trong Kinematics Joints toolbar.Hoäp thoaïi Joint Creation : Revolute xuaát hieän. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Chuù yù: hoäp thoaïi môùi naøy cho baïn nhaäp teân coù nghóa cuûa mechenism.Click OK khi ñaõ laøm. Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 Mechanism ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. _ Löïa choïn Null Offset ñöôïc caøi ñaët bôûi maëc ñònh. Giöõ noù cho caùc böôùc thöïc hieän tieáp theo. Baây giôø baïn caàn choïn 2 ñöôøng thaúng vaø 2 maët phaúng. _ Choïn Line 1 trong khu vöïc hình veõ, choïn truïc toïa ñoä khôùp noái ñöôïc chæ phía döôùi : _ Choïn Line 2 trong khu vöïc hình veõ, choïn truïc toïa ñoä baùnh xe : Söï löïa choïn hoäp thoaïi hieän haønh ñöôïc töï ñoäng update. _ Choïn nhöõng maët phaúng ñöôïc chæ phía döôùi : ï Plane 1 : choïn maët phaúng khôùp trong beân traùi ï Plane 2 : choïn beà maët baùnh xe beân traùi Maët phaúng baïn choïn phaûi vuoâng goùc vôùi truïc cuûa loã ñaõ choïn tröôùc ñoù _ AÁn ñònh höôùng goùc ñeå xoay khôùp noái neáu caàn thieát . _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc xoay khôùp noái ñaõ taïo. Specifitation tree ñöôïc update : _ Môû file Creat-Coincidence-Revolute.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû. 1.2 LiÕn kÕt l¨ng trô ( Prismatic Joints ) Môû file Prismatic.CATProduct. _ Click bieåu töôïng Prismatic Joint trong Kinematics Joints toolbar hay choïn Insert-> New Joint- >Prismatic töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation : Prismatic xuaát hieän. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Chuù yù: hoäp thoaïi môùi naøy cho baïn nhaäp teân coù nghóa cuûa mechanism.Click OK khi ñaõ laøm. Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 Baây giôø baïn caàn choïn 2 ñöôøng thaúng vaø 2 maët phaúng. _ Choïn Line 1 trong khu vöïc hình veõ. Trong ví duï chuùng ta choïn moät caïnh ( fix.1 ) _ Choïn Line 2 trong khu vöïc hình veõ. Choïn moät caïnh thöù 2 ( slot.1 ). _ Choïn maët phaúng thöù 1 vaø maët phaúng thöù 2 ñöôïc chæ phía döôùi : _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát laêng truï. Lieân keát laêng truï ñaõ ñöôïc taïo vaø ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. 1.3 Liªn kÕt trô ( Cylindrical Joints ) Môû file Creat_Cylindrical.CATProduct. _ Click bieåu töôïng Cylindrical Joint trong Kinematics Joints toolbar hay choïn Insert-> New Joint- > Cylindrical töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation : Prismatic xuaát hieän. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 Mechanism ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. Baây giôø baïn caàn choïn 2 ñöôøng thaúng. _ Choïn Line 1 trong khu vöïc hình veõ. Trong ví duï, chuùng ta choïn truïc cuûa Cylinder 1. _ Choïn Line 2 trong khu vöïc hình veõ. Choïn truïc cuûa Cylinder 2. _ Choïn Angle driven vaø Length driven trong hoäp thoaïi ñaêng kyù. _ Click OK trong ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát truï. Lieân keát ñaõ ñöôïc taïo vaø ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree _ Maëc ñònh moät chi tieát coá ñònh, cho ví duï naøy click bieåu töôïng Fixed Part vaø choïn ñoái töôïng ( Cylinder 2 ). Mechanism coù theå ñöôïc moâ phoûng. _ Môû file Creat_Cylindrical_Result.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû. 1.4 Liªn kÕt mÆt ph¼ng ( Planar Joints ) Môû file Creat_ Planar.CATProduct. _ Click bieåu töôïng Planar Joint trong Kinematics Joints toolbar hay choïn Insert-> New Joint-> Planar töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation : Prismatic xuaát hieän. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 Mechanism ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. Baây giôø caàn choïn 2 maët phaúng _ Choïn Plane 1 trong khu vöïc hình veõ ( Plate.1 ) _ Choïn Plane 2 trong specifitation tree ( xy Plane ) _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát maët phaúng. Lieân keát maët phaúng ñaõ ñöôïc taïo vaø ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. 1.5 Liªn kÕt d©y c¸p ( Cable Joints ) Môû file Creat_Cable.CATProduct. _ Click bieåu töôïng Cable Joint trong Kinematics Joints toolbar hay choïn Insert-> New Joint-> Cable töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation : Prismatic xuaát hieän. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Joint Creation: Cable xuaát hieän : Baây giôø caàn choïn 2 lieân keát laêng truï : _ Choïn Prismatic Joint 1 vaø Prismatic Joint trong specifitation tree. _ Gaùn moät meänh leänh, cho ví duï choïn Length driven for Prismatic 2 trong hoäp thoaïi ñaêng kyù. _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát daây caùp. Mechanism coù theå ñöôïc moâ phoûng. Lieân keát daây caùp ñaõ ñöôïc taïo vaø ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. Chuù yù : nhöõng lieân keát phöùc taïp trong moät lieân keát gheùp coù theå khoâng ñöôïc hieäu chænh hay xoùa ngay laäp töùc . _ Click bieåu töôïng Simulation with Commands hay double-click Mechanism.1 trong specifitation tree ñeå thay theá hoäp thoaïi simulation töông öùng. _ Môû file Cable_Result.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû cuûa baïn. Chuù yù : ñeå taïo moät lieân keát daây caùp, 2 lieân keát laêng truï phöùc taïp trong moät lieân keát daây caùp phaûi döïa vaøo 2 chi tieát gioáng nhau. Hình veõ phía döôùi chæ ra ñieàu ñoù ( P daønh cho chi tieát , Pris. daønh cho lieân keát laêng truï ). 1.6 Liªn kÕt ®inh vÝt ( Screw Joints ) Môû file Creat_Cable.CATProduct. _ Click muõi teân ôû phía beân trong bieåu töôïng Revolute Joint. _ Môû khoùa Kinematics Joints toolbar : _ Choïn bieåu töôïng Screw Joint . Hoäp thoaïi Joint Creation: Screw Joint ñöôïc thay theá. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 _ Choïn Line 1 trong caû khu vöïc hình veõ hay trong specifitation tree. Trong ví duï naøy, ta choïn truïc cuûa ñinh vít ñöôïc chæ phía döôùi : _ Choïn Line 2 , truïc cuûa Part2 cylinder : _ Nhaäp 10 trong oâ pitch vaø choïn Length driven . Chuù yù : taát caû caùc lieân keát :teân cuûa nhöõng chi tieát lieân quan trong vieäc taïo lieân keát xuaát hieän trong hoäp thoaïi Joint Creation: Screw. _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát ñinh vít. Specifitation tree ñaõ ñöôïc update. _ Môû file Screw_Result.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû. _ Double-click Mechanism.1 vaø click bieåu töôïng Simulation with Commands . 1.7 Liªn kÕt cÇu ( Spherical Joints ) Môû file Creat_ Spherical.CATProduct. _ Click muõi teân ôû phía beân trong bieåu töôïng Revolute Joint. _ Click bieåu töôïng Spherical Joint . hay choïn Insert-> New Joint-> Spherical töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation: Screw Joint ñöôïc thay theá. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 * Cheá ñoä thieát keá töï ñoäng : Mechanism ñaõ ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. Baây giôø baïn caàn choïn 2 ñieåm. _ Choïn Point 1 trong khu vöïc hình veõ. Choïn ñænh cuûa khoái caàu. _ Choïn Point 2 trong khu vöïc hình veõ. Choïn ñieåm thöù 2 ( ñænh cuûa hoác ). _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát caàu. Lieân keát caàu ñaõ ñöôïc taïo vaø ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. 1.8 Liªn kÕt cøng ( Rigid Joints ) Môû file Creat_ Rigid.CATProduct _ Click bieåu töôïng Rigid Joint hay choïn Insert-> New Joint-> Spherical töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation : Rigid xuaát hieän. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 Mechanism ñaõ ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. Baây giôø baïn caàn choïn 2 chi tieát. _ Choïn chi tieát 1 trong specifitation tree hay trong khu vöïc hình veõ. Choïn Plate 1. _ Choïn chi tieát 2 trong specifitation tree hay trong khu vöïc hình veõ. Choïn Plate 2. _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát cöùng. Lieân keát cöùng ñaõ ñöôïc taïo vaø ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree. 1.9 Liªn kÕt chÐo ( Universal Joints ) Môû file Ujoint_Without_Joint.CATProduct. _ Click muõi teân ôû phía beân trong bieåu töôïng Revolute Joint. _ Môû khoùa Kinematics Joints toolbar : _ Choïn bieåu töôïng Universal Joint . Hoäp thoaïi Joint Creation: Screw Joint ñöôïc thay theá. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Vieäc choïn truïc cuûa cross-pin seõ ñöôïc laøm ñôn giaûn : ï Höôùng maëc ñònh laø Normal cho Spin 2 ï Baïn coù theå choïn 1 vaøi höôùng ñeå ñaêng kyù 1 vaøi löïa choïn ( step 7 ) hay ï Choïn Normal cho Spin 2 _ Click treân New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 _ Choïn Spin 1 trong khu vöïc hình veõ hay trong specifitation tree. Choïn truïc cuûa khoái truï maøu xanh laù caây ñöôïc chæ phía döôùi : _ Choïn Spin 2 , choïn truïc cuûa khoái truïc maøu xanh bieån : _ Choïn huôùng truïc cuûa cross-pin. Choïn löïa choïn Any. Trong tröôøng hôïp naøy, baïn caàn choïn höôùng truïc cuûa cross-pin ( maø noù phaûi vuoâng goùc vôùi 1 trong 2 truïc ñaõ choïn ). Choïn moät caïnh cuûa khoái truïc maøu xanh laù caây. _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát cheùo. specifitation tree ñaõ ñöôïc update _ Môû file Ujoint_with_joint.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû. 1.10 Liªn kÕt b¸nh r¨ng ( Gear Joints ) Môû file Creat_ Gear.CATProduct _ Click bieåu töôïng Gear Joint hay choïn Insert-> New Joint-> Gear… töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation : Gear xuaát hieän. Mechanism ñöôïc trong specifitation tree. Baây giôø baïn caàn choïn 2 Revolute joints. _ Choïn Revolute.1 trong caû trong specifitation tree hay khu vöïc hình veõ. _ Taïo Revolute.2 trong leänh Gear. Click . Hoäp thoaïi Joint Creation: Revolute töï ñoäng xuaát hieän : Choïn line.1 ( green cylinder axis ) vaø line 2 ( orange cylinder axis ) ñöôïc chæ phía döôùi trong khu vöïc hình veõ : Choïn plane.1 ( green cylinder axis ) vaø plane.2 ( orange cylinder axis ) trong caû specifitation tree hay trong khu vöïc hình veõ : _ Choïn nuùt löïa choïn Offset vaø giöõ giaù trò maëc ñònh. Khi ñaõ laøm, click OK. _ AÁn ñònh moät leänh thi haønh, choïn tröôøng hôïp Angle driven for revolute1 trong hoäp thoaïi ñaêng kyù. * Ñònh nghóa tyû soá truyeàn : coù 2 phöông phaùp ñeå maëc ñònh thoâng soá tyû soá truyeàn : + Thay ñoåi coâng thöùc ( trong tröôøng hôïp naøy tæ soá truyeàn laø 1 thoâng soá maëc ñònh ) : right-click treân Ratio vaø duøng Edit Formula töø danh saùch soå xuoáng ñöôïc thay theá. + Söû duïng Define option trong hoäp thoaïi joint creation ñeå tính tæ soá truyeàn moät caùch töï ñoäng. _ Click ñeå maëc ñònh thoâng soá tæ soá truyeàn töï ñoäng. Hoäp thoaïi Gear Ratio Definition ñöôïc töï ñoäng thay theá . _ Choïn 2 voøng troøn trong khu vöïc hình veõ. _ Click OK khi ñaõ laøm. Vieäc tính toaùn tæ soá truyeàn xuaát hieän trong hoäp thoaïi Joint Creation : Gear _ Thay ñoåi söï löïa choïn höôùng xoay neáu caàn thieát. Maëc ñònh laø gioáng vaø ngöôïc laïi. _ Click OK khi ñaõ laøm. Baây giôø neáu baïn söû duïng Formula Editor, ( moät coâng thöùc ñaõ saün saøng ñöôïc maëc ñònh trong ví duï ) right-click treân Ratio vaø duøng Edit Formula töø danh saùch soå xuoáng ñöôïc thay theá. Click Gear1 trong specifitation tree vaø choïn baùn kính ñöôïc chæ phía döôùi: Coâng thöùc ñaõ töï ñoäng nhaäp trong oâ ratio , nhaäp vaøo moät kí hieäu chia ( / ). Click Gear 2 vaøchoïn radius.2 ñöôïc chæ phía döôùi : _ Click OK khi ñaõ laøm. Tæ soá truyeàn ñaõ ñöôïc update: Lieân keát baùnh raêng ñaõ ñöôïc taïo vaø maëc ñònh trong specifitation tree Baây giôø traûi lieân keát baùnh raêng baïn vöøa môùi taïo, caùc nhaùnh cuûa lieân keát seõ ñöôïc thay theá . Chuù yù : nhöõng lieân keát phöùc taïp trong moät lieân keát gheùp coù theå ñöôïc söûa ñoåi hay xoùa ngay laäp töùc. _ Môû file GearV5_Result.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû. Chuù yù : ñeå taïo moät lieân keát baùnh raêng thì 2 lieân keát Revolute trong moät lieân keát baùnh raêng phaûi thuoäc cuøng moät chi tieát gioáng nhau. Hình ñöôïc chæ phía döôùi : ( p ñöôïc ñaïi dieän cho chi tieát , R cho Revolute ) 1.11 Liªn kÕt gi¸ ®ì ( Rack Joints ) Môû file Creat_ Gear.CATProduct _ Click bieåu töôïng Gear Joint trong Kinematics Joints hay choïn Insert-> New Joint-> Gear… töø Menu bar. Hoäp thoaïi Joint Creation : Gear xuaát hieän. _ Choïn Prismatic.2 trong specifitation tree. _ Choïn Revolute.1 trong specifitation tree. _ AÁn ñònh moät leänh thi haønh, choïn tröôøng hôïp Angle driven for revolute1 trong hoäp thoaïi ñaêng kyù. _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát giaù ñôõ. Lieân keát giaù ñôõ ñaõ ñöôïc taïo vaø maëc ñònh trong specifitation tree. Maùy cuûa baïn coù theå ñöôïc moâ phoûng, moät thoâng tin caûnh baùo ñöôïc thay theá. Baây giôø traûi lieân keát baùnh raêng baïn vöøa môùi taïo, caùc nhaùnh cuûa lieân keát seõ ñöôïc thay theá . Chuù yù : nhöõng lieân keát phöùc taïp trong moät lieân keát gheùp coù theå ñöôïc söûa ñoåi hay xoùa ngay laäp töùc. _ Double-click Mechanism.1 ñeå baét ñaàu moâ phoûng vôùi chöùc naêng commands. _ Môû file Rack_Result.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû. Söûa ñoåi tæ soá truyeàn _ Double-click Rack.3 trong specifitation tree. Hoäp thoaïi Joint Edition ñöôïc thay theá : _ Click nuùt Defined . Hoäp thoaïi Rack Ratio Definition xuaát hieän : _ Choïn moät hình troøn treân hình veõ Tæ soá truyeàn ñöôïc töï ñoäng tính toaùn _ Click OK Chuù yù : - Ñeå taïo moät lieân keát giaù ñôõ thì prismatic vaø revolute joints phaûi naèm treân cuøng moät chi tieát. Hình veõ phía döôùi chæ roõ ñieàu ñoù ( P laø chitieát , R cho Revolute, Pris. cho Prismatic ) : 1.12 Liªn kÕt CV ( CV Joints ) Môû file Creat_CVjoint.CATProduct. _ Click muõi teân ôû phía beân trong bieåu töôïng Revolute Joint. _ Môû khoùa Kinematics Joints toolbar : _ Choïn bieåu töôïng CVjoint . Hoäp thoaïi Joint Creation: CVjoint ñöôïc thay theá. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 _ Choïn Spin 1 trong hình veõ hay trong specifitation tree. Trong ví duï , choïn truïc blue cylinder ñöôïc chæ phía döôùi : Söï löïa choïn hieän haønh ñaõ töï ñoäng ñöôïc update. _ Choïn Spin 2 , cho ví duï choïn truïc green cylinder : _ Choïn Spin 3, choïn truïc yellow. _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát cheùo CV: Chuù yù: baïn caàn theâm vaøo moät chi tieát coá ñònh vaø taïo nhuõng lieân keát revolute ñeå moâ phoûng maùy naøy. _ Môû file Cvjoint_Result.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû vaø moâ phoûng maùy. 2/ Liªn kÕt cÊp cao 2.1 Liªn kÕt ®iÓm trªn ®•êng cong ( Creating Joint Curve Joints ) Môû file Creat_PointCurve.CATProduct. _ Click muõi teân ôû phía beân trong bieåu töôïng Revolute Joint. _ Môû khoùa Kinematics Joints toolbar : _ Choïn bieåu töôïng Point Curve Joint . Hoäp thoaïi Joint Creation: Point Curve ñöôïc thay theá. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 _ Choïn Curve 1 trong hình veõ. Current selection ñöôïc töï ñoäng update vôùi söï löïa choïn cuûa baïn. _ Choïn Point 1 trong hình veõ, choïn Point.1 trong hình veõ hay trong specifitation tree. Baïn coù theå ñaêng kyù söï ñònh höôùng ñöôïc maëc ñònh bôûi daáu muõi teân maøu xanh laù caây trong hình veõ vaø trong ví duï naøy ( ñöôïc gaùn cho moät söï quay ) nhöng baïn khoâng theå thay ñoåi höôùng ñaõ ñaêng kyù. + Nhöõng chi tieát khoâng phöùc taïp trong vieäc taïo lieân keát ñöôïc thay theá trong aùnh saùng ñoäng ( ñeå deã daøng xaùc ñònh lieân keát maø baïn ñang laøm vieäc ) + Di chuyeån con troû phía treân muõi teân maøu xanh laù caây ñeå baét ñaàu moät moâ phoûng ngaén. Hoäp thoaïi Joint Creation: Point Curve.1 xuaát hieän : choïn Length driven trong hoäp thoaïi ñaêng kyù. Chuù yù : trong vieäc thay ñoåi cheá ñoä baïn coù theå thaáy söï ñònh höôùng bôûi muõi teân maøu xanh laù caây: Neáu baïn khoâng chuù yù ñeán vieäc coá gaéng thay ñoåi höôùng treân moät ñieåm lieân keát ñöôøng cong, moät baûng thoâng tin caûnh baùo ñöôïc thay theá _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát ñöôøng cong. Specifitation tree ñöôïc update : 2.2 Liªn kÕt tr•ît trªn ®•êng cong ( Creating Slide Curve Joints ) Môû file SlideCurve_without_kin.CATProduct. _ Click muõi teân ôû phía beân trong bieåu töôïng Revolute Joint. _ Môû khoùa Kinematics Joints toolbar : _ Choïn bieåu töôïng Slide Curve Joint . Hoäp thoaïi Joint Creation: Slide Curve ñöôïc thay theá. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 _ Choïn Curve 1 trong hình veõ hay trong specifitation tree. Choïn nöûa hình caàu maøu vaøng ñöôïc chæ phía döôùi : _ Choïn Curve 2 trong hình veõ hay trong specifitation tree. Choïn ñöôøng thaúng treân chi tieát maøu xanh laù caây ñöôïc chæ phía döôùi : _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát tröôït treân ñöôøng cong. Baây giôø taïo lieân keát thöù 2 ( lieân keát xoay ) vaø lieân keát thöù 3 ( lieân keát laêng truï ). Revolute.2 + Choïn line.1 (ñöôøng thaúng maøu traéng beân phaûi ) + Choïn line.2 (ñöôøng thaúng maøu traéng beân traùi ) +Choïn maët phaúng xy (xanh laù caây ) (plane 1) +Choïn maët phaúng xy ( nhöõng ñöôøng thaúng maøu traéng ) ( plane 2 ) + Click OK khi ñaõ laøm. Prismatic.3 + Choïn line.1 + Choïn line.2 ñöôïc chæ phía döôùi + Choïn maët phaúng xy ( nhöõng ñöôøng thaúng maøu traéng ) ( plane 1 ) +Choïn maët phaúng xy ( hình caàu maøu vaøng ) ( plane 2 ) + Click OK khi ñaõ laøm. _ Baïn queân aán ñònh leänh : ï Double-click Revolute.2 trong specifitation tree. ï Choïn hoäp thoaïi ñaêng kyù Angle driven trong hoäp thoaïi Joint Edition : Joint.2 ñaõ thay theá ï Click Ok khi ñaõ laøm Ñaây laø nhöõng gì baïn ñaõ laøm : _ Click bieåu töôïng Fixed Part trong thanh coâng cuï Simulation hay choïn Insert ->Fixed Part… töø menu bar. Hoäp thoaïi New Fixed Part ñöôïc thay theá . _ Choïn chi tieát ñaõ coá ñònh trong specifitation tree hay trong hình veõ. ÔÛ ñaây, choïn hình caàu maøu xanh laù caây. Specifitation tree ñaõ ñöôïc update sao cho phuø hôïp. Maùy coù theå ñöôïc moâ phoûng. _ Double-click Mechanism.1 trong specifitation tree. Hoäp thoaïi Kinematics Simulation – Mechanism 1 ñöôïc töï ñoäng thay theá. Chuù yù : neáu coù nhöõng quy luaät ñöôïc maëc ñònh trong maùy, söï moâ phoûng vôùi nhöõng quy luaät seõ ñöôïc baét ñaàu töï ñoäng. Dòch chuyeån thanh tröôït _ Môû file SlideCurve_with_kin.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû. 2.3 Liªn kÕt l¨n trªn ®•êng cong ( Creating Scroll Curve Joints ) Môû file RollSlideCurve_without_kin.CATProduct. _ Click muõi teân ôû phía beân trong bieåu töôïng Revolute Joint. _ Môû khoùa Kinematics Joints toolbar : _ Choïn bieåu töôïng Roll Curve Joint . Hoäp thoaïi Joint Creation: Roll Curve ñöôïc thay theá. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 _ Choïn Curve 1, choïn voøng troøn ôû phía beân trong cuûa hình veõ. Current selection ñöôïc töï ñoäng update vôùi söï löïa choïn cuûa baïn. _ Choïn Curve 2, cho ví duï choïn con laên ñöôïc chæ phía döôùi : _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát laên treân ñöôøng cong. Specifitation tree ñöôïc update. _ Baây giôø , taïo Roll Curve.2 . Choïn trôû laïi bieåu töôïng Roll Curve Joint . Hoäp thoaïi Joint Creation: Roll Curve ñöôïc thay theá. _ Choïn voøng troøn phía beân ngoaøi cho curve 1 vaø con laên cho curve 2 trong hình veõ. _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát Roll Curve.2. Specifitation tree ñöôïc update . _ Baây giôø taïo Revolute.3. Click bieåu töôïng Revolute Joint . Hoäp thoaïi Joint Creation : Revolute ñöôïc thay theá. _ Choïn nhöõng ñöôøng thaúng vaø nhöõng maët phaúng : ï Choïn truïc voøng troøn phía beân trong cho line 1 ï Choïn truïc voøng troøn phía beân ngoaøi cho line 2 ï Choïn maët phaúng zx ( voøng troøn phía beân trong ) ï Choïn maët phaúng zx ( voøng troøn phía beân ngoaøi) _ AÁn ñònh meänh leänh, cho ví duï naøy choïn hoäp thoaïi ñaêng kyù Angle driven. * Chæ trong cheá ñoä söûa ñoåi ( in Edition mode only ) : Baïn coù theå kieåm tra söï ñònh höôùng ñöôïc maëc ñònh bôûi muõi teân maøu xanh laù caây trong hình veõ vaø trong ví duï naøy ( leänh ñöôïc aán ñònh cho moät höôùng quay ), baïn coù theå thay ñoåi söï ñònh höôùng ñoù : ï Nhöõng chi tieát khoâng phöùc taïp trong vieäc taïo lieân keát ñöôïc thay theá trong aùnh saùng ñoäng ( ñeå deã daøng xaùc ñònh lieân keát maø baïn ñang laøm vieäc ) : Picture.1 ï Di chuyeån con troû phía treân muõi teân maøu xanh laù caây ñeå baét ñaàu moät moâ phoûng ngaén. ï Click muõi teân ñeå thay ñoåi söï ñònh höôùng neáu baét buoäc : Picture.2 Picture .1 Picture .2 Baây giôø, neáu baïn xoùa leänh vaø aán ñònh noù cho Joint.1, taát caû baïn laøm laø ñaêng kyù söï ñònh höôùng, baïn khoâng theå thay ñoåi leänh ñònh höôùng. Di chuyeån con troû ñeå baét ñaàu söï moâ phoûng : Neáu baïn khoâng chuù yù ñeán vieäc coá gaéng thay ñoåi höôùng treân moät ñieåm lieân keát ñöôøng cong, moät baûng thoâng tin caûnh baùo ñöôïc thay theá _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát xoay. Specifitation tree ñöôïc update. _ Click bieåu töôïng Fixed Part trong thanh coâng cuï Simulation hay choïn Insert ->Fixed Part… töø menu bar. Hoäp thoaïi New Fixed Part ñöôïc thay theá . _ Choïn voøng troøn ôû phía beân trong cho chi tieát ñaõ coá ñònh trong specifitation tree hay trong hình veõ. Specifitation tree ñaõ ñöôïc update sao cho phuø hôïp vaø maùy coù theå ñöôïc moâ phoûng. Môû file RollSlideCurve_without_kin.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû. 2.4 Liªn kÕt ®iÓm trªn bÒ mÆt ( Creating Joint Surface Joints ) Môû file Point Surface_without_ Joint.CATProduct. _ Click muõi teân ôû phía beân trong bieåu töôïng Revolute Joint. _ Môû khoùa Kinematics Joints toolbar : _ Choïn bieåu töôïng Point Surface Joint . Hoäp thoaïi Joint Creation: Point Surface ñöôïc thay theá. _ Click New Mechanism. Hoäp thoaïi Mechanism Creation ñöôïc thay theá : Trong ví duï naøy, giöõ teân maëc ñònh Mechanism.1 _ Choïn Surface 1 trong hình veõ hay trong specifitation tree. _ Choïn Point 1 trong hình veõ hay trong specifitation tree. _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát ñieåm treân beà maët. Specifitation tree ñöôïc update. _Môû file Point Surface_without_ Joint.CATProduct ñeå ñaêng kyù keát quaû. ii / hiÖu chØnh c¸c liªn kÕt 1/ HiÖu chØnh liªn kÕt ®iÓm trªn ®•êng cong ( Editing Joint Curve Joints ) Môû file Edit_PointCurve.CATProduct. _ Ñaêng kyù maùy coù theå ñöôïc moâ phoûng, cho ví duï naøy : click bieåu töôïng Simulation with Commands trong thanh coâng cuï Simulation. Hoäp thoaïi Kinematics Simulation xuaát hieän : Chuù yù :traïng thaùi cuûa hoäp thoaïi döïa treân söï caøi ñaët cuûa baïn . Leänh thöïc hieän moâ phoûng ñoäng hoïc maùy laø coù taùc duïng ñöôïc chæ phía döôùi : _ Söû duïng thanh tröôït chaïy moâ phoûng . _ Click nuùt vaø click Close khi ñaõ laøm. _ Söûa ñoåi vò trí hình veõ : trong víduï naøy, baïn di chuyeån ñöôøng cong. Right-click truïc xoay 3D vaø choïn Snap Automatically to Selected Object töø danh saùch soå xuoáng ñöôïc thay theá : _ Choïn ñöôøng cong trong specifitation tree hay trong hình veõ. Truïc xoay 3D ñöôïc töï ñoäng truy baét treân ñoái töôïng ñöôøng cong. _ Keùo truïc xoay ñöôïc chæ phía döôùi : _ Thaû truïc xoay 3D : _ Click trôû laïi bieåu töôïng Simulation töø thanh coâng cuï Simulation. Khoâng quaù laâu ñeå maùy coù theå ñöôïc moâ phoûng. Moät baûng thoâng baùo coù theå ñöôïc thya theá. _ Click Yes. Maùy ñöôïc töï ñoäng update : ï Nhöõng chi tieát phöùc taïp trong maùy ñöôïc taäp hôïp laïi. ï Maùy coù theå ñöôïc moâ phoûng Hoäp thoaïi Kinematics Simulation xuaát hieän : 2/ HiÖu chØnh liªn kÕt ®iÓm trªn bÒ mÆt ( Editing Joint Surface Joints ) Môû file Edit_PointCurve.CATProduct. _ Ñaêng kyù maùy coù theå ñöôïc moâ phoûng, cho ví duï naøy : click bieåu töôïng Simulation with Commands trong thanh coâng cuï Simulation. Hoäp thoaïi Kinematics Simulation xuaát hieän : Chuù yù :traïng thaùi cuûa hoäp thoaïi döïa treân söï caøi ñaët cuûa baïn . Leänh thöïc hieän moâ phoûng ñoäng hoïc maùy laø coù taùc duïng ñöôïc chæ phía döôùi : _ Söû duïng thanh tröôït hay duøng chöùc naêng manipulators trong hình veõ ñeå chaïy moâ phoûng cuûa baïn : _ Click nuùt vaø click Close khi ñaõ laøm. _ Söûa ñoåi hình veõ : trong ví duï, baïn thay ñoåi moät ñöôøng thaúng Surface_PointSurface.CATPart. _ Click bieåu töôïng Swap visible space ñeå thay theá nhöõng ñoái töôïng aån. _ Double-click moät ñöôøng cong ñöôïc chæ phía döôùi : Sketcher worbench ñöôïc töï ñoäng thay theá _ Click bieåu töôïng Hide/Show vaø sau ñoù click bieåu töôïng Swap visible space ñeå thay theá ñöôøng cong trong khoâng gian bieåu dieãn : _ Söûa ñoåi ñöôøng cong ñöôïc chæ phía döôùi trong Sketcher worbench : ï Click bieåu töôïng Exit Workbench ï Neáu baét buoäc click bieåu töôïng Update ï Beà maët vaø que ñaõ ñöôïc taùch rôøi : maùy coù theå khoâng laâu sau ñoù ñöôïc moâ phoûng. _ Double-click Product.2 trong specifitation tree Baïn trôû laïi moâi tröôøng Kinemtics Simulator workbench. _ Click bieåu töôïng Update positions . _ Giöõ yù nghó ñoù maø DMU Kinematics Simulators thöïc hieän moät caùch töï ñoäng leänh update. Maùy ñöôïc töï ñoäng update : nhöõng chi tieát phöùc taïp trong maùy seõ ñöôïc taäp hôïp laïi sao cho phuø hôïp. _ Moâ phoûng trôû laïi maùy cuûa baïn vôùi thieát keá ñaõ söûa ñoåi. Click bieåu töôïng Simulator with Commands trong thanh coâng cuï Simulation. _ Click Close khi ñaït ñöôïc mong muoán. 3/ Thay thÕ liªn kÕt tr•ît trªn ®•êng cong ( Replace Slide Curve Joints ) Môû file Edit_SlideCurve.CATProduct. _ Ñaêng kyù maùy coù theå ñöôïc moâ phoûng, cho ví duï naøy : click bieåu töôïng Simulation with Commands trong thanh coâng cuï Simulation. Hoäp thoaïi Kinematics Simulation xuaát hieän : Chuù yù :traïng thaùi cuûa hoäp thoaïi döïa treân söï caøi ñaët cuûa baïn . Leänh thöïc hieän moâ phoûng ñoäng hoïc maùy laø coù taùc duïng ñöôïc chæ phía döôùi : _ Duøng thanh tröôït ñeå chaïy moâ phoûng cuûa baïn. _ Click nuùt vaø click Close khi ñaõ laøm. _ Trong Specifitation Tree, double-click lieân keát ñeå hieäu chænh. Trong ví duï, double-click Joint.1 Hoäp thoaïi Joint Edition ñöôïc thay theá : Trong hoäp thoaïi Joint Edition:Joint.1 , choïn ñöôøng cong maø baïn muoán thay theá Hình veõ phöùc taïp trong lieân keát tröôït treân ñöôøng cong laø aùnh saùng ñoû. _ Choïn moät ñöôøng cong môùi trong lieân keát tröôït treân ñöôøng cong cuûa baïn trong hình veõ. _ Click Apply ñeå ñaêng kyù lieân keát môùi. Nhöõng chi tieát maùy ñöôïc taäp hôïp laïi sao cho phuø hôïp. _ Click OK ñeå xaùc nhaän quaù trình hoaït ñoäng. Maùy coù theå ñöôïc moâ phoûng , moät baûng thoâng baùo ñöôïc thay theá : 4/ Thay thÕ l¨n trªn ®•êng cong (Replace Scroll Curve Joints ) Môû file Auto_reconnect.CATProduct. _ Ñaêng kyù maùy coù theå ñöôïc moâ phoûng, cho ví duï naøy : click bieåu töôïng Simulation with Commands trong thanh coâng cuï Simulation. Hoäp thoaïi Kinematics Simulation xuaát hieän : Chuù yù :traïng thaùi cuûa hoäp thoaïi döïa treân söï caøi ñaët cuûa baïn . Leänh thöïc hieän moâ phoûng ñoäng hoïc maùy laø coù taùc duïng ñöôïc chæ phía döôùi : _ Duøng thanh tröôït ñeå chaïy moâ phoûng cuûa baïn töông öùng vôùi nhöõng meänh leänh. Que coù theå di chuyeån doïc theo chieàu daøi cuûa beà maët chi tieát. _ Click nuùt vaø click Close khi ñaõ laøm. _ Trong specifitation tree, double-click Hole feature phía döôùi nuùt Pad Surface. _ Right-click Hole.1 vaø choïn Active töø danh saùch soå xuoáng ñöôïc thay theá Loã xuaát hieän treân beà maët. Part Design workbench ñöôïc môû. _ Choïn saûn phaåm Auto-reconnect trong specifitaiton tree ñeå chuyeån ñeán Kinematics Simulator workbench. _ Click bieåu töôïng Simulation with Commands trong thanh coâng cuï Simulation. _ Duøng thanh tröôït ñeå chaïy moâ phoûng cuûa baïn töông öùng vôùi nhöõng meänh leänh. Que coù theå di chuyeån doïc theo chieàu daøi cuûa beà maët chi tieát. Maùy coù theå ñöôïc moâ phoûng vôùi loã theâm vaøo Lieân keát ñieåm beà maët ñöôïc noái laïi chuyeån ñoäng ñeán traïng thaùi hình veõ tröôùc ñoù( beà maët vôùi loã ñaõ ñöôïc hoaït ñoäng ). 5/ Liªn kÕt l¹i ®iÓm trªn bÒ mÆt ( Reconnect Joint Surface Joints After Geometry Modification ) Phaàn naøy cung caáp 2 ví duï vaø baûng toùm taét nhöõng ñieåm ñeå chæ cho baïn bieát caùch nhanh nhaát ñeå giaûi quyeát vaán ñeà naøy : * Tröôøng hôïp 1 : taïo moät lieân keát laên treân ñöôøng cong _ Choïn bieåu töôïng Roll Curve Joint trong thanh coâng cuï Kinematics Joints. Hoäp thoaïi Joint Creation : Roll Curve ñöôïc thay theá _ Baïn khoâng theå choïn Curve 2 trong hình veõ. Noù khoâng theå taïo ñöôïc lieân keát laên treân ñöôøng cong bôûi vì nhöõng chi tieát khoâng coù vò trí thích hôïp. _ Click Cancel ñeå thoaùt chöùc naêng taïo lieân keát. _ Choïn Digital Mockup -> DMU Navigator töø Star menu. _ Ñònh laïi vò trí cuûa caùc chi tieát chöùc naêng Snap. Baïn ñaït ñöôïc ñieàu naøy laø: _ Choïn laïi bieåu töôïng Roll Curve Joint trong thanh coâng cuï Kinematics Joints. Hoäp thoaïi Joint Creation : Roll Curve ñöôïc thay theá . Baây giôø, baïn coù theå taïo lieân keát laên treân ñöôøng cong bôûi vì nhöõng chi tieát ñaõ coù vò trí thích hôïp. _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát. * Tröôøng hôïp 1 : taïo moät lieân keát ñieåm beà maët _ Choïn bieåu töôïng Point Surface Joint trong thanh coâng cuï Kinematics Joints. Hoäp thoaïi Joint Creation : Point Surface ñöôïc thay theá : _ Baïn khoâng theå choïn Point 1 trong hình veõ. Noù khoâng theå taïo ñöôïc lieân keát ñieåm beà maët bôûi vì nhöõng chi tieát khoâng coù vò trí thích hôïp. _ Click Cancel ñeå thoaùt khoûi leänh taïo lieân keát ñieåm beà maët. _ Choïn Digital Mockup -> DMU Navigator töø Star menu. _ Ñònh laïi vò trí cuûa caùc chi tieát chöùc naêng Snap. Baïn ñaït ñöôïc ñieàu naøy laø: _ Choïn laïi bieåu töôïng Point Surface Joint trong thanh coâng cuï Kinematics Joints. Hoäp thoaïi Joint Creation : Point Surface ñöôïc thay theá : Baây giôø baïn coù theå taïo ñöôïc lieân keát ñieåm beà maët bôûi vì nhöõng chi tieát ñaõ coù vò trí thích hôïp. _ Click OK ñeå keát thuùc vieäc taïo lieân keát. 7/ Thay ®æi rµng buéc trong liªn kÕt ( Converting Constraints Into Joints ) Môû file jigsaw_with_constraints.CATProduct Nhöõng raøng buoäc thaáy roõ caû trong hình veõ vaø trong specifitation tree. _ Baïn phaûi chaéc raèng laø ñang ôû cheá ñoä thieát keá ( Edit ->Representations ->Design Mode ). _ Click bieåu töôïng Assembly Contraints Conversion töø thanh coâng cuï DMU Kinematics. Hoäp thoaïi Assembly Constraint Conversion xuaát hieän : _ Click treân nuùt New mechanism. Click OK khi ñaõ laøm. _ Click treân nuùt Auto Create ñeå baét ñaàu thöïc hieän. Baïn coù theå thaáy 5 caëp saûn phaåm chöa ñöôïc taùch ra Nhöõng raøng buoäc ñaõ ñöôïc söûa ñoåi trong nhöõng lieân keát V5. 5 lieân keát ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree vaø noåi baät trong hình veõ. _ Click OK ñeå xaùc nhaän thao taùc cuûa baïn . Baây giôø , haõy taïo leänh thöïc thi. _ Double-click Revolute.4 trong specifitation tree. Trong hoäp thoaïi Edit Joint Edtion ñöôïc thay theá _ Choïn hoäp thoaïi ñaêng kyù Angle driven vaø sau ñoù click OK ñeå taïo leänh. Leänh ñaõ ñöôïc taïo vaø ñöôïc maëc ñònh trong specifitation tree : Moät baûng thoâng baùo ñöôïc thay theá , maùy cuûa baïn baây giôø coù theå ñöôïc moâ phoûng _ Click OK ñeå keát thuùc. 8/ Sö dông Update Command Coâng cuï Update Command laø coâng cuï raát höõu ích nhaèm caäp nhaät nhöõng söûa ñoåi cuûa caùc lieân keát hay nhöõng raøng buoäc moät caùch rieân bieät. Khi baïn muoán nhaäp laïi moät maùy, thì click treân bieåu töôïng Update Positions sau khi ñaõ choïn maùy maø baïn muoán nhaäp ñöôïc chæ phía döôùi : Môû file rods_with_joints.CATProduct _ Di chuyeån Rod.2 vaø Rod.1 cho ví duï : + Di chuyeån ñeán ñieåm ñieàu khieån truïc xoay + Keùo vaø thaû truïc xoay treân rod.4 trong hình veõ + Di chuyeån rod.2 _ Ñònh laïi truïc xoay 3D : _ Click bieåu töôïng Update Positions Hoäp thoaïi Update Mechanism ñöôïc thay theá : Söï löïa choïn ‘ Take current positions for rigid joints ‘ seõ cho baïn moät vò trí môùi : _ Click OK ñeå xaùc nhaän thao taùc cuûa baïn. Maùy ñaõ ñöôïc update vaø chi tieát ñaõ trôû laïi vò trí ban ñaàu. Baây giôø di chuyeån Rod.2 vaø Rod.1 vôùi caùch thöùc gioáng nhö vaäy _ Click bieåu töôïng Update Positions . _ Choïn hoäp thoaïi ñaêng kyù Take current positions for rigid joints . Ñaây laø nhöõng gì baïn thu ñöôïc : Baây giôø baïn haõy moâ phoûng maùy. Vò trí hieän taïi ñöôïc giöõ cho Rigid.2 ( Rod.4, Rod.1 ) Baây giôø xoùa moät raøng buoäc laép raùp. _ Neáu baïn caàn thoâng tin veà raøng buoäc ñaëc bieät naøy : double-click Concidence.2 ( Rod.3, Rod.4 ) trong specifitation tree ñeå thay theá hoäp thoaïi Constraint Definition. _ Right-click Concidence.2 ( Rod.3, Rod.4 ) trong specifitation tree. _ Choïn Delete töø danh saùch soå xuoáng. _ Click bieåu töôïng Update Positions . Hoäp thoaïi Update Mechanism xuaát hieän. _ Click OK. Nhöõng lieân keát trong maùy ñöôïc update. Revolute.1 (Rod.3, Rod.4 ) ñöôïc caûi taïo thaønh moät lieân keát truï ( Cylindrical.1 ) ñöôïc chæ phía döôùi : 9/ Di chuyÓn c¸c rµng buéc dïng The Compass Môû file jack.CATProduct _ Choïn truïc xoay ñieàu khieån vaø keùo noù treân CRIC_BRANCH_1. _ Baây giôø neáu baïn nhaán vaø giöõ phím Shift, choïn truïc v/z treân truïc xoay, sau ñoù keùo vaø thaû ñoái töôïng leân vaø xuoáng, baïn coù theå thaáy 3 ñoái töôïng ñang di chuyeån. Ñaây laø moät 1 ví duï maø baïn coù theå thöïc hieän : _ Laäp laïi nhöõng thao taùc cho nhieàu thôøi gian maø baïn muoán. Nhöõng saûn phaåm seõ phaûn öùng chính xaùc. CRIC_FRAME khoâng di chuyeån bôûi vì noù ñaõ bò coá ñònh. Coù 3 ñoái töôïng khaùc coù theå di chuyeån. _ Buoâng nuùt chuoät traùi tröôùc khi buoâng phím Shift. _ Keùo truïc xoay töø nhöõng ñoái töôïng ñöôïc choïn vaø thaû noù. iii / ch¹y m« pháng 1/ M« pháng víi Laws Môû file jack.CATProduct _ Click bieåu töôïng Simulation with laws trong thanh coâng cuï DMU Kinematics _ Thay ñoåi tröïc tieáp daõy thoâng soá thôøi gian ñoäng hoïc trong hoäp thoaïi duøng nuùt Edit Time range . Hoäp thoaïi Simulation Duration ñöôïc thay theá : Nhaäp moät giaù trò môùi 20s cho ví duï vaø click OK Giaù trò naøy phaûi laø ñôn vò giaây (s) vaøphaûi lôùn hôn 10-6 s . Giaù trò bieân ñoä thôøi gian lôùn nhaát ñöôïc töï ñoäng update trong hoäp thoaïi : _ Gaùn soá böôùc mong muoán, chaïy moâ phoûng söû duïng nuùt Simualtion : ï Start ï Play Back ï Step Back ï Pause ï Step Forward ï Play Forward ï End. Maùy chuyeån ñoäng töông öùng vôùi vieäc maëc ñònh laïi nhöõng quy luaät nhaát ñöôïc töï ñoäng update trong hoäp thoaïi : Baïn coù theå chuyeån ñoåi giöõa moät vaøi cheá ñoä moâ phoûng ngay taïi luùc naøy. Baïn coù theå nhaäp moät giaù trò thôøi gian ñeå troâng thaáy vò trí cuûa maùy. _ Click Analysis neáu baïn caàn doø tìm nhöõng va chaïm hay khoaûng caùch trong khi moâ phoûng( baïn caàn taïo ñoái töôïng va chaïm hay khoaûng caùch ñaàu tieân ). Hoäp thoaïi Edit Analysis ñöôïc thay theá : _ Choïn va chaïm neáu baïn ñaõ maëc ñònh vaø kích hoaït . _ Chaïy moâ phoûng. _ Click Close ñeå xaùc nhaän caùc thao taùc cuûa baïn. Bôûi maëc ñònh vò trí môùi ñöôïc giöõ khi thöïc hieän leänh moâ phoûng. Tröôùc khi thoaùt leänh moâ phoûng ñeå trôû veà vò trí ban ñaàu : Baïn caàn click : ï ( moâ phoûng vôùi leänh ) ï ( moâ phoûng vôùi quy luaät ) 2/ M« pháng víi Commands Môû file jack.CATProduct _ Click bieåu töôïng Simulation with commands . Hoäp thoaïi Kinematics Simulation xuaát hieän : Chuù yù : traïng thaùi cuûa hoäp thoaïi döïa treân nhöõng caøi ñaët cuûa baïn ( môû roäng hay khoâng ) Leänh thöïc hieän chuyeån ñoäng cuûa maùy laø coù taùc duïng. _ Söû duïng thanh tröôït cuûa leänh. Nhöõng chi tieát töông öùng vôùi chuyeån ñoäng maùy di chuyeån sao cho phuø hôïp. Neáu baïn click nuùt , hoäp thoaïi Kinematics Simulation ñöôïc môû roäng ra. Bôûi maëc ñònh söï löïa choïn Immediate ñöôïc gaùn. Baïn coù theå duøng thanh tröôït, nhaäp moät giaù trò hay ñieàu khieån tröïc tieáp hình veõ ñeå ñaït ñöôïc moät keát quaû töông töï. * Gaùn moät giaù trò leänh Baïn coù theå gaùn moät giaù trò leänh : ï Tröïc tieáp trong hoäp quay ( spin box ) ï Hay click nuùt ñoái dieän leänh vaø nhaäp nhöõng giaù trò thay theá giaù trò thoâng thöôøng ôû treân. _ (Tuøy yù) thay ñoåi giaù trò leänh ( neáu baïn duøng hoäp thoaïi ôû treân, ñöøng queân click OK khi ñaõ laøm ). _ Click OK ñeå xaùc nhaän caùc thao taùc cuûa baïn. Bôûi maëc ñònh vò trí môùi ñöôïc giöõ khi thöïc hieän leänh moâ phoûng ( moâ phoûng vôùi nhöõng leänh vaø moâ phoûng vôùi nhöõng quy luaät ) Ñeå trao ñoåi vôùi vò trí cuõ, click : ï ( moâ phoûng vôùi leänh ) ï ( moâ phoûng vôùi quy luaät ) 3/ M« pháng trªn Request Môû file jack.CATProduct _ Click bieåu töôïng Simulation with commands . Hoäp thoaïi Kinematics Simulation ñöôïc thay theá . _ Click nuùt .Leänh thöïc hieän chuyeån ñoäng cuûa maùy laø coù taùc duïng ñöôïc chæ phía döôùi. Bôûi maëc ñònh söï löïa choïn Immediate ñöôïc gaùn. _ Choïn nuùt löïa choïn On Request. _ Nhaäp moät giaù trò chính xaùc cho leänh . Cho ví duï laø 20. _ Nhaäp soá böôùc maø baïn muoán laø 20. _ Click Play Forward . Nhöõng chi tieát töông öùng vôùi chuyeån ñoäng maùy di chuyeån sao cho phuø hôïp taïi moãi böôùc. _ Click OK ñeå xaùc nhaän caùc thao taùc cuûa baïn. Baïn caàn click nuùt tröôùc khi thoaùt leänh moâ phoûng ñeå trôû veà vò trí ban ñaàu Bôûi maëc ñònh vò trí môùi ñöôïc giöõ khi thöïc hieän leänh moâ phoûng ( moâ phoûng vôùi nhöõng leänh vaø moâ phoûng vôùi nhöõng quy luaät ) ( Giöõ söï gi nhôù naøy, trong moâ phoûng vôùi nhöõng quy luaät baïn caàn click nuùt Start ñeå nhaûy tôùi vò trí ban ñaàu ) 4/ Tho¸t m« pháng trong khi thay ®æi vÞ trÝ Môû file jack.CATProduct _ Click bieåu töôïng Simulation with commands . Hoäp thoaïi Kinematics Simulation ñöôïc thay theá . _ Chaïy moâ phoûng cuûa baïn vaø döøng taïi 4.75 . _ Click nuùt . Chuù yù : vò trí môùi ñöôïc giuõ. _ Click bieåu töôïng Simulation with commands . Khi baïn thay ñoåi thoâng soá thôøi gian ( duøng ñeå maëc ñònh giaù trò leänh ) trong khi moâ phoûng vôùi nhöõng quy luaät, giaù trò leänh ( 47.5000 ) thay ñoåi vôùi löu yù ñeán quy luaät. _ Di chuyeån thanh tröôït ôû treân ñeå keát thuùc. _ Thoaùt khoûi söï moâ phoûng vôùi nhöõng leänh. Click Close. Vò trí ñöôïc giöõ vaø chæ phía döôùi : _ Click bieåu töôïng Simulation with commands .Coù moät böôùc nhaûy giaù trò leänh töông öùng taïi thoâng soá thôøi gian tröôùc ñoù laø 4.750. Giaù trò leänh ñöôïc töï ñoäng tính toaùn laïi vôùi chuù yù ñeán quy luaät vaø thoâng soá thôøi gian _ Chaïy moâ phoûng cuûa baïn. _ Click nuùt Close khi ñaït ñöôïc mong muoán. 5/ M« pháng sau khi di chuyÓn rµng buéc Môû file jack.CATProduct _ Click bieåu töôïng Simulation with commands . Hoäp thoaïi Kinematics Simulation ñöôïc thay theá . _ Di chuyeån thanh tröôït ñeå chaïy moâ phoûng cuûa baïn ( ñeán khi giaù trò laø 30.000 ) Initial position Position after simulating _ Click nuùt Close ñeå thoaùt khoûi söï moâ phoûng vôùi leänh. Baïn caàn click nuùt tröôùc khi thoaùt leänh moâ phoûng ñeå trôû veà vò trí ban ñaàu Bôûi maëc ñònh vò trí môùi ñöôïc giöõ khi thöïc hieän leänh moâ phoûng ( moâ phoûng vôùi nhöõng leänh vaø moâ phoûng vôùi nhöõng quy luaät ) _ Baây giôø, duøng truïc xoay vaø phím Shift ñeå di chuyeån CRIC_BRANCH_1.1. _ Choïn söï ñieàu khieån truïc xoay vaø thaû noù treân CRIC_BRANCH_1.1 Baây giôø, baïn caàn nhaán vaø giöõ phím Shift, choïn truïc v/z treân truïc xoay, sau ñoù keùo vaø thaû ñoái töôïng leân vaø xuoáng, baïn coù theå thaáy 3 ñoái töôïng ñang di chuyeån. Ñaây laø moät ví duï maø baïn coù theå laøm : _ Baây giôø click trôû laïi bieåu töôïng Simulation with commands . Chuù yù : giaù trò leänh tröôùc ñoù laø :30.000 Giaù trò leänh ñöôïc töï ñoäng tính toaùn theo vò trí môùi. Giaù trò leänh trôû thaønh : -47.8689 _ Chaïy moâ phoûng cuûa baïn trôû laïi. _ Click Close.