Luận văn Hệ thống điều khiển máy khoan mạch in bằng máy tính

CHÖÔNG MÔÛ ÑAÀU I _ KHAÙI QUAÙT VAÁN ÑEÀ Heä thoáng ñieàu khieån maùy khoan baèng maùy tính ñieän töû laø moät taäp hôïp caùc thieát bò vaø phuï kieän lieân quan. Ñeå naém ñöôïc heát caùc nguyeân lyù hoaït ñoäng vaø caáu taïo cuûa chuùng roõ raøng laø moät veäc khoâng ñôn giaûn. Thaäm chí ngay caû teân goïi cuûa moät soá boä phaän trong heä thoáng cuõng gaây phieàn haø cho ngöôøi söû duïng. Tröôùc nhöõng tieán boä nhö vuõ baûo cuûa ngaønh coâng nghieäp ngaøy nay vaø nhu caàu öùng duïng maùy tính vaøo moïi lónh vöïc, heä thoáng ñieàu khieån töï ñoäng ngaøy caøng ñöôïc phaùt trieån moät caùch hoaøn haûo vaø coù ñoä chính xaùc cao. Hoaït ñoäng cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån maùy khoan baèng maùy tính ñöôïc thöïc hieän cuõng gioáng nhö caùc loaïi giao tieáp khaùc. Döõ lieäu ñöôïc chöùa trong boä nhôù cuûa maùy tính, sau ñoù ñöôïc xuaát ra qua coång giao tieáp noái tieáp ñöa ñeán maùy khoan ñeå ñieàu khieån ñoäng cô ñònh vò ñuùng vò trí caàn khoan, vaø cöù theá heát vò trí naøy ñeán vò trí khaùc ñeán khi naøo maø maùy tính gôûi leänh döøng thì ñoäng cô khoâng hoaït ñoäng nöõa. Khi aáy heä thoáng khoan maïch in hoaøn thaønh. II_ GIÔÙI HAÏN ÑEÀ TAØI Do thôøi gian nghieân cöùu vaø thöïc hieän ñeà taøi chæ giôùi haïn trong voøng 6 tuaàn, vôùi voán kieán thöùc vaø vieäc tìm hieåu veà heä thoáng ñieàu khieån vaø cô caáu caáu taïo, cuõng nhö caùc boä phaän chi tieát trong heä thoáng ñieàu khieån coøn haïn cheá, luaän vaên naøy chæ thöïc hieän trong phaïm vi öùng duïng phaàn meàm Pal-El ñeå khoan maïch in bao goàm caùc phaàn sau: Phaàn I : Cô sôû lyù thuyeát veà giao tieáp Giao tieáp vôùi maùy tính Giôùi thieäu veà chuaån RS-232 Phaàn II : Caùc khaùi nieäm veà maùy ñieàu khieån theo chöông trình soá Ñaïi cöông veà ñieàu khieån theo chöông trình soá Truyeàn ñoäng baèng ñoäng cô böôùc Phaàn III : Phaàn meàm ÖÙng duïng phaàn meàm PAL-El ñeå khoan maïch in III _ MUÏC TIEÂU NGHIEÂN CÖÙU Döïa treân taøi lieäu vaø thieát bò ñieàu khieån, ñaët bieät maùy khoan coù saün, cuõng nhö phaàn meàn ñieàu khieån ñöôïc dòch töø taøi lieäu PAL_EP ….. ñeå vieát moät chöông trình öùng duïng thöïc teá ñôn giaûn nhaèm goùp phaàn phong phuù theâm cho vieäc hieåu bieát veà lónh vöïc naøy ñoàng thôøi coù theå môû roäng vaø ñònh höôùng cho nhöõng ñeà taøi sau CHÖÔNG I GIAO TIEÁP MAÙY TÍNH I _ CAÙC VAÁN ÑEÀ CÔ BAÛN VEÀ MAÙY TÍNH Traûi qua moät thôøi gian daøi töø phaùt minh ñaàu tieân ra maùy tính cho ñeán nay, maùy tính ñaõ khoâng ngöøng naâng cao vaø phaùt trieån qua nhieàu theá heä. Tuy nhieân haàu heát maùy tính ñang phoå bieán hieän nay ñeàu coù nguoàn goác xuaát phaùt töø hoï PC (Personal Computer). Ñaàu tieân laø kieåu maùy PCXT do haõng IBM cheá taïo vôùi boä xöû lyù (CPU) 8088 cuûa haõng Intel. Ñaây laø heä thoáng xöû lyù döõ lieäu 16 bit nhöng duøng bus döõ lieäu 8 bit. Tieáp theo ñoù laø maùy AT ra ñôøi vôùi boä xöû lyù 80286 coù tính naêng hôn haún chip 8088 cuûa maùy PC XT. Noù coù khaû naêng taïo ra boä nhôù aûo, ña nhieäm vuï, toác ñoä nhanh, ñoä tin caäy cao vaø duøng bus döõ lieäu 16 bit. Ña nhieäm (Multitasking) laø khaû naêng thöïc hieän moät luùc nhieàu nhieäm vuï: Vöøa in moät taøi lieäu Vöøa tính toaùn moät pheùp tính Coâng vieäc naøy thöïc hieän ñöôïc nhôø hoaùn chuyeån nhanh theo söï theo doõi cuûa CPU ñeán caùc chöông trình maø noù ñang naém quyeàn ñieàu khieån .Vieäc naøy ñöôïc thöïc hieän ngay beân trong CPU coäng vôùi moät vaøi giuùp ñôõ cuûa heä ñieàu haønh.Boä nhôù aûo (Virtull Memory) cho pheùp maùy tính laøm vieäc vôùi moät boä nhôù döôøng nhö lôùn hôn nhieàu so vôùi boä nhôù vaät lyù hieän coù: Coâng vieäc naøy thöïc hieän ñöôïc nhôø moät phaàn meàm vaø söï thieát keá phaàn cöùng cöïc kyø tinh xaûo. Ngaøy nay caùc maùy AT 386, 486, Pentium duøng chip CPU laàn löôït laø 80386, 80486, P5 laø keát quaû cuûa trình ñoä kyõ thuaät vaø coâng ngheä hieän ñaïi. Chöông trình moät boä nhôù lôùn hôn toå tieân laø : 8088 hay 80286 cuøng vôùi nhieàu chöùc naêng môùi, theâm nöõa laø toác ñoä vi xöû lyù khoâng ngöøng ñöôïc naâng cao ñoä roäng cuûa data bus cuõng môû roäng leân 32bit roài 64 bit vôùi Pentium. II _ CAÙC PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN VAØO RA: Vaøo ra ñieàu khieån baèng chöông trình: Thieát bò ngoai vi ñieàu gheùp vôùi Bus heä thoáng vi xöû lyù thoâng qua caùc phaàn thích öùng veà coâng ngheä cheá taïo vaø logic. Thích öùng veà coâng ngheä cheá taïo laø ñieàu chænh möùc coâng ngheä saûn xuaát thieát bò ngoaïi vi vaø coâng ngheä saûn xuaát cuûa maïch trong heä vi xöû lyù. Thích öùng veà Logic laø nhieäm vuï taïo tín hieäu ñieàu khieån ngoaïi vi tín hieäu treân bus heä thoáng. Trong heä vi xöû lyù moät vuøng nhôù duøng laøm nôi chöùa ñòa chæ coång vaøo ra vaø CPU xuaát hoaëc nhaäp döõ lieäu töø caùc coång vaøo ra naøy caùc leänh xuaát nhaäp In/Out Luùc naøy coång vaøo ra ñöôïc xem nhö thanh ghi ngoaøi, chuùng ñöôïc vieát vaøo hoaëc ñoïc ra nhö oâ nhôù Ram qua hai leänh treân. Ñeå phaân bieät höôùng xuaát hoaëc nhaäp döõ lieäu töø coång vaøo ra CPU phaùt ra tín hieäu ñieàu khieån ñoïc hoaëc vieát. Ñeå phaân bieät vuøng nhôù vôùi thieát bò vaøo ra CPU phaùt ra tín hieäu ñieàu khieån IO/M. Khi coù caùc leänh naøy thì caùc leänh In/Out môùi coù taùc duïng. Ngoaøi caùc leänh qui chieáu boä nhôù, cuõng nhö khaû naêng trao ñoåi döõ lieäu giöõa thieát bò ngoaïi vi vaø heä vi xöû lyù. Luùc ñoù vaøo ra ñöôïc gaùn nhö moät ñòa chæ oâ nhôù cuûa boä nhôù. Caùc thanh ghi lieân quan tôùi coång vaøo ra ñöôïc xem nhö ngaên nhôù. Khi boä vi xöû lyù goïi ñòa chæ vaø xung ñieàu khieån ñoïc hay vieát boä nhôù khoâng caàn xaùc ñònh nôi gôûi laø boä nhôù hay thieát bò vaøo ra. Noù chæ hoûi nôi gôûi döõ lieäu vaøo trong khoaûng thôøi gian cho pheùp. Boä logic beân ngoaøi seõ giaûi maõ ñòa chæ keát hôïp vôùi xung MR, MW, ñeå choïn thieát bò maø khoâng phaân bieät ngaên nhôù hay thieát bò vaøo ra. Vaøo ra ñieàu khieån baèng ngaét: Vôùi phöông phaùp ñieàu khieån vaøo ra baèng chöông trình, CPU phaûi lieân tuïc kieåm tra traïng thaùi cuûa thieát bò ngoaïi vi ñeán khi saün saøng, ñoù laø söï laõng phí thôøi gian cuûa CPU vaø chöông trình daøi vaø phöùc taïp. Khi boä vi xöû lyù coù nhieàu thieát bò ngoaïi vi CPU khoâng ñaùp öùng yeâu caàu cuûa chuùng. Coù theå ñaùp öùng yeâu caàu ngoaïi vi nhanh choùng vaø khoâng theo trình töï nhö ñònh tröôùc nhôø cô caáu ngaét CPU. Nhôø tính chaát ñaùp öùng töùc thôøi cuûa vi xöû lyù khi coù yeâu caàu ngaét töø thieát bò ngoaïi vi do ñoù caùc ngaét thöôøng ñöôïc duøng ôû nhöõng tröôøng hôïp yeâu caàu ñap öùng nhanh, thôøi gian traû lôøi ngaén, thöïc hieän ôû baát kyø thôøi ñieåm naøo. Khi ñoù CPU phaûi chuyeån ñeán chöông trình con, yeâu caàu ngaét ôû cuoái baát kyø leänh naøo trong chöông trình chính. Caùc chöông trình con phuïc vuï ngaét coù theå löu tröõ noäi dung caùc thanh ghi vaø khoâi phuïc laïi khi thöïc hieän xong chöông trình phuïc vuï ngaét vaø tröôùc khi trôû laïi chöông trình chính. Giao tieáp vôùi mayù tính laø trao ñoåi döõ kieän giöõa moät maùy tính vôùi moät hay nhieàu thieát bò ngoaïi vi. Theo tieâu chuaån saûn xuaát, maùy tính giao tieáp vôùi ngöôøi söû duïng baèng hai thieát bò: Baøn phím ñeå nhaäp döõ lieäu Maøn hình ñeå hieån thò Ngoaøi ra nhaø saûn xuaát cho ta nhieàu caùch giao tieáp khaùc thoâng qua caùc port nhö laø caùc ngoõ giao tieáp: Giao tieáp qua port com (noái tieáp) Giao tieáp qua port Parallel(song song) Tuøy theo tröôøng hôïp öùng duïng cuï theå maø choïn caùch giao tieáp thích hôïp. III _ PHÖÔNG PHAÙP GIAO TIEÁP Giao tieáp vôùi maùy tính thoâng qua slot card: Beân trong maùy tính, ngoaøi nhöõng khe caém duøng cho card vaøo - ra, card maøn hình, vaãn coøn nhöõng raõnh caém ñeå troáng. Ñeå giao tieáp vôùi maùy tính, ta coù theå thieát keá card môû roäng ñeå gaén vaøo khe caém môû roäng naøy. ÔÛ maùy tính PC/XT raõnh caém chæ coù 1 loaïi vôùi ñoä roäng 8 bit vaø tuaân theo tieâu chuaån ISA (Industry Standard Architecture). Raõnh caém theo tieâu chuaån IS coù 62 ñöôøng tín hieäu, qua caùc ñöôøng tín hieäu naøy maùy tính coù theå giao tieáp deã daøng vôùi thieát bò beân ngoaøi thoâng qua card môû roäng. Treân raõnh caém môû roäng, ngoaøi 20 ñöôøng ñòa chæ, 8 ñöôøng döõ lieäu, coøn coù moät soá ñöôøng ñieàu khieån nhö: , , IOW, AEN, CLK, ... Do ñoù card giao tieáp vôùi maùy tính qua slot card ñôn giaûn, soá bit coù theå taêng deã daøng, giaûm ñöôïc nhieàu linh kieän, toác ñoä truyeàn döõ lieäu nhanh (truyeàn song song). Tuy nhieân, do khe caém naèm beân trong maùy tính neân khi muoán gaén card giao tieáp vaøo thì phaûi môû naép ra, ñieàu naøy gaây baát tieän cho ngöôøi söû duïng. Giao tieáp qua Serial Port (Port COM) : IBM PC cung caáp 2 coång noái tieáp: COM1 vaø COM2. Caùc coång naøy giao tieáp theo tieâu chuaån RS232. Chuùng coù theå ñöôïc noái vôùi moät Modem ñeå duøng cho maïng ñieän thoaïi, hay noái tröïc tieáp vôùi moät maùy tính khaùc. Döõ lieäu ñöôïc truyeàn qua coång naøy theo caùch noái tieáp, nghóa laø döõ lieäu ñöôïc gôûi ñi noái tieáp nhau treân 1 ñöôøng daây. Do caùc döõ lieäu ñöôïc truyeàn ñi töøng bit moät neân toác ñoä truyeàn chaäm, caùc toác ñoä truyeàn coù theå laø 300, 600, 1200, 2400, 4800bps, 9600bps, chieàu daøi döõ lieäu coù theå laø 5, 6, 7 hoaëc 8 bit vaø keát hôïp vôùi caùc bit Start, Stop, Parity taïo thaønh moät khung (frame). Ngoaøi ra coång naøy coøn coù caùc ñieàu khieån thu (Receive), phaùt (Trans), kieåm tra. Caùch giao tieáp naøy cho pheùp khoaûng caùch truyeàn döõ lieäu xa, tuy nhieân toác ñoä truyeàn raát chaäm toác ñoä toái ña laø 20kbps. Giao tieáp qua coång PRINT (Coång maùy in): IBM PC cho pheùp söû duïng ñeán 3 coång song song coù teân laø LP1, LP2 vaø LP3. Kieåu giao tieáp song song ñöôïc duøng ñeå truyeàn döõ lieäu giöõa maùy tính vaø maùy in. Khaùc vôùi caùch giao tieáp qua Port Com, ôû caùch giao tieáp naøy döõ lieäu ñöôïc truyeàn song song cuøng moät luùc 8 bit. Vì theá noù coù theå ñaït toác ñoä cao. Connector cuûa Port naøy coù 25 chaân bao goàm 8 chaân döõ lieäu vaø caùc ñöôøng tín hieäu baét tay (Handshaking ). Taát caû caùc ñöôøng Data vaø tín hieäu ñieàu khieån ñeàu ôû möùc logic hoaøn toaøn töông thích vôùi möùc TTL. Hôn nöõa, ngöôøi laäp trình coù theå ñieàu khieån cho pheùp hoaëc khoâng cho pheùp caùc tín hieäu taïo Interrupt töø ngoõ vaøo neân vieäc giao tieáp ñôn giaûn vaø deã daøng. Tuy nhieân, giao tieáp vôùi möùc logic TTL neân khoaûng caùch truyeàn bò haïn cheá so vôùi caùch truyeàn qua Port Com, ñoàng thôøi caùp truyeàn cuõng phöùc taïp hôn. Ñoù laø nhöôïc ñieåm cuûa caùch giao tieáp naøy. CHÖÔNG II GIÔÙI THIEÄU CHUAÅN RS-232C Vaøo naêm 1960, cuøng vôùi söï phaùt trieån maïnh cuûa caùc thieát bò ñaàu cuoái maùy tính chia seû thôøi gian, caùc Modem ñaõ ñöôïc tung ra ngaøy caøng nhieàu nhaèm ñaûm baûo cho caùc thieát bò ñaàu cuoái coù theå duøng caùc ñöôøng ñieän thoaïi ñeå thoâng tin giöõa caùc maùy tính vôùi nhau ôû nhöõng khoaûng caùch xa. Modem vaø caùc thieât bò ñöôïc duøng ñeå göûi soá lieäu noái tieáp thöôøng ñöôïc goïi laø thieát bò thoâng tin soá lieäu DCE (Datommunication Equipment). Caùc thieát bò ñaàu cuoái hoaëc maùy tính ñang göûi hay nhaän soá lieäu ñöôïc goïi laø caùc thieát bò ñaàu soá lieäu DTE (Data Terminal Equipment). Nhaèm ñaùp öùng vôùi nhu caàu veà tín hieäu vaø caùc chuaån baét tay (handshake standards) giöõa DTE vaø DCE, hieäp hoäi kyõ thuaät ñieän töû EIA ñaõ ñöa ra chuaån RS-232C. Chuaån naøy moâ taû chöùc naêng 25 chaân tín hieäu vaø baét tay cho vieäc chuyeån döõ lieäu noái tieáp. Noù cuõng moâ taû caùc möùc ñieän aùp, trôû khaùng, toác ñoä truyeàn cöïc ñaïi vaø ñieän dung cöïc ñaïi cho caùc ñöôøng tín hieäu naøy. RS-232 aán ñònh 25 chaân tín hieäu, vaø quy ñònh caùc ñaàu noái DTE phaûi laø male (ñöïc) vaø caùc ñaàu noái DCE phaûi laø female (caùi). Moät loaïi ñaàu noái ñaëc bieät khoâng ñöôïc cho, nhöng thöôøng duøng nhieàu nhaát laø ñaàu noái mele DB-25P (hình 2-1). Ngoaøi ra, ñoái vôùi nhieàu heä thoáng coøn duøng loaïi 9 chaân nhö loaïi DE-9P mele (hình 2-2). Hình 2-1 Hình 2-2 Ñöôïc EIA ñöa vaøo naêm 1969 ñeå truyeàn döõ lieäu noái tieáp vaø tín hieäu ñieàu khieån giöõa Modem vaø thieát bò ñaàu cuoái (hoaëc maùy tính) vôùi toác ñoä truyeàn toái ña laø 20kbps ôû cöï ly khoaûng 15m. ñaây laø moät daïng giao tieáp loaïi TTL + boä kích ñöôøng daây khoâng caân baèng. Vieäc moâ taû chuaån naøy ñöôïc chia laøm ba phaàn: Caùc ñaëc ñieåm kyõ thuaät veà ñieän, moâ taû caùc ñöôøng döõ lieäu ñieàu khieån vaø söû duïng boä keát noái chaân ra. I _ ÑAËC ÑIEÅM KYÕ THUAÄT VEÀ ÑIEÄN CUÛA RS232C IN NUMBERS FOR 9 PINS PIN NUMBERS FOR 25 PINS COMMON NAME RS232C NAME SIGNAL DIRECTION ON DCE 3 2 7 8 1 2 3 4 5 TxD RxD RTS CTS AA BA BB CA CB - IN OUT IN OUT 6 5 1 6 7 8 9 10 DSR GND CD CC AB CF - - OUT - OUT - - 11 12 13 14 15 SCF SCB SBA ÑB - OUT OUT IN OUT 4 16 17 18 19 20 SBB SCA CD OUT OUT - IN IN 9 21 22 23 24 25 CG CE CH/CI DA OUT OUT IN/OUT IN - Hình 2-3 Qui ñònh veà chaân cuûa RS232C Möùc ñieän aùp logic cuûa RS-232C laø khoaûng ñieän aùp giöõa +15V vaø –15V. Caùc ñöôøng döõ lieäu söû duïng möùc logic aâm: logic 1 coù ñieän theá giöõa –5V vaø –15V, logic 0 coù ñieän theá giöõa +5V vaø +15V. tuy nhieân caùc ñöôøng ñieàn khieån (ngoaïi tröø ñöôøng TDATA vaø RDATA) söû duïng logic döông: gía trò TRUE = +5V ñeán +15V vaø FALSE =-5V ñeán –15. ÔÛ chuaån giao tieáp naøy, giöõa ngoõ ra boä kích phaùt vaø ngoõ vaøo boä thu coù möùc nhieãu ñöôïc giôùi haïn laø 2V. Do vaäy ngöôõng lôùn nhaát cuûa ngoõ vaøo laø ±3V traùi laïi möùc ± 5V laø ngöôõng nhoû nhaát vôùi ngoõ ra. Ngoõ ra boä kích phaùt khi khoâng taûi coù ñieän aùp laø ± 25V. Caùc ñaëc ñieåm veà ñieän khaùc bao goàm RL (ñieän trôû taûi) ñöôïc nhìn töø boä kích phaùt coù giaù trò töø 3 ÷ 7kΩ. CL (ñieän dung taûi) ñöôïc nhìn töø boä kích phaùt khoâng ñöôïc vöôït quaù 2500pF. Ñeå ngaên caûn söï dao ñoäng quaù möùc, toác ñoä thay ñoåi (Slew rate ) cuûa ñieän aùp khoâng ñöôïc vöôït quùa 30V/µs. Ñoái vôùi caùc ñöôøng ñieàu khieån, thôøi gian chuyeån cuûa tín hieäu (töø TRUE sang FALSE, hoaëc töø FALSE sang TRUE ) khoâng ñöôïc vöôït quùa 1ms. Ñoái vôùi caùc ñöôøng döõ lieäu, thôøi gian chuyeån (töø 1 sang 0 hoaëc töø 0 sang 1) phaûi khoâng vöôït quùa 4% thôøi gian cuûa 1 bit hoaëc 1ms. II _ CAÙC ÑÖÔØNG DÖÕ LIEÄU VAØ ÑIEÀU KHIEÅN CUÛA RS232 TxD: Döõ lieäu ñöôïc truyeàn ñi töø Modem treân maïng ñieän thoaïi. RxD: Döõ lieäu ñöôïc thu bôûi Modem treân maïng ñieän thoaïi. Caùc ñöôøng baùo thieát bò saün saøng: DSR : Ñeå baùo raèng Modem ñaõ saün saøng. DTR : Ñeå baùo raèng thieát bò ñaàu cuoái ñaõ saün saøng Caùc ñöôøng baét tay baùn song coâng. RTS : Ñeå baùo raèng thieát bò ñaàu cuoái yeâu caàu phaùt döõ lieäu. CTS : Modem ñaùp öùng nhu caàu caàn göûi döõ lieäu cuûa thieát bò ñaàu cuoái cho thieát bò ñaàu cuoái coù theå söû duïng keânh truyeàn döõ lieäu. Caùc ñöôøng traïng thaùi soùng mang vaø tín hieäu ñieän thoaïi: CD : Modem baùo cho thieát bò ñaàu cuoái bieát raèng ñaõ nhaän ñöôïc moät soùng mang hôïp leä töø maïng ñieän thoaïi. RI : Caùc Modem töï ñoäng traû lôøi baùo raèng ñaõ phaùt hieän chuoâng töø maïng ñieän thoaïïi ñòa chæ ñaàu tieân coù theå tôùi ñöôïc cuûa coång noái tieáp ñöôïc goïi laø ñòa chæ cô baûn (Basic Address). Caùc ñòa chæ ghi tieáp theo ñöôïc ñaët tôùi baèng vieäc coäng theâm soá thanh ghi ñaõ gaëp cuûa boä UART vaøo ñòa chæ cô baûn. Möùc tín hieäu treân chaân ra RxD tuøy thuoäc vaøo ñöôøng daãn TxD vaø thoâng thöôøng naèm trong khoaûng –12 ñeán +12. Caùc bit döõ lieäu ñöôïc göûi ñaûo ngöôïc laïi. Möùc ñieän aùp ñoái vôùi möùc High naèm giöõa –3V vaø –12V vaø möùc Low naèm giöõa +3V vaø +12V. Treân hình 2-4 moâ taû moät doøng döõ lieäu ñieån hình cuûa moät byte döõ lieäu treân coång noái tieáp RS-232C. ÔÛ traïng thaùi tónh treân ñöôøng daãn coù ñieän aùp –12V. Moät bit khôûi ñoäng (Starbit) seõ môû ñaàu vieäc truyeàn döõ lieäu. Tieáp ñoù laø caùc bit döõ lieäu rieâng leû seõ ñeán, trong ñoù caùc bit giaù trò thaáp seõ ñöôïc göûi tröôùc tieân. Coøn soá cuûa caùc bit thay ñoåi giöõa 5 vaø 8. ÔÛ cuoái cuûa doøng döõ lieäu coøn coù moät bit döøng (Stopbit) ñeå ñaët trôû laïi traïng thaùi ngoõ ra (-12V). D0 D1 D4 D5 D3 D5 D6 D5 D7 D5 Stopbit Starbit +12V LOW 1 1 0 1 0 0 1 0 -12V HIGHT T =1/fBaud 10 4µS 1.04ms Hình 2-4: Doøng döõ lieäu treân coång RS 232 vôùi toác ñoä 9.600 baud Ñòa chæ cô baûn cuûa coång noái tieáp cuûa maùy tính PC coù theå toùm taét trong baûng caùc ñòa chæ sau: COM 1 (coång noái tieáp thöù nhaát) Ñòa chæ cô baûn = 3F8(Hex) COM 2 (coång noái tieáp thöù hai) Ñòa chæ cô baûn = 2F8(Hex) COM 3 (coång noái tieáp thöù ba) Ñòa chæ cô baûn = 3E8(Hex) COM 4 (coång noái tieáp thöù tö) Ñòa chæ cô baûn = 2E8(Hex) Cuõng nhö ôû coång maùy in, caùc ñöôøng daãn tín hieäu rieâng bieät cuõng cho pheùp trao ñoåi qua caùc ñòa chæ trong maùy tính PC. Trong tröôøng hôïp naøy, ngöôøi ta thöôøng söû duïng nhöõng vi maïch coù möùc ñoä tích hôïp cao ñeå coù theå hôïp nhaát nhieàu chöùc naêng treân moät chip. ÔÛ maùy tính PC thöôøng coù moät boä phaùt/nhaän khoâng ñoàng boä vaïn naêng (goïi taét laø UART: Universal Asnchronous Receiver/ Transmitter) ñeå ñieàu khieån söï trao ñoåi thoâng tin giöõa maùy tính vaø caùc thieát bò ngoaïi vi. Phoå bieán nhaát laø vi maïch 8250 cuûa haõng NSC hoaëc caùc theá heä tieáp theo. Thoâng thöôøng vôùi caùc yeâu caàu öùng duïng toác ñoä thaáp ngöôøi ta giao tieáp qua ngoõ noái tieáp, noù giao tieáp theo tieâu chuaån RS232C vaø duøng ñeå giao tieáp giöõa maùy tính vôùi Modem hoaëc Mouse. Ngoaøi ra cuõng coù theå duøng giao tieáp vôùi printer hay plotter nhöng khoâng thoâng duïng laém bôûi toác ñoä truyeàn quaù chaäm. Ñoái vôùi maùy AT cho ta hai ngoõ giao tieáp COM1 vaø COM2. Trong moät soá card I/O ta coù theå coù ñeán 4 coång COM. Ñeå giao tieáp noái tieáp vôùi 2 ngoõ COM naøy Bus heä thoáng cuûa CPU (Data Bus vaø Address Bus) haõng IBM söû duïng hai Chip laäp trình cuûa Intel laø 8250 UART (Universal Asynchronus Receiver Transmitter). Ñòa chæ theo boä nhôù cuûa hai Chip naøy laø 0040:0000 cho UART cuûa ngoõ COM1 vaø 0040:0002 cho UART cuûa ngoõ COM2 (Ñòa chæ logic do heä ñieàu haønh chæ ñònh) vaø ñòa chæ theo Port ñeå truy xuaát khi söû duïng laø 3F8-3FF cho COM1 vaø 2F8-2FF cho COM2. Döõ lieäu truyeàn qua cho Port COM döôùi daïng noái tieáp töøng Bit moät, ñôn vò döõ lieäu coù theå laø 5 Bit, 6 Bit hay 1 byte tuøy theo söï caøi ñaët luùc khôûi taïo Port COM. Ngoaøi ra ñeå truyeàn döõ lieäu qua Port COM coøn caàn nhöõng tham soá sau: Bit môû ñaàu cho moät ñôn vò döõ lieäu START Bit. STOP Bit (Bit keát thuùc). Parity (Kieåm tra chaün leû). Baud Rate (Toác ñoä truyeàn) taïo thaønh moät Frame (Khung truyeàn). Port COM laø moät theå khôûi taïo baèng BIOS thoâng qua chöùc naêng 0 cuûa Interrupt 14, naïp vaøo thanh ghi DX1 chæ soá choïn keânh (COM1 = 0, COM2 = 1). Thanh ghi AL ñöôïc naïp vaøo caùc tham soá cuûa vieäc truyeàn döõ lieäu. A L D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 Bit D0 D1 : Cho bieát ñoä roäng cuûa döõ lieäu 0 0 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 5 Bit 0 1 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 6 Bit 1 0 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 7 Bit 1 1 : Döõ lieäu coù ñoä roäng 8 Bit. Bit D2 : Cho bieát soá Stop Bit. 0 : Söû duïng moät bit Stop 1 : Söû duïng hai bit Stop Bit D3 D4 : Caùc Bit parity (chaün leû) 0 0 : Khoâng kieåm tra tính Parity 1 1 : Khoâng kieåm tra tính Parity 0 1 : Odd (leû) 1 0 : Even (chaün) Bit D5D6D7 : Cho bieát toác ñoä truyeàn (Baud Rate) 0 0 0 : Toác ñoä truyeàn 110bps (bit per second) 0 0 1 : Toác ñoä truyeàn 150bps (bit per second) 0 1 0 : Toác ñoä truyeàn 300bps (bit per second) 0 1 1 : Toác ñoä truyeàn 600bps (bit per second) 1 0 0 : Toác ñoä truyeàn 1200bps (bit per second) 1 0 1 : Toác ñoä truyeàn 2400bps (bit per second) 1 1 0 : Toác ñoä truyeàn 4800bps (bit per second) 1 1 1 : Toác ñoä truyeàn 9600bps (bit per second) III _ MODEM ROÃNG CUÛA RS232C Maëc duø chuaån RS_232C cuûa EIA ñöôïc daønh rieâng ñeå aùp duïng keát noái giöõa Modem vôùi thieát bò ñaàu cuoái, nhöng moät thueâ bao cuûa RS_232C cuõng thöôøng ñöôïc söû duïng khi hai thieát bò ñaàu cuoái ñöôïc noái vôùi nhau, hoaëc moät maùy tính vaø moät maùy in maø khoâng söû duïng caùc Modem. Trong nhöõng tröôøng hôïp nhö vaäy, caùc ñöôøng TxD vaø RxD phaûi ñöôïc ñaët cheùo nhau vaø caùc ñöôøng ñieàu khieån caàn thieát phaûi ñöôïc ñaët ôû TRUE hoaëc phaûi ñöôïc traùo ñoåi thích hôïp beân trong caùp keát noái. Söï noái laép caùp cuûa RS232C maø coù söï traùo ñoåi ñöôøng daây ñöôïc goïi laø Modem roãng (null Modem). Caùp nhö vaäy thích hôïp ñeå noái tröïc tieáp 2 thieát bò DTE qua caùc port RS232C. Hai sô ñoà coù theå keát noái laãn nhau ñöôïc trình baøy trong hính 2-5 vaø hình 2-6 chuù yù raèng trong tröôøng hôïp ñôn giaûn nhaát chæ caàn keát noái 4 daây laãn nhau, trong thöïc teá 2 ñöôøng daây ñaát (SIG GND 0 vaø CHAS GND) thöôøng ñöôïc keát hôïp laïi, maëc duø ñieàu naøy khoâng ñöôïc ñeà caäp tôùi. IV _ CAÙC IC KÍCH PHAÙT VAØ THU CUÛA RS232C Nhôø tính phoå bieán cuûa giao tieáp, ngöôøi ta ñaõ cheá taïo caùc IC kích phaùt vaø thu. Hai vi maïch nhö vaäy ñöôïc Motorola saûn xuaát laø IC kích phaùt MC 1488 coù daïng voû vuoâng. Vaø MC 1489.Moãi IC kích phaùt 1488 nhaän moät tín hieäu möùc TTL vaø chuyeån thaønh tín hieäu ôû ngoõ ra töông thích vôùi möùc ñieän aùp cuûa RS232C. IC 1489 phaùt hieän caùc möùc vaøo cuûa RS232C vaø chuyeån chuùng thaønh caùc ngoõ ra coù möùc TTL. V _ MINH HOÏA THOÂNG TIN NOÁI TIEÁP BAÁT ÑOÀNG BOÄ Ñoái vôùi caùc maùy PC, caùc coång lieân laïc noái tieáp (serial port) coøn ñöôïc goïi laø caùc coång COM. Hoaøn toaøn coù theå söû duïng caùc coång naøy ñeå keát noái maùy PC vôùi caùc maùy tính khaùc, vôùi caùc Modem, caùc maùy in, maùy veõ, caùc thieát bò ñieàu khieån, mouse, maïng … Taát caû caùc maùy tính PC coù khaû naêng laøm vieäc toái ña laø 4 coång noái tieáp khi söû duïng caùc card giao tieáp I/O chuaån. Caùc coång noái tieáp thöôøng ñöôïc thieát keá theo caùc qui ñònh RS-232 theo caùc yeâu caàu veà ñieän vaø veà tín hieäu. BIOS chæ hoã trôï caùc coång noái tieáp RS-232C. Coøn caùc chuaån khaùc nhö: RS-422, BiSync, SDLC, IEEE-488 (GPIB),… caàn phaûi coù caùc trình ñieàu khieån thieát bò boå sung ñeå hoã trôï. Toác ñoä toái ñoä cuûa coång noái tieáp tuøy thuoäc vaøo boä phaùt toác ñoä Baud trong card giao tieáp coång noái tieáp, phaàn meàm BIOS, vaø heä thoáng coù theå thöïc hieän chöông trình BIOS noái tieáp nhanh ñeán möùc naøo. Ngoaøi ra, neáu heä thoáng ñang xöû lyù chöông trình khaùc coù ñoä öu tieân cao hôn thì toác ñoä tin caäy coù theå bò suy giaûm ñaùng keå. Hoaït ñoäng cuûa coång noái tieáp chuû yeáu cuõng ñöôïc xöû lyù bôûi 1 chip UART. Caùc thieát keá ban ñaàu ñaõ söû duïng moät chip NS-8250. Caùc thieát bò sau naøy chuyeån sang moät phieân baûn CMOS, chip 1650, coù chöùc naêng hoaït ñoäng gioáng nhö 8250. Moät soá thieát bò môùi söû duïng chip 16550 hay caùc bieán theå khaùc nhaèm boå sung theâm vieäc ñeäm döõ lieäu ñeå giaûm bôùt gaùnh naëng cho CPU. Moät phaàn cuûa BIOS heä thoáng (ngaét 14 h) cung caáp caùc dòch vuï ñeå lieân laïc vôùi caùc card giao tieáp noái tieáp. Gioáng nhö caùc coång song song, POST (Power on Self Test- chöông trình cuûa BIOS töï kieåm tra caáu hình heä thoáng khi baät maùy) kieåm tra xem lieäu moät coång noái tieáp coù ñöôïc gaén vaøo heä thoáng khoâng, vaø ghi laïi caùc ñòa chæ I/O cuûa caùc coång hoaït ñoäng trong vuøng döõ lieäu cuûa BIOS. Taát caû caùc heä thoáng ñeán 4 coång noái tieáp, BIOS khoâng hoã trôï caùc coång boå sung theâm khaùc. Ñeå truy suaát phaàn cöùng cuûa moät coång noái tieáp, caàn ñoïc moät trong 4 töø (word) trong vuøng döõ lieäu BIOS chöùa ñòa chæ I/O cô sôû ñoái vôùi 4 coång noái tieáp coù theå coù. Ví duï: Ñeå truy suaát coång noái tieáp soá 2, tröôùc tieân phaûi ñoïc ñòa chæ coång I/O cô sôû töø vuøng döõ lieäu BIOS. Ñieàu naøy coù nghóa laø moät coâûng noái tieáp khoâng coù ñòa chæ coång I/O coá ñònh. a. Löaï choïn coång COM Moãi coång noái tieáp söû duïng 8 byte cuûa boä nhôù maùy PC vaø moät ngaét phaàn cöùng ñaëc bieät. Vieäc söû duïng caùc ñòa chæ boä nhôù vaø ngaêùt phaàn cöùng naøy laø ñieàu quan troïng ñoái vôùi ngöôøi laäp caùc chöông trình lieân laïc vaø caùc chöông trình ñieàu khieån thieát bò ñoái vôùi caùc thieát bò noái tieáp. Baûng sau moâ taû caùc ñòa chæ boä nhôù vaø caùc ngaét phaàn cöùng ñoái vôùi 4 coång noái tieáp chuaån cho caùc maùy tính töông thích vôùi maùy tính PC. Thoâng tin quan troïng nhaát ôû ñaây laø ñòa chæ cô sôû, laø ñòa chæ boä nhôù ñaàu tieân trong moãi coång COM (vuøng ñeäm phaùt/thu – Transmit/ Receive Buffer) ñòa chæ cuûa ñöôøng yeâu caàu ngaét (IRQ) ñoái vôùi moãi coång. Moät thieát bò noái tieáp chæ coù theå söû duïng moät ñòa chæ coång COM. Khi caøi ñaët moät Modem noäi trong maùy PC, hay baát kyø thieát bò naøo khaùc söû duïng coång noái tieáp cho giao dieän cuûa noù, tröôùc tieân phaûi ñaûm baûo raèng ñaõ xaùc laäp noù ñoái vôùi moät coång COM (bao goàm ñòa chæ vaø soá IRQ). COM1 COM2 COM3 COM4 Moâ taû IRQ4 3F8 3F9 3FA 3FB 3FC 3FD 3FE IRQ3 2F8 2F9 2FA 2FB 2FC 2FD 2FE IRQ4 3E8 3E9 3EA 3EB 3EC 3ED 3EE IRQ3 2E8 2E9 2EA 2EB 2EC 2ED 2EE Interrupt Request Line Transmit/Receive Buffer vaø LSB of the Divisor Latch Interrupt Enable Register vaø MSB of the Divisor Latch Interrupt Identification Registers Line Control Register Modem Control Register Line Status Register Modem Status Register b. Hoaït ñoäng cuûa coång noái tieáp. Söï khôûi ñoäng cuûa BIOS. Sau khi baät maùy (hay Reset maùy), chöông trình POST kieåm tra xem lieäu coù baát kyø coång noái tieáp naøo ñöôïc caøi ñaët hay khoâng. POST khaûo saùt nhoùm coång I/O: 3F8 ¸3FEh. Ñeå phaùt hieän moät coång hoaït ñoäng, thanh ghi IIR (Interrupt Identification Register) ñöôïc ñoïc töø coång 3FAh hay 2FAh. Neáu taát caû caùc bit töø 3¸7 cuûa thanh ghi IIR ñeàu laø 0, thì POST xem nhö coång noái tieáp coù hoaït ñoäng. Moät khi ñaõ xaùc ñònh ñöôïc nhoùm coång I/O noái tieáp coù hoaït ñoäng, ñòa chæ coång I/O cô sôû ñöôïc löu tröõ trong vò trí BIOS RAM coång noái tieáp chöa söû duïng thaáp nhaát. Coù 4 töø ñöôïc daønh trong RAM baét ñaàu taïi ñòa chæ 40:0h ñeå chöùa ñòa chæ I/O cuûa coång noái tieáp coù hoaït ñoäng. Nhieàu POST cuûa caùc haõng cung caáp maùy seõ khoâng bao giôø kieåm tra caùc coång COM3 vaø COM4, vì IPM khoâng ñònh nghóa moät ñòa chæ coång chuaån cho caùc coång naøy. Noùi chung, haàu heát caùc heä thoáng chæ kieåm tra coù 2 coång. Tuy nhieân, caùc heä thoáng cuøng hoï môùi hôn thöôøng kieåm tra 4 ñòa chæ coång coù theå coù. Caùc heä thoáng MCA kieåm tra 8 ñòa chæ coång noái tieáp khaùc nhau coù theå coù trong moät laàn thöû ñeå tìm ra 4 coång noái tieáp coù hoaït ñoäng. Thöù töï kieåm tra Haàu heát heä thoáng Moät soá heä thoáng AT vaø EISA Caùc heä thoáng MCA Thöù 1 Thöù 2 Thöù 3 Thöù 4 Thöù 5 Thöù 6 Thöù 7 Thöù 8 3F8 2F8 Khoâng Khoâng Khoâng Khoâng Khoâng Khoâng 3F8 2F8 Khoâng Khoâng Khoâng Khoâng Khoâng Khoâng 3F8 2F8 3220h 3228h 4220h 4228h 5220h 5228h Baûng treân moâ taû thöù töï theo ñoù caùc BIOS seõ tìm kieám caùc coång hoaït ñoäng. Chæ coång I/O cô sôû ñoái vôùi moãi nhoùm ñöôïc hieån thò trong baûng naøy. Treân heä thoáng MCA, moät khi 4 coång ñaõ ñöôïc tìm thaáy, caùc coång khaùc khoâng ñöôïc kieåm tra nöõa. Khi hoaøn taát caùc coâng vieäc kieåm tra POST noái tieáp, caùc ñòa chæ coång noái tieáp ñöôïc caát giöõ. Ñieàu naøy thöôøng taïo ra moät trong 4 tröôøng hôïp ñöôïc moâ taû trong baûng sau: Ñòa chæ RAM Coång noái tieáp Tröôøng hôïp 1 Ñòa chæ I/O Tröôøng hôïp 2 Ñòa chæ I/O Tröôøng hôïp 3 Ñòa chæ I/O Tröôøng hôïp 4 Ñòa chæ I/O 40:0h 40:2h 40:4h 40:6h 1 2 3 4 3F8 2F8 0 0 3F8 0 0 0 2F8 0 0 0 0 0 0 0 Caùc keát quaû POST coù theå coù veà vieäc phaùt hieän coång noái tieáp. Tröôøng hôïp 1 : Moâ taû POST phaùt hieän 2 coång noái tieáp. Tröôøng hôïp 2 vaø 3 : Cho thaáy chæ coù moät coång noái tieáp ñöôïc phaùt hieän. Tröôøng hôïp 4 : Cho thaáy khoâng phaùt hieän ñöôïc coång noái tieáp naøo. Caùc pheùp thöû naøy khoâng khaúng ñònh lieäu coù moät thieát bò noái tieáp thöïc söï ñöôïc noái vôùi coång I/O hay khoâng. Pheùp thöû chæ kieåm tra xem lieäu phaàn cöùng coång noái tieáp coù toàn taïi hay khoâng taïi moät ñòa chæ I/O cuï theå. Toång soá coång noái tieáp hoaït ñoäng ñöôïc phaùt hieän thaáy (0 ¸ 4) ñöôïc caát giöõ trong byte thieát bò taïi ñòa chæ BIOS RAM 40:10h töø caùc bit 9 ¸ 11. Quaù trình phaùt noái tieáp Ñeå phaùt moät byte treân ñöôøng daây keát noái noái tieáp, coång ñöôïc giaû ñònh laø ñaõ ñöôïc khôûi söï vôùi toác ñoä baud vaø caùc phaàn choïn khung (Frame) noái tieáp thích hôïp. Chuùng ta cuõng giaû ñònh raèng caùc byte seõ ñöôïc phaùt ñi treân coång noái tieáp soá 1 (COM1). Tröôùc tieân, xaùc ñònh ñòa chæ cô sôû coång I/O baèng caùch ñoïc moät töø (Word) töø vuøng döõ leäu BIOS taïi 40:OH ñoái vôùi coång noái tieáp COM1. Neáu trò = 0: Khoâng coù coång noái tieáp hoaït ñoäng naøo ñöôïc gaén ôû ñaây vaø dó nhieân khoâng coù döõ lieäu naøo ñöôïc göûi ñi. Hai ñöôøng ñieàu khieån MODEM laø DTR (DATA Terminal Ready) vaø RTS (Request to Send) ñöôïc xaùc laäp leân möùc cao (DTR = 1, RTS = 1). DTR thoâng baùo cho thieát bò keát noái bieát raèng maùy tính ñang hoaït ñoäng vaø saün saøng ñeå lieân laïc. RTS baùo cho thieát bò keát noái bieát raèng maùy tính muoán göûi döõ lieäu. Hai ñöôøng naøy ñöôïc kích khôûi baèng caùch ghi trò 3 thanh ghi MCR (MODEM control Regester) cuûa UART. Keá ñoù, kieåm tra hai ñöôøng traïng thaùi CTS (Clear To Send). Nhöõng ñöôøng naøy naèm trong caùc bit 4 vaø 5 cuûa thanh ghi MSR (MODEM Status Regester). DSR baùo cho maùy tính bieát thieát bò keát noái ñaõ ñöôïc baät leân vaø saün saøng. CTS baùo cho maùy tính bieát raèng thieát bò keát noái ñaõ saün saøng ñoái vôùi döõ lieäu. Caùc ñöôøng traïng thaùi naøy neân ñöôïc kieåm tra trong 2ms hay cho ñeán khi caû hai ñeàu chuyeån sang möùc cao. Khi caû hai ñöôøng naøy ñeàu ôû möùc cao, thieát bò ñöôïc keát noái vôùi coång noái tieáp ñaõ baùo hieäu cho bieát noù ñaõ saün saøng cho moät byte. Moät loãi ñaùo haïn (timeout error) ñöôïc baùo hieäu bôûi phaàn meàm neáu moät trong hai ñöôøng daãn coøn ôû möùc thaáp laâu hôn khoaûng 2ms. Ñeán ñaây thieát bò keát noái ñaõ saün saøng tieáp nhaän moät byte, UART phaûi ñöôïc kieåm tra xem lieäu thanh ghi chöùa döõ lieäu phaùt THR (Transmit Holding Regester) ñaõ saün saøng coù moät byte chöa. Thanh ghi LSR (Line Status Regester), bit 5, ñöôïc xaùc laäp leân möùc cao khi thanh ghi chöùa döõ lieäu naøy troáng roãng vaø saün saøng cho moät byte. Moät laàn nöõa, gioáng ôû böôùc 3 neáu thanh ghi THR khoâng theå trôû neân höõu duïng trong 2ms, thì phaàn meàm seõ baùo moät loãi ñaùo haïn, vaø boû qua vieäc phaùt ñi. Neáu cho ñeán baây giôø chöa xaûy ra vieäc ñaùo haïn, byte coù theå ñöôïc göûi ñeán thanh ghi chöùa döõ lieäu phaùt cuûa UART. Sau ñoù, UART phaùt byte töø thanh ghi chöùa döõ lieäu phaùt vaøo thanh ghi dòch TSR (töø ñaây caùc bit döõ lieäu ñöôïc dòch ra vaø göûi ñi), vaø taïo daïng khung noái tieáp. Quaù trình nhaïân noái tieáp. Ñeå nhaän 1 byte töø ñöôøng daây keát noái noái tieáp, coång ñöôïc giaû ñònh nhö treân (cho coång COM3): Tröôùc tieân, xaùc ñònh ñòa chæ cô sôû coång I/O baèng caùch ñoïc moät töø (Word) töø vuøng döõ lieäu BIOS taïi 40:4H ñoái vôùi coång noái tieáp COM3. Neáu trò = 0: Khoâng coù coång noái tieáp hoaït ñoäng naøo ñöôïc gaén ôû ñaây vaø dó nhieân khoâng coù döõ lieäu naøo ñöôïc göûi ñi. Hai ñöôøng ñieàu khieån MODEM laø DTR (DATA Terminal Ready) vaø RTS (Request to Send) ñöôïc xaùc laäp leân möùc cao (DTR = 1, RTS = 1). Ñieàu naøy thoâng baùo cho thieát bò keát noái bieát raèng maùy tính ñang hoaït ñoäng vaø saün saøng lieân laïc. Ñieàu naøy ñöôïc thöïc hieän baèng caùch ghi trò 1 caùc thanh ghi MMC cuûa UART. Keá ñoù kieåm tra tín hieäu treân ñöôøng traïng thaùi DSR. Tín hieäu naøy xuaát hieän trong bit 5 cuûa thanh ghi MSR. DSR baùo cho maùy tính bieát raèng thieát bò keát noái ñaõ ñöôïc baät leân vaø saün saøng. DSR seõ ñöôïc kieåm tra cho ñeán khi noù leân möùc cao hay cho ñeán khi heát 2ms tröôùc khi moät loãi ñaùo haïn ñöôïc baùo hieäu. Keá ñoù, vuøng ñeâïm nhaän ñöôïc kieåm tra ñeå xem döõ lieäu ñaõ nhaän ñöôïc döõ lieäu naøo chöa. Bit 0 cuûa thanh ghi LSR chöùa moät côø hieäu baùo döõ lieäu ñaõ saün saøng. Noù ñöôïc xeùt leân 1 khi vuøng ñeäm coù döõ lieäu. Neáu côø baùo döõ lieäu saün saøng khoâng ñöôïc xeùt sau 2ms, thì phaàn meàm seõ khai baùo moät loãi ñaùo haïn, vaø taùc vuï bò boû qua. Neáu cho ñeán baây giôø chöa xaûy ra vieäc ñaùo haïn, byte coù theå ñöôïc ñoïc töø vuøng ñeäm nhaän cuûa UART. Trong cheá ñoä baát ñoàng boä, 8251 A dòch soá lieäu treân daây RxD töø bit moät. Sau moãi bit, thanh ghi thu ñöôïc so saùnh vôùi thanh ghi chöùa kyù töï SYN. Neáu hai thanh ghi chöa baèng nhau thì 8251 A dòch bit khaùc vaø tieáp tuïc so saùnh cho ñeán khi hai thanh ghi baèng nhau. 8251 A keát thuùc cheá ñoä baát ñoàng boä vaø ñöa tín hieäu SYNDET (Synch Detect) ñeå baùo ñoàng boä ñaõ hoaøn taát. Neáu USART ñöôïc naïp töø ñieàu khieån ñeå laøm vieäc vôùi hai kyù töï SYNC, quaù trình baát ñoàng boä cuõng nhö treân. Nhöng hai kyù töï keá tieáp nhau seõ ñöôïc so saùnh vôùi hai kyù töï SYNC tröôùc khi ñaït ñöôïc söï ñoàng boä. ÔÛ cheá ñoä baát ñoàng boä bit chaün/leû seõ khoâng phaûi kieåm tra. USART ôû cheá ñoä ñuoåi baét ñoàng boä vôùi hai ñieàu kieän: USART ñöôïc khôûi ñoäng ôû cheá ñoä ñoàng boä. USART ñaõ nhaän leänh ôû cheá ñoä baát ñoàng boä. Khoái phaùt Khoái naøy nhaän soá lieäu song song töø ñôn vò trung taâm, cheøn theâm caùc thoâng tin roài chuyeån sang noái tieáp vaø göûi ra thaân TxD (Transmiter DATA). ÔÛ cheá ñoä baát ñoàng boä, khoái phaùt cheøn theâm bit START, bit kieåm tra chaün leû paraty vaø moät hay hai bit STOP. Trong cheá ñoä ñoàng boä, khoái phaùt cheøn theâm caùc kyù töï SYNC. Nhöõng kyù töï ñoàng boä naøy phaûi ñöôïc phaùt tröôùc khi baûn tin baét ñaàu. Neáu trong khi phaùt coù khoaûng troáng giöõa hai kyù töï thì USART töï ñoäng cheøn caùc kyù töï ñoàng boä vaøo. Trong caû hai cheá ñoä ñoàng boä vaø baát ñoàng boä, quaù trình phaùt chæ ñöôïc cho pheùp khi tín hieäu TxE (Transmiter Enable) vaø tín hieäu CTS, ôû traïng thaùi tích cöïc. Neáu USART ñöôïc ñaët ôû cheá ñoä ñoàng boä töø ngoaøi, chaân SYNDET seõ laø cöûa vaøo vaø nhaän tín hieäu ñeå ñoàng boä khi thu. Khoái phaùt coù theå göûi tín hieäu caét (BREAK). Ñoù laø moät chu kyø lieân tuïc caùc bit SPACE treân ñöôøng daây lieân tuïc vaø ñöoïc duøng ôû cheá ñoä truyeàn song coâng ñeå caét quaù trình göûi thoâng tin ôû ñaàu cuoái. USART seõ göûi tín hieäu caét lieân tuïc neáu bit D3 cuûa byte leänh ñöôïc thieát laäp Khoái ñieàu khieån Modem Khoái naøy taïo vaø nhaän tín hieäu RTS (Request to Send). Ngoaøi ra, coøn coù caùc tín hieäu ra DTR (Data Terminel Ready) vaø tín hieäu vaøo DSR (Data Set Ready). Ñoù laø nhöõng tín hieäu vaïn naêng. Tín hieäu DTR ñieàu khieån bôûi bit D2 bôûi byte leänh. Tín hieäu DSR theå hieän ôû bit D7 cuûa thanh ghi traïng thaùi. USART khoâng ñònh nghóa caùc tín hieäu naøy moät caùch cöùng ngaéc. Thoâng thöôøng: Tín hieäu DTR qua Modem ñeå chæ raèng thieát bò ñaàu cuoái saün saøng truyeàn. DSR laø tín hieäu töø Modem ñeå chæ traïng thaùi saün saøng lieân laïc. Khoái ñieàu khieån vaøo/ra Logic ñieàu khieån ñoïc/ghi giaûi maõ caùc tín hieäu ñieàu khieån töø Bus ñieàu khieån cuûa ñôn vò trung taâm thaønh nhöõng tín hieäu ñeàu khieån caùc coång daãn soá lieäu ñeán Bus noäi cuûa USART. Baûng sau cho bieát söï lieân quan giöõ caùc tín hieäu CE, C/D\ RD\ CE C/D\ RD\ WR\ YÙ Nghóa 0 0 0 0 1 0 1 0 1 x 0 0 1 1 x 1 1 0 0 x CPU ñoïc soá lieäu töø USART CPU ñoïc traïng thaùi töø USART CPU ghi soá lieäu vaøo USART CPU ghi leänh vaøo USART Bus cuûa USART ôû traïng thaùi trôû khaùng cao Khoái thu Khoái thu nhaän döõ lieäu noái tieáp ôû chaân RxD vaø chuyeån thaønh soá lieäu song song (P/PC). Tröôùc khi boä thu laøm vieäc, bit D2 trong Command world cuûa byte leänh phaûi ôû traïng thaùi cho pheùp. Neáu bit naøy khoâng ñöôïc laäp, boä thu seõ khoâng taïo ra tín hieäu RxRDI. Trong cheá ñoä baát ñoàng boä, 8251 A kieåm tra möùc ñieän aùp cuûa ñaàu vaøo RxD. Khi coù thay ñoåi möùc logic töø 1 xuoáng 0, 8251 A khôûi ñoäng boä ñeám thôøi gian trong khoái thu khi ñaët thôøi gian ½ bit, 8251 A kích maãu ñaàu vaøo RxD. Taïi thôøi ñieåm naøy coù 2 tröôøng hôïp xaûy ra: Neáu ñaàu vaøo RxD coù möùc logic cao thì söï thay ñoåi töø 1 xuoáng 0 ôû RxD tröôùc luùc kích maãu laø do nhieãu hay khoái thu ñaõ khôûi ñoäng boä ñeám trong khi nhaän bit soá lieäu. Nhö vaäy coù sai 8251 boû leänh ñang thöïc hieän vaø chuaån bò kyù töï môùi. Neáu ñaàu vaøo RxD coù möùc logic thaáp trong thôøi ñieåm kích maãu. 8251 tieáp tuïc kích maãu ñeå nhaän giaù trò cuûa caùc bit soá lieäu, bit kieåm tra chaün leû vaø caùc bit döøng. Sau ñoù, 8251 taùch caùc bit khung vaø chuyeån soá lieäu qua Bus trong ñeán thanh ghi ñeäm soá lieäu thu. Tín hieäu RxRDI ñöôïc taïo ra ñeå baùo cho trung taâm bieát soá lieäu thu ñaõ saün saøng. Trong cheá ñoä ñoàng boä, khoái thu kích maãu caùc bit soá lieäu cuûa kyù töï roài ñöa ñeán ñeäm soá lieäu thu vaø laäp côø RxRDI. Vì boä thu nhoùm moät soá bit thaønh kyù töï neân ñöôïc xaùc ñònh bit soá lieäu ñaàu tieân laø caàn thieát. Ñeå ñoàng boä giöõa boä thu vaø boä phaùt, neáu coù troáng trong daõy kyù töï thì 8251 töï ñoäng cheøn kyù töï SYNC vaøo. Quaù trình ñoàng boä ñöôïc thöïc hieän trong quaù trình baát ñoàng boä. Khoái ñeäm vaøo ra Khoái ñeäm vaøo ra chöùa: Thanh ghi traïng thaùi, thanh ghi soá lieäu thu (thanh ghi ñeäm soá lieäu thu), thanh ghi soá lieäu phaùt vaø leänh (thanh ghi ñeäm soá lieäu phaùt vaø leänh). Nhö vaäy, chæ coù moät thanh ghi chöùa thoâng tin chuyeån töø ñôn vò trung taâm vaøo USART. Thoâng tin naøy bao goàm soá lieäu vaø leänh, do vaäy phaûi coù söï phaân chia thôøi gian giöõa leänh vaø soá lieäu. Leänh phaûi ñöôïc göûi tröôùc soá lieäu. Tröôùc khi göûi soá lieäu vaøo USART. Ñôn vò trung taâm phaûi kieåm tra tín hieäu saün saøng phaùt TxRDI. Neáu göûi thoâng tin khi TxRDI ôû traïng thaùi chöa saün saøng soá lieäu chuyeån ñi coù theå sai CHÖÔNG I ÑAÏI CÖÔNG VEÀ ÑIEÀU KHIEÅN THEO CHÖÔNG TRÌNH SOÁ I _ KHAÙI NIEÄM VEÀ ÑIEÀU KHIEÅN THEO CHÖÔNG TRÌNH SOÁ ÔÛ maùy thoâng thöôøng vieäc ñieàu khieån chuyeån ñoäng cuõng nhö thay ñoåi vaän toác cuûa caùc boä phaän maùy ñieàu khieån ñöôïc thöïc hieän baèng tay. Vôùi caùch ñieàu khieån naøy thôøi gian phuï thuoäc khaù lôùn, neân khoâng theå naâng cao naêng suaát lao ñoäng. Ñeå giaûm thôøi gian phuï, caàn thieát tieán haønh töï ñoäng hoùa quaù trình ñieàu khieån. Trong saûn xuaát haøng khoái, haøng loaït lôùn, töø laâu ngöôøi ta duøng phöông phaùp gia coâng töï ñoäng vôùi vieäc töï ñoäng hoùa quaù trình ñieàu khieån. Ñaëc ñieåm cuûa loaïi maùy töï ñoäng naøy laø ruùt ngaén thôøi gian phuï, nhöng thôøi gian chuaån bò saûn xuaát quaù daøi (thôøi gian thieát keá vaø cheá taïo,thôøi gian ñieàu chænh maùy …). Nhöôïc ñieåm naøy khoâng ñaùng keå, neáu saûn xuaát vôùi khoái löôïng lôùn. Traùi laïi vôùi löôïng saûn xuaát nhoû, maët haøng thay ñoåi thöôøng xuyeân, loaïi maùy töï ñoäng trôû neân khoâng kinh teá. Do ñoù caàn phaûi tìm ra phöông phaùp ñieàu khieån môùi, ñaûm baûo thôøi gian ñieàu chænh maùy ñeå gia coâng töø loaïi chi tieát naøy sang chi tieát khaùc ñöôïc nhanh. Yeâu caàu naøy ñöôïc thöïc hieän vôùi vieäc ñieàu khieån theo chöông trình. Ñieàu khieån theo chöông trình laø moät daïng ñieàu khieån töï ñoäng maø tín hieäu ñieàu khieån (tín hieäu ra) ñöôïc thay ñoåi theo moät qui luaät tröôùc. Noùi caùch khaùc, treân maùy ñieàu khieån theo chöông trình, thöù töï, giaù trò cuûa caùc chuyeån ñoäng cuõng nhö thöù töï ñoùng môû caùc boä phaän maùy, ñoùng môû heä thoáng laøm nguoäi, boâi trôn, thay muõi khoan… Ñieàu ñöôïc thöïc hieän ñuùng theo moät chöông trình ñaõ vaïch saün. Caùc cô caáu mang chöông trình naøy ñöôïc ñaët vaøo thieát bò ñieàu khieån, vaø seõ laøm töï ñoäng theo chöông trình ñaõ cho. Neáu caùc chöông trình treân ñöôïc ghi laïi baèng caùc daáu tì, baèng heä thoáng cam, baèng maãu gheùp hình … Ta goïi heä thoáng ñieàu khieån ñoù laø heä thoáng ñieàu khieån theo chöông trình phi soá. Neáu caùc chöông trình ñöôïc bieåu thò baèng caùc chöõ soá döôùi daïng maõ hieäu, ta goïi heä ñieàu khieån theo chöông trình soá. Nhö vaäy ñieàu khieån theo chöông trình soá laø moät quaù trình töï ñoäng cho pheùp ñöa moät cô caáu di ñoäng töø vò trí naøy ñeán vò trí khaùc baèng moät leänh. Söï dòch chuyeån aáy coù theå laø löôïng di ñoäng thaúng (hoaëc moät goùc quay theo caùc baäc töï do). Trong nhieàu tröôøng hôïp, phöông phaùp ñieàu khieån theo chöông trình soá ñöôïc thieát keá töï ñoäng hoùa vieäc di chuyeån moät cô caáu töø vò trí naøy ñeán vò trí khaùc, ta goïi laø "ñieàu khieån theo ñieåm". Nhöng ta cuõng deã daøng khi ruùt ngaén voâ haïn khoaûng caùch giöõa caùc ñieåm di ñoäng keá tieáp nhau vaø seõ ñaït ñeán moät quaù trình ñieàu khieån quyõ ñaïo goïi laø ñieàu khieån theo ñöôøng. Phöông phaùp ñieàu khieån theo chöông trình soá coù theå duøng ñeå di ñoäng baát kyø moät cô caáu naøo ñöôïc truyeàn ñoäng baèng ñoäng cô. Phaïm vi söû duïng noù raát roäng, nhöng chuû yeáu laø töï ñoäng hoùa maùy coâng cuï. Vì chöông trình soá coù theå tieán haønh caùch xa maùy vaø maùy coù heä thoáng ño löôøng rieâng, neân heä thoáng ñieàu khieån naøy coù theå ñieàu khieån moät caùch deå daøng vaø nhanh choùng. Heä thoáng ñieàu khieån theo chöông trình soá coøn ñöôïc goïi taét laø heä thoáng NC (Numerical Control) vaø maùy ñieàu khieån theo chöông trình soá ñöôïc goïi laø maùy NC. Nhö theá: Maùy NC laø loaïi maùy coâng cuï hoaït ñoäng töï ñoäng moät phaàn hoaëc toaøn phaàn vôùi caùc leänh ñöôïc theå hieän baèng daïng tín hieäu laø caùc chöõ soá ñöôïc ghi treân baêng töø, ñóa töø hoaëc phim… Böôùc phaùt trieån cao cuûa maùy ñieàu khieån theo chöông trình soá laø söï ra ñôøi cuûa trung taâm gia coâng CNC. Vaäy trung taâm gia coâng laø moät loaïi maùy ñieàu khieån theo chöông trình soá coù cô caáu töï ñoäng ñeå thöïc hieän nhieàu loaïi nguyeân coâng khaùc nhau sau moät laàn keïp chi tieát, vôùi söï trôï giuùp cuûa maùy tính ñieän töû. CNC coù theå phaân thaønh 2 loaïi: Loaïi duøng ñeå gia coâng coù daïng thaân hoäp taám, loaïi gia coâng chi tieát troøn xoay. II _ ÑAËC ÑIEÅM CUÛA CNC Taäp trung nguyeân coâng cao ñoä. Coù cô caáu caáp dao töï ñoäng vôùi dung löôïng lôùn. Phaàn lôùn CNC thöôøng coù baøn maùy phuï vaø ñoà gaù. Ñaït ñöôïc ñoä chính xaùc cao ôû nguyeân coâng tinh. Caùc CNC thöôøng duøng heä thoáng ñieàu khieån theo ñöôøng. III _ HEÄ TOAÏ ÑOÄ MAÙY Caùc ñieåm maø trong khi gia coâng ñöôïc xaùc ñònh trong moät chöông trình ñeå moâ taû vò trí cuûa caùc ñieåm naùy trong vuøng laøm vieäc, ta duøng heä toïa ñoä. Noù bao goàm ba truïc vuoâng goùc vôùi nhau cuõng caét nhau taïi ñieåm goác 0. Vôùi heä toaï ñoä ba truïc, baát kyø ñieåm naøo cuõng ñöôïc xaùc ñònh thoâng qua caùc toïa ñoä cuûa noù. Heä toïa ñoä maùy do nhaø cheá taïo xaùc ñònh, thoâng thöôøng noù khoâng theå thay ñoåi. Hình 1-1 : Heä toïa ñoä vuoâng goùc treân maùy Truïc X laø truïc chính trong maët phaúng ñònh vò. Treân maùy khoan naèm song song vôùi baøn maùy ( baøn keïp chi tieát). Truïc Y laø truïc thöù 2 trong maët phaúng ñònh vò. Treân maùy khoan noù naèm treân maët maùy vaø vuoâng goùc vôùi baøn maùy. Truïc Z luoân luoân truøng vôùi truïc truyeàn ñoäng chính. Truïc naøy ñöôïc nhaø cheá taïo xaùc ñònh. Chieàu döông cuûa truïc Z chaïy töø chi tieát höôùng ñeán muõi khoan. Ñieàu ñoù coù nghóa laø trong chuyeån ñoäng theo chieàu aâm cuûa truïc Z, muõi khoan seõ ñi tôùi beà maët chi tieát. Hình 1-2: Xaùc ñònh nhanh chieàu truïc toïa ñoä Ñeå xaùc ñònh nhanh chieàu cuûa caùc truïc, duøng luaät baøn tay phaûi(Hình 1-1): Ta ñaët ngoùn giöõa baøn tay phaûi theo chieàu cuûa truïc Z thì ngoùn tay caùi seõ troû veà chieàu cuûa truïc x vaø ngoùn tay troû seõ chæ theo chieàu cuûa truïc Y. Heä toaï ñoä cô baûn ñöôïc gaén lieàn vôùi chi tieát. Bôûi vaäy khi laäp trình ta phaûi luoân luoân xuaát phaùt töø choå xaùc ñònh chi tieát ñöùng yeân coøn muõi khoan thì chuyeån ñoäng. Ñieàu ñoù coù nghiaõ laø: Khi khoan roõ raøng chi tieát chuyeån ñoäng laø chính, nhöng ñeå ñôn giaûn hôn cho vieäc laäp trình haõy quan nieäm laø chi tieát ñöùng yeân coøn muõi khoan thì dòch chuyeån. Ta goïi ñoù laø chuyeån ñoäng töông ñoái cuûa muõi khoan. Ñeå moâ taû ñöôøng dòch chuyeån cuûa muõi khoan (döõ lieäu toïa ñoä) treân moät soá maùy CNC coù caû hai khaû naêng. Duøng toaï ñoä Ñeà_Cac : Khi duøng döõ lieäu toaï ñoä Ñeà Caùc, ta ñöa ra khoaûng caùch ño song song vôùi truïc töø moät ñieåm tôùi moät ñieåm khaùc. Caùc khoaûng caùch theo chieàu döông cuûa truïc coù keøm theo daáu döông (+) phía tröôùc. Caùc khoaûng caùch theo chieàu aâm cuûa truïc coù keøm theo daáu aâm (-) phía tröôùc. Caùc soá ño coù theå ñöa ra theo hai phöông thöùc: Ño tuyeät ñoái: Vôùi caùc soá ño tuyeät ñoái, ta ñöa ra toïa ñoä caùc ñieåm ñích tính töø moät ñieåm coá ñònh trong vuøng laøm vieäc. Nghóa laø trong moãi chuyeån ñoäng ñeàu xaùc ñònh muõi khoan phaûi dòch chuyeån ñeán ñaâu keå töø moät ñieåm goác 0 tuyeät ñoái. Ño theo chuoåi kích thöôùc: Vôùi caùc soá ño theo chuoãi kích thöôùc, ta ñöa ra toïa ñoä caùc ñieåm ñích tính töø caùc ñieåm döøng laïi cuûa muõi khoan sau moät loå khoan ñöôïc khoan. Nghóa laø trong moãi chuyeån ñoäng ñeàu ñöa ra soá lieäu cuûa muõi khoan caàn ñöôïc dòch chuyeån tieáp moät löôïng laø bao nhieâu nöõa theo töøng truïc toaï ñoä. Duøng toïa ñoä cöïc : Khi söû duïng caùc döõ lieäu trong heä toïa ñoä cöïc, ta ñöa ra vò trí cuûa moät ñieåm thoâng qua khoaûng caùch vaø goùc so vôùi moät truïc cô sôû. Caùc toïa ñoä cöïc chæ coù theå ño treân moät maët phaúng chính. Trong phaïm vi cuûa moät heä toïa ñoä cöïc coù 3 maët phaúng chính. Töø 3 truïc x, y vaø z cuûa heä thoáng seõ coù 3 maët keïp, ñoù laø: Maët x/y, maët x/z, maët y/z. Nhöõng ñieåm quan troïng trong moät heä toïa ñoä cöïc Ñieåm chuaån : Laø ñieåm goác 0 cuûa heä toïa ñoä maùy. Ñieåm 0 chi tieát : Laø ñieåm goác 0 cuûa heä toïa ñoä chi tieát, noù ñöôïc giöõ coá ñònh cho moät chi tieát. Ñieåm 0 laäp trình : Laø ñieåm goác 0 töø ñoù xaùc ñònh caùc döõ lieäu caäp nhaät trong moät chöông trình. Ñieåm naøy coù theå thay ñoåi thoâng qua leäch dòch chuyeån ñieåm 0. IV _ CAÙC DAÏNG ÑIEÀU KHIEÅN Phuø hôïp vôùi yeâu caàu ña daïng trong thöïc teá, ngöôøi ta phaân bieät heä ñieàu khieån theo ba möùc ñieàu khieån khaùc nhau : Ñieàu khieån theo ñieåm. Ñieàu khieån theo ñoaïn. Ñieàu khieån theo ñöôøng. Ñieàu khieån theo ñieåm: Y Hình 1-3: Sô ñoà ñieàu khieån theo ñieåm y2 y1 x1 x2 X A B Laø heä thoáng ñieàu khieån khoâng coù moái quan heä haøm soá (voâ haøm) giöõa caùc chuyeån ñoäng doïc theo truïc toïa ñoä. Nhieäm vuï chuû yeáu cuûa heä thoáng ñieàu khieån laø ñònh vò chính xaùc muõi khoan hoaëc chi tieát vaøo ví trí yeâu caàu. Heä thoáng naøy khoâng kieåm tra theo quõi ñaïo, vaän toác, maø kieåm tra theo vò trí ñònh vò. Ñieån hình nhaát cuûa heä thoáng naøy laø ñieàu khieån ñeå khoan loã töùc laø caàn ñieàu khieån chuyeån ñoäng töông ñoái giöõa dao vaø phoâi ñeán töøng ñieåm xaùc ñònh. Chaúng haïn töø ñieåm A(X1,Y1 ), B(X2,Y2 ). Ñaëc ñieåm cuûa loaïi ñieàu khieån naøy laø trong quaù trình ñieàu khieån muõi khoan khoâng laøm vieäc. Quaù trình gia coâng chæ ñöôïc tieán haønh theo baát cöù toïa ñoä naøo: Coù theå tröôùc tieân theo toïa ñoä X, sau ñoù theo Y hoaëc ngöôïc laïi, hoaëc ñoàng thôøi thöïc hieän cuøng moät luùc treân hai truïc vôùi vaän toác lôùn nhaát . Ñieàu khieåu theo ñoaïn : Hình 1-4: Sô ñoà ñieàu khieån theo ñoaïn X Y y2 y1 x1 x2 Cuõng gioáng nhö heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm, töùc laø khoâng coù quan heä haøm soá giöõa caùc chuyeån ñoäng theo toïa ñoä. Ñieåm khaùc laø khi ñònh vò, muõi khoan laøm vieäc neân khoâng theå ñònh vò theo moät ñöôøng baát kyø, maø thoâng thöôøng phaûi theo höôùng song song vôùi moät truïc toïa ñoä. Thí duï : Khi khoan caïnh song song vôùi truïc toïa ñoä ñöôïc xaùc ñònh bôûi caùc ñieåm (X1,Y1) vaø (X2,Y2) thì phaûi di ñoäng baøn maùy (hoaëc muõi khoan) theo toïa ñoä Y. Trong luùc ñoù baøn tröôït theo höôùng X phaûi ñöùng yeân. Chæ sau khi khoan xong caùc ñieåm song song vôùi truïc Y roài môùi tieán haønh ñònh vò caùc ñieåm song song vôùi truïc X. Caáu truùc cô baûn cuûa heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm vaø theo ñoaïn khoâng khaùc nhau. Do ñoù, ta coù theå thöïc hieän heä thoáng naøy theo sô ñoà sau. Sô ñoà caáu truùc heä thoáng ñieàu khieån theo ñieåm vaø ñoaïn khôûi ñaàu baèng caùc soá lieäu veà hình daùng vaø soá lieäu coâng ngheä chi tieát gia coâng. Hai soá lieäu aáy taïo thaønh döõ lieäu gia coâng. Thoâng qua quaù trình laäp trình, nhôø cô caáu ghi maõ hieäu, caùc döõ lieäu gia coâng ñöôïc bieán thaønh caùc maõ hieäu ghi vaøo chöông trình. Chöông trình naøy bao goàm taát caû moïi tín hieäu caàn thieát cho vieäc ñieàu khieån caùc cô caáu cuûa maùy. Nhöõng khaâu keå treân coù theå thöïc hieän ôû baát cöù nôi naøo, taùch xa khôûi maùy, neân goïi laø phaàn xöû lyù döõ lieäu beân ngoaøi. Döõ lieäu gia coâng cuõng coù theå ñöa tröïc tieáp vaøo baûng ñieàu khieån soá ñaët treân maùy (nhö maùy NC ñôn giaûn) hoaëc truy nhaäp tröïc tieáp vaøo maùy tính trung taâm nhö ôû heä thoáng CNC. Caùc khaâu keá tieáp cuûa xích ñieàu khieån ñieàu ñaët beân trong maùy, neân goïi laø phaàn xöû lyù döõ lieäu beân trong. Khaâu ñaàu tieân cuûa phaàn xöû lyù döõ lieäu beân trong laø cô caáu ñoïc. Vì chöông trình ghi caùc döõ lieäu gia coâng döôùi daïng maõ hieäu, neân phaûi qua cô caáu giaûi maõ ñeå bieán maõ hieäu thaønh nhöõng tín hieäu ñieàu khieån: Tín hieäu haønh trình vaø tín hieäu khôûi ñoäng. Tín hieäu khôûi ñoäng coù nhieäm vuï ñoùng ngaét caùc cô caáu taùc ñoäng, neân ta khoâng ñeà caäp ñeán trong sô ñoà caáu truùc. Coøn tín hieäu haønh trình laø nhöõng trò soá ñaõ ñöôïc xaùc ñònh ñeå ñònh vò baøn maùy theo toïa ñoä X-Y. Tín hieäu haønh trình caàn ñöa qua cô caáu chuyeån ñoåi, nhaèm taïo neân nhöõng tín hieäu gioáng nhau ñeå ñöa vaøo cô caáu so saùnh. Cô caáu so saùnh coù hai tín hieäu vaøo: moät tín hieäu laø nhöõng trò soá xaùc ñònh töø chöông trình ñöa ñeán goïi laø giaù trò caàn, moät tín hieäu laø nhöõng trò soá thöïc teá töø thieát bò ño haønh trình cuûa baøn maùy ñöa ñeán goïi laø giaù trò thöïc. Qua cô caáu so saùnh, neáu hai gía trò cheânh leäch nhau, seõ taïo neân moät tín hieäu sai leäch. Qua cô caáu khueách ñaïi, tín hieäu sai leäch laøm khôûi ñoäng ñoäng cô (ñoäng cô quay baøn maùy) ñeå buø sai soá. Khi ñaït ñeán vò trí ñaõ ñònh, giaù trò caàn vaø giaù trò thöïc baèng nhau, tín hieäu sai leäch seõ baèng khoâng, cô caáu khôûi ñoäng döøng. SÔ ÑOÀ CAÁU TRUÙC HEÄ THOÁNG ÑIEÀU KHIEÅN THEO ÑIEÅM VAØ ÑOAÏN Soá lieäu hình daùng Soá lieäu coâng ngheä Döõ lieäu gia coâng Laäp chöông trình Cô caáu ghi maõ hieäu hieäu Chöông trình Xöû lyù döõ lieäu Beân ngoaøi Beân trong Cô caáu ñoïc Cô caáu giaõi maõ Tín hieäu haønh trình Cô caáu chuyeån ñoåi Tín hieäu khôûi ñoäng Cô caáu so saùnh Cô caáu khueách ñaïi Ñoäng cô ñieàu khieån Thieát bò ño haønh trình Thieát bò ño haønh trình Baøn maùy Baøn maùy Y X Cô caáu so saùnh Cô caáu khueách ñaïi Ñoäng cô ñieàu khieån Heä thoáng ñieàu khieån vöøa moâ taû treân laø heä thoáng kín. Ñeå taïo neân heä thoáng kín thoâng thöôøng raát toán keùm. Vì theá, ngöôøi ta ñang coá gaéng ñeå taïo neân moät heä thoáng ñieàu khieån ñôn giaûn hôn. Thí duï nhö heä thoáng duøng cô caáu ngaét. ÔÛ ñaây, caùc tín hieäu khôûi ñoäng ñieàu khieån tröïc tieáp caùc ñoäng cô ñieàu khieån, chöù khoâng phaûi tìm hieäu soá sai leäch cuûa cô caáu so saùnh sau khi ñöôïc khueách ñaïi. Vieäc so saùnh tín hieäu caàn vôùi tín hieäu thöïc cuõng ñöôïc tieán haønh nhö treân. Nhöng khi coù sai leäch noù seõ taùc ñoäng ñoäng cô ngaét, laøm döøng ñoäng cô ñieàu khieån. CHÖÔNG II TRUYEÀN ÑOÄNG BAÈNG ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC I _ CAÁU TAÏO VAØ PHAÂN LOAÏI ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC Ñoäng cô böôùc ñöôïc phaân thaønh ba loaïi chuû yeáu sau : Ñoäng cô nam chaâm vónh cöûu : Hay coøn goïi laø ñoäng cô böôùc kieåu taùc duïng vaø thöôøng ñöôïc cheá taïo coù cöïc moùng. Ñoäng cô naøy coù goùc böôùc thay ñoåi töø 60¸ 450 trong cheá ñoä ñieàu khieån böôùc ñuû, moâmen haõm töø 0,5 ¸ 25 Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùn nhaát laø 0,5 vaø taàn soá laøm vieäc lôùn nhaát ôû cheá ñoä khoâng taûi laø 5 Khz. Hình 2-1: Caáu taïo ñoäng cô böôùc vónh cöûu 1 vaø 2) Hai nöûa Stator coù daïng cöïc moùng ñöôïc töø hoùa vôùi cöïc N vaø S xen keû nhau; 3) Hai cuoän stato (moät cuoän ñieàu khieån ñôn cöïc vaø moät cuoän ñieàu khieån löôõng cöïc) ñöôïc ñaët ôû beân trong hai nöûa stator; 4)Rotor nam chaâm vónh cöûu coù caùc cöïc töø xen keû. Ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi : Hay coøn goïi laø ñoäng cô phaûn khaùng. Kieåu ñoäng cô naøy coù goùc naèm trong giôùi haïn töø 1,80 ¸ 300 trong cheá ñoä ñieàu khieån böôùc ñuû, moâmen haõm töø 1¸ 50 Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùn nhaát laø 1 Khz, vaø taàn soá laøm vieäc lôùn nhaát trong ñieàu kieän khoâng taûi laø 20 Khz. Stato ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng vôùi böôùc cöïc bs. Cuoän daây pha (2) ñöôïc quaán treân 2 hoaëc 4 raêng ñoái xöùng nhau, roto cuûa ñoäng cô cuõng ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng coù böôùc cöïc br. Hình 2-2 :Caáu taïo ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi 1) Stato ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng; 2) Cuoän daây pha; 3) Roto coù töø tröõ thay ñoåi ñöôïc cheá taïo thaønh daïng raêng. Ñoäng cô böôùc hoån hôïp : c/voøng  EMBED CDraw5 
 Hình 2-3: Caáu taïo ñoäng cô böôùc hoån hôïp Hay coøn goïi laø ñoäng cô böôùc caûm öùng, coù goùc böôùc thay ñoåi trong khoaûng 0,36 - 150 trong cheá ñoä böôùc ñuû, moâmen haõm töø 3 - 1000 Ncm, taàn soá khôûi ñoäng lôùn nhaát laø 40 khz. Trong caùc loaïi ñoäng cô böôùc keå treân thì ñoäng cô böôùc hoån hôïp ñöôïc söû duïng nhieàu hôn caû. Vì loaïi ñoäng cô naøy keát hôïp caùc öu ñieåm cuûa hai loaïi ñoäng cô treân ñoù laø: Ñoäng cô nam chaâm vónh Cöûu vôùi daïng cöïc moùng, vaø ñoäng cô coù töø trôû thay ñoåi. Caáu taïo cuûa ñoäng cô böôùc thay ñoåi hoån hôïp laø söï keát hôïp giöõa ñoäng cô böôùc nam chaâm vónh cöõu vaø ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi. Phaàn Stato ñöôïc caáu taïo hoaøn toaøn gioáng Stator cuûa ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi. Treân caùc cöïc cuûa Stato ñöôïc ñaët caùc cuoän daây pha, moãi cuoän daây pha ñöôïc quaán thaønh 4 cuoän daây (h.2-3) hoaëc ñöôïc quaán thaønh 2 cuoän daây (h.2-4) ñaët xen keû nhau ñeå hình thaønh leân caùc cöïc N vaø S ñoàng thôøi ñoái dieän vôùi moãi cöïc cuûa boái daây laø raêng cuûa Roto vaø cuõng ñöôïc ñaët xen keõ giöõa hai vaønh raêng soá 3 cuûa Roto. Ñoäng cô hoån hôïp cuõng ñöôïc cheá taïo vôùi 2, 4 vaø 5 pha, ñoäng cô 2 vaø 4 pha thöôøng cho goùc böôùc töø as = 0,90 - 150 coø ñoäng cô 5 pha thöôøng coù coù goùc böôùc töø as = 0,180 - 0,270 . Böôùc raêng cuûa Roto ñöôïc xaùc ñònh baèng bieåu thöùc sau: Trong ñoù: Zr laø soá raêng cuûa Roto Hai pha ñieàu khieån löôõng cöïc Stator daïng raêng. Cuoän daây pha ñieàu khieån löôõng cöïc. Hai vaønh raêng ngoaøi cuûa rotor. Nam chaâm vónh cöûu ñöôïc Quaù trình ñieàu khieån böôùc ñuû. Hình 2-4: Caáu taïo ñoäng Goùc böôùc cuûa ñoäng cô laø tyû soá giöõa böôùc raêng br vaø soá pha m cuûa ñoäng cô khi cuoän daây ñöôïc ñieàu khieån löôõng cöïc : Ñoäng cô hoån hôïp coù taàn soá böôùc vaø ñoä phaân giaûi cao, coù moâmen quay vaø moâmen haõm lôùn. Trong cheá taïo ñoäng cô böôùc ngoaøi ba loaïi chính keå treân, ñeå coù goùc böôùc thay raát nhoû ngöôøi ta coøn cheá taïo ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi coù nhieàu taàng, keát caáu cuûa loaïi naøy ñöôïc trình baøy ôû hình . Loaïi ñoäng cô naøy thöôøng ñöôïc cheá taïo 2, 3, 4 taàng trình baày keát caáu cuûa ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi coù ba taàng. Trong moãi taàng soá raêng cuûa Stato vaø Roto gioáng nhau. Vò trí raêng cuûa 3 Stato ñöôïc ñaët gioáng nhau vaø ñöôïc coá ñònh treân truïc Roto, nhöng vò trí raêng cuûa 3 Stato ñöôïc ñaët leäch nhau 1/3 böôùc raêng. Trang  EMBED CDraw5 
 Hình 2-5: Caáuta Goùc leäch giöõa hai taàng keà nhau ñöôïc xaùc ñònh baèng bieåu thöùc sau: Neáu Roto coù Zr = 12 raêng thì goùc leäch nhau giöõa hai taàng keà nhau laø 100 Khi coù moät xung doøng ñieän ñieàu khieån ñaët vaøo taàng 1 thì raêng cuûa Roto vaø Stato ñoái ñænh nhau (vì töø thoâng chæ kheùp kín taïi vò trí coù töø trôû nhoû nhaát). Luùc naøy raêng cuûa Roto vaø Stato ôû taàng 2 leäch nhau 1 goùc laø 100, coøn raêng cuûa Roto vaø Stato ôû taàng 3 leäch nhau laø 200. Caét xung doøng ñieän ñieàu khieån vaøo taàng 1 vaø caùc xung doøng ñieän ñieàu khieån vaøo taàng thì Roto cuûa taàng 2 quay moät goùc 100 ñeå ñænh raêng cuûa Roto truøng vôùi ñænh raêng cuûa stato ôû taàng 2, luùc naøy raêng cuûa Roto vaø Stato cuûa taàng 3 leäch nhau moät goùc laø 100 so vôùi taàng 2. Quaù trình ñieàu khieån tieáp tuïc cho tôùi khi trôû laïi taàng 1. Cuoái cuøng ta coù quaù trình ñieàu khieån theo trình töï 1-2-3-1 II _ ÑAËC ÑIEÅM CHUNG CUÛA ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC Ñoäng cô böôùc thöïc chaát laø ñoäng cô ñoàng boä hoaït ñoäng döôùi taùc duïng cuûa caùc xung rôøi raïc vaø keá tieáp nhau. Khi moät xung doøng ñieän hoaëc ñieän aùp ñaët vaøo cuoän daây phaàn öùng cuûa ñoäng cô böôùc, thì roto (phaàn caûm) cuûa ñoäng cô seõ quay ñi moät goùc nhaát ñònh, vaø ñöôïc goïi laø böôùc cuûa ñoäng cô, khi caùc xung doøng ñieän ñaët vaøo cuoän daây phaàn öùng lieân tuïc thì roto seõ quay lieân tuïc. Vò trí cuûa truïc ñoäng cô böôùc ñöôïc xaùc baèng soá löôïng xung, vaø vaän toác cuûa ñoäng cô tyû leä vôùi taàn soá xung, vaø ñöôïc xaùc ñònh baèng soá böôùc/giaây (second). Tính naêng laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc ñöôïc ñaët tröng bôûi böôùc ñöôïc thöïc hieän, ñaët tính goùc (quan heä cuûa moâmen ñieän töø theo goác giöõa truïc cuûa Roto vaø truïc cuûa töø tröôøng toång), taàn soá xung giôùi haïn sao cho caùc quaù trình quaù ñoä, khi hoaøn thaønh moät böôùc coù theå taét ñi tröôùc khi baét ñaàu böôùc tieáp theo. Tính naêng môû maùy cuûa ñoäng cô, ñöôïc ñaët tröng bôûi taàn soá xung cöïc ñaïi coù theå môû maùy maø khoâng laøm cho Roto maát ñoàng boä (boû böôùc). Tuyø theo keát caáu cuûa töøng loaïi ñoäng cô, maø taàn soá ñoäng cô coù theå tieáp nhaän ñöôïc töø 10 ñeán 10.000 Khz. Böôùc cuûa ñoäng cô (giaù trò cuûa goùc giöõa hai vò trí oån ñònh keà nhau cuûa Roto) caøng nhoû thì ñoä chính xaùc trong ñieàu khieån caøng cao. Böôùc cuûa ñoäng cô phuï thuoäc vaøo soá cuoän daây phaàn öùng, soá cöïc cuûa Stato, soá raêng cuûa Roto vaø phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû hoaëc ñieàu khieån nöõa böôùc. Tuøy theo yeâu caàu veà ñoä chính xaùc vaø keát caáu cuûa ñoäng cô, maø böôùc cuûa ñoäng cô thay ñoåi trong giôùi haïn töø 1800 - 0,180. Trong ñoù: ñoäng cô böôùc nam chaâm vónh cöûu daïng cöïc moùng vaø coù töø trôû thay ñoåi töø 60 - 450, ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi coù goùc böôùc naèm trong giôùi haïn töø: 1,80- 300, vaø ñoäng cô böôùc hoãn hôïp coù goùc böôùc thay ñoåi trong khoaûng 0,360 - 150. Caùc giaù trò goùc cuûa caùc loaïi ñoäng cô keå treân ñöôïc tính trong cheá ñoä ñieàu khieån böôùc ñuû. Chieàu quay cuûa ñoäng cô böôùc khoâng phuï thuoäc vaøo chieàu doøng ñieän chaïy trong caùc cuoän daây phaàn öùng, maø phuï thuoäc vaøo thöù töï cuoän daây phaàn öùng ñöôïc caáp xung ñieàu khieån. Nhieäm vuï naøy do boä chuyeån phaùt thöïc hieän. Soá cuoän daây phaàn öùng (hay coø goïi laø cuoän daây pha) cuûa ñoäng cô böôùc ñöôïc cheá taïo töø 2 - 5 cuoän daây pha (hay coøn goïi laø boái daây) vaø ñöôïc ñaët ñoái dieän nhau trong caùc raõnh ôû Stato. Ñoái vôùi cuoän daây phaûi coù hai cuoän daây thì chæ duøng cho ñieàu khieån löôõng cöïc (cuoän daây coù cöïc tính thay ñoåi), vôùi 4 cuoän daây coù theå duøng cho caû hai cheá ñoä ñieàu khieån löôõng cöïc vaø ñieàu khieån ñôn cöïc. III _ PHÖÔNG PHAÙP ÑIEÀU KHIEÅN BÖÔÙC ÑUÛ VAØ NÖÛA BÖÔÙC Phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû Theå hieän trình töï ñieàu khieån böôùc ñuû cuûa doäng cô böôùc nam chaâm vónh cöûu ñöôïc töø hoùa vôùi caùc cöïc töø xen keõ. Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc laø döïa treân söï taùc ñoäng töông hoå giöõa töø tröôøng cuûa Stato vaø Roto, hình thaønh moâmen ñieän töø laøm quay Roto ñi moät goùc nhaát ñònh. Khi cho xung doøng ñieän taùc ñoängvaøo cuoän daây pha AA'( hình 2-6a) thì Roto seõ quay ñeán vò trí, maø truïc töø tröôøng cuûa Roto (cuõng chính laø truïc doïc cuûa Roto) truøng vôùi truïc töø tröôøng cuûa pha A trôû thay ñoåi coù ba taàn  EMBED PBrush 
 X Neáu caét xung doøng ñieän vaøo pha A, vaø cho xung doøng ñieän taùc duïng vaøo cuoän daây pha BB' (h.2-6b) thì vectô töø hoaù cuûa doøng ñieän seõ quay ñi moät goùc laø 180, do ñoù Roto cuõng quay ñi moät goùc laø 180 ñeå cho truïc cuûa töø tröôøng Roto truøng vôùi truïc cuûa töø tröôøng toång. Sau ñoù caét xung taùc ñoäng vaøo pha B vaø laïi cho xung doøng ñieän vaøo pha A (hình 2-6c), nhöng ñoåi daáu thì Roto lai quay tieáp moät goùc laø 180. Neáu tính töø ñieåm ñaàu thì Roto ñaõ quay ñöôïc moät goùc laø 360. Quaù trình chuyeån phaùt xung doøng ñieän taùc duïng vaøo moät trong hai pha cho tôùi khi Roto quay moät voøng, ñoäng cô seõ thöïc hieän ñöôïc 20 böôùc (hay coøn goïi laø 20 nhòp). Quaù trình chuyeån maïch caùc cuoän daây ñieàu khieån theo moät trình töï (A+, B+, A-, B-,) vaø quaù trình chuyeån maïch theo trình töï (A+,B+), (A+, B-),(A-,B+), (A-,B-) Trong hai tröôøng hôïp naøy, thì trong moät chu trình chuyeån maïch coù 20 nhòp (böôùc), vaø ôû moãi nhòp coù soá cuoän daây ñieàu khieån ñöôïc caáp xung doøng ñieän cho nhau. Daïng ñieàu khieån naøy ñöôïc goïi laø ñieàu khieån böôùc ñuû hay coøn goïi laø ñieàu khieån ñoái xöùng. Phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc: Theå hieän trình töï ñieàu khieån nöûa böôùc, quaù trình ñieàu khieån nöûa böôùc töông töï nhö quaù trình ñieàu khieån böôùc ñuû, nhöng trình töï chuyeån maïch caùc cuoän daây ñieàu khieån coù khaùc nhau: cuï theå laø töø A+, (A+,B+), B+, (A-,B+), A-, (A-,B-), B-, (A+,B-), … böôùc hoãn hôïp 5 pha ñieàu khieån löôõng cöïc Hình 2-7: Phöông phaùp ñieàu khieån nöõ Vôùi trình töï chuyeån maïch naøy, moät chu trình hoaøn chænh bao goàm 40 nhòp, vaø trong moãi nhòp soá cuoän daây ñieàu khieån ñöôïc cung caáp xung khaùc nhau, khi ñoù Roto quay ñöôïc moät voøng thöïc hieän 40 nhòp ñieàu khieån coù goùc böôùc laø 90. Phöông phaùp ñieàu khieån naøy ñöôïc goïi laø phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc hay coøn goïi laø ñieàu khieån khoâng ñoái xöùng. Trong hai phöông phaùp ñieàu khieån treân, thì phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc cho giaù trò goùc böôùc nhoû hôn hai laàn, vaø soá böôùc/voøng taêng leân hai laàn so vôùi phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû. Xeùt veà yeâu caàu ñaûm baûo ñoä chính xaùc trong ñieàu khieån, thì phöông phaùp ñieàu khieån nöûa böôùc deã daøng ñaùp öùng hôn, nhöng boä chuyeån phaùt xung ñieàu khieån phöùc taïp hôn nhieàu so vôùi phöông phaùp ñieàu khieån böôùc ñuû. IV _ NGUYEÂN LYÙ HOAÏT ÑOÄNG CUÛA ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC Ñoäng cô nam chaâm vónh cöûu: Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô naøy laø döïa vaøo taùc ñoäng cuûa moät tröôøng ñieän töø treân moät moâmen ñieän töø, töøc laø taùc ñoäng giöõa moät tröôøng ñieän töø vaø moät hoaëc nhieàu nam chaâm vónh cöûu. Roto cuûa ñoäng cô taïo thaønh moät hoaëc nhieàu caëp töø vaø moâmen ñieän töø cuûa nam chaâm ñöôïc daët thaúng haøng treân töø tröôøng quay do caùc cuoän daây taïo neân. Xeùt caáu truùc cuûa ñoäng cô böôùc nam chaâm vónh cöûu nhö: aê h a i g r n aët b ùc ñoä b Hình 2-8: Sô ñoà keát caáu cuûa ñoäng cô böôùc Ñoäng cô coù hai cuoän daây laép ôû hai cöïc cuûa Stato, vaø moät nam chaâm vónh cöûu ôû Roto. Khi kích thích moät cuoän daây cuûa Stato (ñoàng thôøi ngaét ñieän cuoän kia) seõ taïo neân hai cöïc Baéc (North) vaø Nam (South) cuûa nam chaâm. Roto seõ thaúng ñöùng vôùi höôùng töø tröôøng Neáu ta cho doøng ñieän vaøo cuoän daây W1 thì vò trí 1 vaø 3 cuûa Stato töông öùng seõ laø cöïc Nam vaø cöïc Baéc. Giaû söû truïc cuûa nam chaâm vónh cöûu cuûa Roto ñang leäch vôùi truïc 1-3 moät goùc f döôùi taùc duïng cuûa löïc huùt do caùc cöïc traùi daáu cuûa nam chaâm seõ sinh ra moät löïc quay Roto veà vò trí 1, vò trí naøy goïi laø vò trí caân baèng. Sau ñoù cho doøng ñieän I2 vaøo cuoän daây W2 (luùc naøy doøng ñieän ôû cuoän W1 bò ngaét), thanh nam chaâm seõ quay nhanh ñeán vò trí 2 moät goùc 900 neáu vieäc caáp ñieän lieân tuïc vaø tuaàn töï vaøo cuoän daây W1, W2, W1, W2, …. Vaø ñaûo chieàu doøng ñieän sau moãi böôùc, thanh nam chaâm seõ quay thaønh nhöõng voøng troøn, töø moät phaàn tö voøng troøn ñeán moät phaàn tö voøng troøn khaùc. Caùc cuoän daây cuûa Stato goïi laø caùc pha. Ñoäng cô böôùc coù theå coù nhieàu pha: 2, 3, 4, 5 pha, noù ñöôïc caáp ñieän cuoän naøy sang cuoän khaùc vôùi vieäc ñaûo chieàu doøng ñieän sau moãi böôùc quay. Chieàu caùc ñoäng cô phuï thuoäc vaøo thöù töï cung caáp ñieän cho caùc cuoän daây vaø höôùng cuûa töø tröôøng. Ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi: Nguyeân lyù laøm vieäc cuûa ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi döïa treân cô sôû ñònh luaät caûm öùng ñieän töø, töùc laø döïa treân söï taùc ñoäng giöõa moät tröôøng ñieän töø vaø moät Roto coù töø trôû thay ñoåi theo goùc quay. - h H g ô tö Caáu truùc tieâu bieåu cuûa ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi Hình 2-9: Ñoäng cô böôùc ba pha töø trôû thay ñoåi Roto ñoäng cô ñieän ñöôïc cheá taïo baèng vaät lieäu daãn töø, treân beà maët Roto thöôøng coù nhieàu raêng. Moãi raêng cuûa Roto hoaëc cuûa Stato goïi laø moät cöïc. Treân hai cöïc ñoái dieän ñöôïc maéc noái tieáp hai cuoän daây (ví duï nhö cuoän daây AA') taïo thaønh moät phaàn cuûa ñoäng cô. Nhö vaäy ñoäng cô nhö hình veõ coù ba pha A, B, C, töø trôû thay ñoåi theo goùc quay cuûa raêng. Khi caùc raêng cuûa Roto ñöùng thaúng haøng vôùi caùc cöïc cuûa Stato, töø trôû ôû ñoù seõ nhoû nhaát. Neáu ta cho doøng ñieän chaïy vaøo cuoän daây BB' noù seõ taïo neân töø tröôøng keùo cöïc gaàn noù nhaát cuûa roto vaø laøm Roto quay moät goùc 300 theo chieàu ngöôïc chieàu kim ñoàng hoà. Neáu doøng ñieän ñöôïc ñöa vaøo cuoän daây CC', Roto laïi tieáp tuïc quay moät goùc 300 nöõa … Caùc cuoän daây AA', BB', CC' goïi laø caùc pha. Höôùng quay cuûa ñoäng cô khoâng phuï thuoäc vaøo chieàu cuûa doøng ñieän maø phuï thuoäc vaøo thöù töï caáp ñieän cho cuoän daây. Nhieäm vuï naøy do caùc maïch logic trong boä chuyeån phaùt thöïc hieän. Vôùi caùch thay ñoåi thöù töï hoaëc thay ñoåi caùch kích thích caùc cuoän daây ta cuõng laøm thay ñoåi caùc vò trí goùc quay. Ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi coù chuyeån ñoäng eâm, soá böôùc lôùn vaø taàn soá laøm vieäc cuõng khaù lôùn (töø 2 ñeán 5 Khz). Moät soá coâng thöùc tính cho ñoäng cô böôùc töø trôû thay ñoåi: Nr : Soá raêng roto Ns : Soá raêng stato Np : Soá pha Pr : Goùc ñoä raêng roto fs : Goùc böôùc Rs : Giaù trò böôùc X = Ns/Np : soá raêng stato cho moät pha Goùc ñoä raêng giöõa hai raêng keà nhau ñöôïc xaùc ñònh nhö sau : ; Goùc böôùc ñöôïc xaùc ñònh bôûi bieåu thöùc : (ñoä / böôùc) Giaù trò böôùc Neáu taàn soá xung laø f thì toác ñoä Roto laø: (voøng / phuùt) Soá raêng Roto cho moät pha: Ñoäng cô hoån hôïp: Ñoäng cô hoån hôïp laø söï keát hôïp nguyeân taét laøm vieäc cuûa ñoäng cô coù böôùc nam chaâm vónh cöûu vaø ñoäng cô böôùc coù töø trôû thay ñoåi nhaèm coù ñöôïc ñaët tính toát nhaát cuûa hai loaïi keå treân laø momen lôùn vaø soá böôùc lôùn. 1 2 Hình 2-10: sô ñoà ñoäng cô böôùc hoån hôïp Ñoäng cô goàm hai nöûa Roto (1) vaø (2). Nöûa(1) coù nhieàu raêng treân Roto, nöûa (2) laø nam chaâm vónh cöûu. Do ñoù coù söï keát hôïp giöõa hai phaàn neân taïo ra söï kích thích roto maïnh hôn. Ñoäng cô loaïi naøy coù soá böôùc ñaït ñeán 400 böôùc, nhöng giaù thaønh ñaét. Ñoäng cô nhieàu Stato: Hình 2-11: sô ñoà ñoäng cô nhieàu stato Ñoäng cô goàm nhieàu stato treân cuøng moät truïc. Neáu ta dòch chuyeån stato ñi moät goùc ñoàng thôøi giöõ Roto thaúng haøng hoaëc ngöôïc laïi coù böôùc raát nhoû. Khi cung caáp ñieän cho stato moät caùch lieân tuïc, ta seõ coù moät ñoäng cô (quay lieân tuïc), ñaëc tính cuûa noù khoâng toát baèng ñoäng cô coù töø trôû thay ñoäi. V _ ÑAËC TÍNH CUÛA ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC Ñaëc tính tónh: Goùc böôùc : laø trò soá goùc quay cuûa moät böôùc, laø goùc quay cuûa truïc ñoäng cô döôùi taùc duïng cuûa moät xung ñieän chaïy qua cuoän daây ñieän keá tieáp. Noù phuø hôïp vôùi soá böôùc/ voøng. Ñieàu khieån ñoäng cô hoån hôïp baèng boä chuyeån phaùt cho pheùp nhaân soá böôùc thöïc teá ñeå ñieàu khieån nöûa böôùc (khi hai pha ñöôïc caáp ñieän cuøng moät luùc) vaø ñieàu khieån vi böôùc (khi cho doøng ñieän coù trò soá khaùc nhau vaøo caùc pha). Soá böôùc coù theå laø 2000 ñeán 25000 böôùc/voøng. y Mf Mk gi ôù men Moment : Moment thay ñoåi theo goùc quay cuûa truïc ñöôïc goïi laø ñaëc tính cuûa ñoäng cô böôùc. Noù ñöôïc bieåu hieän nhö hình sau : Hình 2-12 Momem cuûa ñoäng cô böôùc Moment tónh (Mo): Khi ñoäng cô ñöôïc caáp ñieän, roto coù xu höôùng naèm treân truïc cuûa töø thoâng, hình thaønh moät momen raát lôùn ñeå ñoäng cô coù theå quay. Giaù trò naøy goïi laø momen tónh. Momen haõm laø momen caûn do truïc cuûa ñoäng cô nam chaâm vónh cöûu taïo neân khi caùc cuoän daây stato khoâng ñöôïc kích thích. Ñeå ñoäng cô coù theå hoaït ñoäng chính xaùc thì momen luoân luoân nhoû hôn momen tónh. Momen duy trì laø momen lôùn nhaát do cuoän daây kích thích taïo neân treân truïc ñoäng cô töø trôû thay ñoåi khoâng coù momen naøy. Ñaëc tính ñoäng cuûa ñoäng cô böôùc: Vaän toác cuûa ñoäng cô böôùc phuï thuoäc vaøo taàn soá xung ñieàu khieån. Taàn soá naøy do boä ñieän töû cung caáp Ñaëc ñieåm vaän toác cuûa roto treân moät böôùc theå hieän tính dao ñoäng cuûa truïc ñoäng cô. Ñaëc tính naøy coù theå ñöôïc caûi thieän baèng vieäc thieát keá moät hoäp bieán toác ñaëc bieät nhaèm haïn cheá vaø loaïi tröø söï coäng höôûng ñeå coù ñöôïc haèng soá thôøi gian toát hôn. Khi coù moät xung doøng ñieän vaøo cuoän daây Stato, Roto ñoäng cô khoâng chuyeån ñoäng ngay töø goùc naøy sang goùc khaùc, maø noù dao ñoäng moät thôøi gian caàn ñeå quay 5% voøng thì môùi ñaït ñöôïc vò trí oån ñònh. Haèng soá thôøi gian phuï thuoäc vaøo moment quaùn tính cuûa töø thoâng f. Taàn soá xung caøng cao thì haèng soá thôøi gian ñieän töø seõ caøng ngaén. Neáu xung ñieàu khieån ñoâng cô coù taàn soá quaù cao thì roto seõ quay lieân tuïc vaø laøm vieäc quaù taàn soá giôùi haïn. ÔÛ cheá ñoä naøy ñoäng cô khoâng theå döøng ñoät ngoät vaø cuõng khoâng theå ñaûo chieàu. Muoán thöïchieän döøng ñoäng cô, caàn phaûi giaûm taàn soá ñeán vuøng laøm vieäc theo böôùc. Hai ñöôøng ñaët tính hình thaønh vuøng giôùi haïn laøm vieäc laø ñöôøng cong Mc vaø Mk. Mc laø momen tôùi haïn, momen lôùn nhaát taùc ñoäng leân truïc laøm ñoäng cô quay ôû taàn soá ñaõ cho. Treân giôùi haïn naøy ñoäng cô bò sai böôùc vaø khoâng theå thay ñoåi taàn soá böôùc. Mk laøø momen khôûi ñoäng lôùn nhaát, thöôøng baèng 2/3 gía trò momen duy trì. Treân ñoà thò coù hai vuøng laøm vieäc ñoäng cô A vaø B Vuøng A : laø vuøng khôûi ñoäng. ÔÛ vuøng naøy ñoäng cô seõ coù theå khôûi ñoäng, döøng vaø ñaûo chieàu maø khoâng bò sai böôùc. Vuøng B : laø vuøng boäi toác. ÔÛ ñaây ñoäng cô khoâng theå ñaùp öùng töùc thôøi caùc leäc\nh khôûi ñoäng, döøng vaø ñaûo chieàu. Noù chæ coù theå quay neáu taàn soá taêng tuaàn töï ñeán moät gía trò thích hôïp. ÔÛ vuøng naøy khoâng cho pheùp khôûi ñoäng, döøng vaø ñaûo chieàu nhöng coù theå taêng, giaûm toác töø töø. Muoán döøng chính xaùc ñoäng cô, vaän toác xung phaûi giaûm toác töø töø ñeán A fk tmax fkmax u 2 F F c a 2 p kmomen khôûi ñoäng Hình 2- 3 ñöôøng ñaëc tính cuûa ñoäng cô böôùc Taàn soá tôùi haïn fmax: laø taàn soá böôùc lôùn nhaát khi ñoäng cô chaïy khoâng taûi. Taàn soá tôùi haïn ft : laø taàn soá böôùc lôùn nhaát maø ñoäng cô coù theå laøm vieäc khoâng sai böôùc khi quay khoâng taûi. Taàn soá khôûi ñoäng fk: laø taàn soá böôùc lôùn nhaát maø ñoäng cô coù theå khôûi ñoäng khi coù taûi. Taàn soá fkmax: laø taàn soá böôùc lôùn nhaát maø ñoäng cô coù theå khôûi ñoäng luùc khoâng taûi ÑIEÀU KHIEÅN ÑOÄNG CÔ BÖÔÙC Ñieàu khieån ñoäng cô böôùc do moät thieát bò ñieän töû goïi laø boä chuyeån phaùt thöïc hieän. Noù bao goàm moät soá chöùc naêng sau ñaây: Taïo caùc xung vôùi nhöõng taàn soá khaùc nhau. Chuyeån ñoåi caùc phaàn cho phuø hôïp vôùi thöù töï kích töø. Laøm giaûm caùc dao ñoäng cô hoïc. Sô ñoà maïch logic ñieän töû cuûa boä chuyeån phaùt ñeå ñieàu khieån hình trong ñoäng cô böôùc 4 pha ñöôïc trình baøy Ph T T 1 T 2 4 3 1 . öû h v chaâ cô n ñoäng cô Ñaàu vaøo cuûa maïch naøy laø caùc xung do maùy phaùt xung taïo neân. Thaønh phaàn cuûa maïch laø caùc baùn daãn, vi maïch. Kích thích caùc phaàn cuûa ñoäng cô böôùc theo thöù töï 1-2-3-4 do caùc transistor coâng suaát T1 ñeán T4 thöïc hieän.VôÙi vieäc thay ñoåi vò trí boä chuyeån maïch, ñoäng cô coù theå quay theo chieàu kim ñoàng hoà hoaëc ngöôïc laïi. ATaát caû moïi transistor ñeàu do maïch logic "VAØ" ñieàu khieån. Hai boä oån ñònh hai chieàu T1 vaø T2 taïo caùc tín hieäu ñoùng môû cho caùc coâng taét ñieà khieån. Traïng thaùi cuûa hai boä oån ñònh hai chieàu ñieàu khieån 4 trasistor theo caùch thöùc nhö sau: Hình 2-14: Sô ñoà maïch logic boä chuyeån phaùt ñieàu khieån ñoäng cô böôùc Traïng thaùi oån ñònh Traïngthaùi transisr A = B = 1T1 laøm vieäc A = B = 1T2 laøm vieäc A = B = 1T3 laøm vieäc CHÖÔNG I PHAÀN KHAI BAÙO CHÖÔNG TRÌNH Phaàn khai baùo chöông trình cung caáp caùc thoâng tin ñieàu chænh caàn thieát cho quaù trình thöïc hieän chöông trình ñieàu khieån. Trong moät chöông trình coù theå khoâng coù phaàn khai baùo, tuy nhieân sau ñoù caùc thoâng tin ñieàu chænh naøy seû ñöôïc cung caáp baèng caùc leänh rieâng trong chöông trình. Ví duï: Phaàn khai baùo cuûa chöông trình coù theå ñöôïc vieát nhö sau: #AXIS XYZ; #STEPS 400, 400, 400; #REF_SPEED 2000, 2000, 2000; #ELEV 4, 4, 2; YÙ nghóa caùc doøng khai baùo theo thöù töï töø treân xuoáng döôùi, chöông trình ñieàu khieån ba truïc X, Y vaø Z theo cheá ñoä maïch hôû, toác ñoä chuaån cuûa moãi truïc laø 2000HZ, khoaûng dòch chuyeån cuûa truïc x vaø y laø 4mm vaø cuûa truïc z laø 2mm. Phaàn khai baùo coù theå bao goàm nhieàu doøng khai baùo hôn trong ví duï treân, moãi khai baùo ñöôïc vieát treân moät doøng rieâng bieät. CAÙC LEÄNH TRONG PHAÀN KHAI BAÙO Leänh #AXIS YÙ nghóa : Choïn truïc ñieàu khieån Cuù phaùp : #AXIS ÖÙng duïng : Tröôùc khi thöïc hieän chöông trình PAL_PC caàn phaûi xaùc ñònh soá löôïng truïc ñöôïc ñieàu khieån trong khi gia coâng. Giaûi Thích Soá löôïng truïc hôïp leä ñöôïc moâ taû nhö sau: #AXIS X (chæ coù truïc X) #AXIS XY (truïc x vaø y) #AXIS XZ (truïc x vaø z) #AXIS XYZ (truïc x, y vaø z) Keát thuùc leänh naøy baèng daáu chaám phaåy. Leänh naøy phaûi laø leänh ñaàu tieân trong chöông trình vì soá löôïng truïc caàn ñieàu khieån seõ coù taùc duïng ñeán taát caû caùc leänh khaùc, soá löôïng thoâng soá trong caùc leänh khaùc phuï thuoäc vaø soá löôïng truïc ñöôïc choïn. Trong tröôøng hôïp chöông trình khoâng coù leänh naøy thì soá truïc ñöôïc choïn maëc ñònh laø x, y vaø z. Leänh #STEPS Leänh : Soá böôùc/voøng Cuù phaùp : #STEPS [soá böôùc_x], [soá böôùc_y], [soá böôùc_z] ÖÙng duïng : Thoâng baùo cho chöông trình dòch moät heä soá quy ñoåi ñeå chuyeån ñoåi töø soá böôùc thöïc hieän cuûa ñoäng cô böôùc sang khoaûng caùch di chuyeån thöïc. Giaûi Thích [soá böôùc - x]:soá böôùc /voøng cuûa truïc x [soá böôùc - y]:soá böôùc /voøng cuûa truïc y [soá böôùc - z]: soá böôùc /voøng cuûa truïc z Caùc leänh ñöôïc phaân caùch baèng daáu phaåy, soá böôùc/voøng cuûa töøng ñoäng cô seõ coù taùc duïng vôùi truïc töông öùng Ví duï 1: Neáu ñoäng cô x coù soá böôùc/voøng laø 400 vaø khoaûng caùch di chuyeån thöïc teá laø 4mm. Soá böôùc/voøng Soá böôùc/mm Khoaûng di chuyeån(mm) = Coâng thöùc toång quaùt: ví duï: 400böôùc/4mm = 100böôùc/mm Keát quaû: #STEPS100; Neáu duøng ñoäng cô coù boä giaûm toác thì phaûi nhaân heä soá giaûm toác vôùi soá böôùc/voøng. Ví duï 2: Ñoäng cô truïc x coù soá böôùc/voøng laø 400 vaø heä soá giaûm toác laø 1:9, khoaûng caùch di chuyeån laø 4mm. Soá böôùc /voøng x heä soá giaûm toác Soá böôùc/mm Khoaûng di chuyeån(mm) = Coâng thöùc toång quaùt: (400böôùc x 9)/4mm = 900 böôùc/mm Keát quaû: #Steps 900; Leänh ñuôïc keát thuùc baèng daáu chaám phaåy. Leänh naøy phaûi ñöôïc ñaët sau leänh choïn truïc, trong tröôøng hôïp khoâng coù leänh choïn truïc thì soá löôïng choïn truïc maëc nhieân laø XYZ. Leänh #Units YÙ nghóa : Xacù ñònh ñôn vò. Cuù phaùp : #Units [ ñôn vò]. ÖÙng duïng : Choïn ñôn vò cho khoaûng caùch dòch chuyeån. Giaûi Thích [Ñôn vò] caùc ñôn vò hôïp leä nhö sau: #units mm; #Units cm; #Units Zoll/10; #Units Zoll/20; #Units Inch; #Units Inch/10; #Units Inch/20; Keát thuùc leänh naøy baèng daáu chaám phaåy. Neáu khoâng xacù ñònh ñôn vò thì ñôn vò maëc nhieân ñöôïc choïn laø mm, Zoll/10 vaø Zoll/20 ñöôïc duøng ñeå gia coâng maïch in vì kích thöôùc böôùc höôùng daãn khi khoan coù ñôn vò laø Zoll. Leänh #Elev YÙ nghóa : xaùc ñònh khoaûng dòch chuyeån. Cuù phaùp : #Elev [khoaûng –x], [khoaûng –y], [khoaûng –z]; ÖÙng duïng : Quy ñoåi soá böôùc thöïc hieän cuûa ñoäng cô mang khoaûng dòch chuyeån theo ñôn vò ñaõ ñònh. Giaûi Thích [Khoaûng – x]: Khoaûng dòch chuyeån truïc x [Khoaûng – y]: Khoaûng dòch chuyeån truïc y [Khoaûng – z]: Khoaûng dòch chuyeån truïc z Khoaûng caùch dòch chuyeån coù theå daùn leân truïc töông öùng hoaëc ño nhö höôùng daãn trong phaàn Card giao tieáp, khoaûng caùch dòch chuyeån cuûa töøng truïc ñöôïc caùch nhau baèng daâu phaåy vaø keát thuùc baèng daáu chaám phaåy. Ví duï 1: Moät maùy khoan coù khoaûng dòch chuyeån truïc x vaø y laø 4mm vaø z laø 2,5mm, coù cuù phaùp leänh nhö sau: #Elev4, 4, 2,5; Ví duï 2: Moät maùy khoan coù khoaûng dòch chuyeån truïc x laø 2mm , truïc y laø 4mm (khoâng coù ñieàu khieån truïc z). #Elev 2, 4; Trong tröôøng hôïp khoâng coù leänh naøy, khoaûng caùch dòch chuyeån maëc nhieân cuûa 3 truïc laø 4mm. Leänh #Define YÙ nghóa : Xaùc ñònh ñònh nghóa thay theá. Cuù phaùp : #Define [teân (ñònh nghóa)\; . . .\;(ñònh nghóa)]; ÖÙng duïng : PAL-PC cho pheùp söû duïng moät doøng vaên baûn hoaëc moät kyù hieäu ñeå thay theá cho moät thao taùc naøo ñoù, neân duøng caùc kyù hieäu ñònh nghóa ngaén goïn, deã hieåu. Giaûi Thích Name: Thao taùc (leänh) caàn thay theá. Ñònh nghóa: duøng vaên baûn hoaëc kyù hieäu thay theá. Keát thuùc leänh naøy baèng daáu chaám phaåy. Ví duï 1: Xaùc ñònh caùc ñònh nghóa thay theá sau: #Define ( ) (300); #Define Nop 0(21), 0(21); #Define khoan 20(1000), -20(9000); Ñònh nghóa ñaàu tieân duøng ñeå kyù hieäu “( )” thay cho toác ñoä 300böôùc/giaây. Ñònh nghóa thöù hai duøng kyù hieäu Nop ñeå thay theá thao taùc khoâng thöïc hieän ñöôïc gì caû. Ñònh nghóa thöù ba duøng chöõ khoan ñeå ñieàu khieån leân xuoáng truïc Z. Caû 3 ñònh nghóa treân ñöôïc öùng duïng cho ñoaïn chöông trình sau ñaây: MOVE 20( ), 20( ), Nop; [dòch chuyeån x vaø y 20mm] MOVE 2( ), 5(5000); khoan; [dòch chuyeån x 2mm, y 5mm] Chöông trình dòch seõ dòch ñoaïn chöông trình treân nhö sau: MOVE 20(300), 20(3000), 0(21), 0(21); MOVE 2(3000), 5(5000), 20(11000), -20(9000); Ví duï 2: Ñònh nghóa moät ñoaïn thaúng Vì moät ñònh nghóa ñöôïc keát thuùc baèng daáu chaám phaåy, neân trong ñònh nghóa phaûi coù moät kyù hieäu ñaëc bieät ñoù laø daáu gaïch cheùo. Ví duï sau ñaây laØ ñònh nghóa thay theá moät ñoaïn chöông trình khoan loå vi maïch 14 chaân. #Define DIL14 Repeat Move 1( ), 0( ), khoan\; Until 7\; Move 1( ), 3( ), Nop\; Repeat Move –1( ), 0( ), khoan\; Until 7; Löu yù laø ôû doøng leänh cuoái cuøng tröôùc daáu chaám phaåy khoâng coù daáu gaïch cheùo, daáu chaám phaåy naøy seõ keát thuùc ñònh nghóa. Caùc kyù hieäu ( ), Nop, khoan; phaûi ñöôïc ñònh nghóa tröôùc ñònh nghóa Dil 14 neáu khoâng chöông trình dòch seõ khoâng hieåu. Ví duï chöông trình sau ñaây söû duïng Dil 14 Move 20( ), 30( ), Nop; [Veà vò trí ban ñaàu ] Repeat [Khoan hai vi maïch] DIL 14 [Khoan 14 chaân] Move 1( ), 20( ), Nop; [Veá vò trí cuûa vi maïch keá tieáp] Until 2; [Khoan vi maïch thöù hai] Moät ñieåm caàn löu yù laø chöông trình dòch coù phaân bieät chöõ in hoa vaø chöõ thöôøng, neáu vieát “dil” laø khoâng hôïp leä. Giôùi haïn: Chæ ñöôïc pheùp duøng toái ña 50 ñònh nghóa. Ñoä daøi moãi ñònh nghóa toái ña laø 250 kyù hieäu, trong moät doøng ñònh nghóa khoâng ñöôïc vieát quaù 255 kyù hieäu Leänh # REDEFINE YÙ nghóa : Xaùc ñònh laïi ñònh nghóa Cuù phaùp : # Redefine*[ (name) (leänh)\, . . .\,(leänh)]; ÖÙng duïng : Ñeå thay ñoåi toác ñoä vaø caùc moâ taû khaùc trong moät chöông trình ñieàu khieån NC. Nhöng leänh # REDEFINE khoâng ñöôïc duøng nhieàu laàn. # REDEFINE ( ) (200); . . . . . . . . . .. . . # REDEFINE /( ) (3000); Doøng leänh ôû treân khoâng hôïp leä, maø phaûi söûa laïi nhö sau: # REDEFINE ( ) (2000); - - - - - -- - - # REDEFINE *( ) (3000); Leänh # REDEFINE ( ) (2000); - - - - - -- - - # REDEFINE seû thay theá ñònh nghóa tröôùc ñoù Leänh #START YÙ nghóa : Baét ñaàu thöïc hieän chöông trình Cuù phaùp : # START ÖÙng duïng : Leänh Start seõ laäp töùc thöïc hieän chöông trình vöøa ñöôïc naïp vaøo maùy vaø phaûi chaám döùt baèng leänh “stop”, trong tröôøng hôïp khoâng naïp döõ leäu môùi thì leänh naøy seõ thöïc hieän döû leäu coù saün tröôùc ñoù trong Card giao tieáp. Leänh #Ref-speed YÙ nghóa : Ñaët toác ñoä chuaån Cuù phaùp : #Ref-speed [speed-x], [speed-y], sped-z]; ÖÙng duïng : Toác ñoä chuaån seõ khoâng ñöôïc töï ñoäng xaùc ñònh sau khi môû maùy tröø tröôøng hôïp coù pin backup. Do ñoù, phaûi duøng leänh #Ref-speed ñeå ñaït toác ñoä. ÖÙng duïng [speed-x] Toác ñoä chuaån cuûa truïc x [speed-y] Toác ñoä chuaån cuûa truïc y [speed-z] Toác ñoä chuaån cuûa truïc z Toác ñoä phaûi ñöôïc ñaët trong phaïm vi cho pheùp. Ví duï: #Ref-speed 2000, 2000, 2000; Leänh Include YÙ nghóa : Nhaäp toïa ñoä. Cuù phaùp : #Include ; ÖÙng duïng : PAL-PC coù khaû naêng söû duïng caùc ñoaïn chöông trình trong nhieàu chöông trình. Coù nghóa laø coù theå taïo ñoaïn chöông trình trong moät taäp tin hoaëc duøng leänh sao cheùp khoái töø moät chöông trình vaøo moät taäp tin. Giaûi Thích [Teân taäp tin] : Ñöôïc ñaët trong ñöôøng daãn sau leänh #Include. Ví duï: #Include ; Leänh seõ nhaäp taäp tin incl.tst coù trong ñöôøng daãn vaøo chöông trình; teân taäp tin ñöôïc ñaët trong hai hoaëc nhoïn. Neáu taäp tin khoâng toàn taïi, chöông trình dòch seõ hieån thò thoâng baùo, taát caû caùc doøng leänh trong taäp tin ñöôïc ñaët. Taïi ví trí cuûa leänh #include. Leänh {and} YÙ nghóa : Nhaäp lôøi bình Cuù phaùp : {[lôøi bình]} ÖÙng duïng : Lôøi bình coù theå ñaët taïi vò trí trong chöông trình trong hai ñaàu { } Giaûi Thích [Lôøi bình ] : Lôiø bình ñöôïc duøng ñeå laøm roõ nghóa caùc doøng leänh hoaëc moät ñoaïn chöông trình. Leänh #GN YÙ nghóa : Xaùc ñònh soá hieäu cuûa maùy Cuù phaùp : #GN [soá hieäu] ÖÙng duïng : Leänh #GN baùo cho chöông trình dòch soá hieäu cuûa maùy ñöôïc noái ñeán card giao tieáp, leänh naøy chæ coù hieäu löïc card coù version töø 3.0 trôû leân. Giaûi Thích [soá hieäu ] : Soá hieäu cuûa maùy Ví duï: . . . . . . . . . . . . . . . . . . #GN1 {Card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi maùy soá 1}. . . . . . . . . . . . . . . . . . . #GN2 {Card giao tieáp ñöôïc laäp trình vôùi maùy soá 2} . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . Leänh #speed YÙ nghóa : Toác ñoä trong moâ thöùc hoäi thoaïi Cuù phaùp : #Speed [speed-x], [speed-y], speed-z]; ÖÙng duïng : Moät vaøi chöùc naêng trong moâ thöùc teach-in thöïc hieän tröïc tieáp vôùi caùc vò trí ñaõ ñöôïc ñònh nghóa treân maùy (ví duï: ñieåm 0 cuûa chi tieát gia coâng), toác ñoä laøm vieäc trong tröôøng hôïp naøy coù theå ñöôïc xaùc ñònh baèng leänh #speed. Ví duï: #speed 8000, 5000,2000; {Toác ñoä truïc x, y vaø z} #speed 2000, 7000; {Toác ñoä truïc x vaø y} Ñôn vò cuûa toác ñoä laø soá böôùc/giaây, caùc giaù trò naøy khoâng ñöôïc xöû duïng khi trôû veà chöông trình NC maø chuùng chæ coù hieäu löïc trong moâ thöùc teach-in. Leänh #Limits YÙù nghóa : Ñaët giôùi haïn trong Teach-in Cuù phaùp : # Limits [x-limits], [y-limits], [z-limits]; ÖÙng duïng : Cho bieát phaïm vi cho pheùp toâi ña cuûa maùy trong cheá ñoä Teach-in. Giaûi Thích [x-limits], Giôùi haïn cuûa truïc x [y-limits], Giôùi haïn cuûa truïc y [z-limits], Giôùi haïn cuûa truïc z Ví duï 1: #limits 200, 300, 80; Leänh treân cho bieát vuøng giôùi haïn trong moâ thöùc Teach-in laø 200nn x 300mm x 80mm. Ví duï 2: #Units zoll/10; #Elev 4, 4, 2; #Limits 100, 100, 10; Caùc trò soá cho bieát vuøng giôùi haïn Teach-in ñöôïc söû duïng nhaèm muïc ñích haïn cheá khaû naêng rôi vaøo vuøng giôùi haïn cuûa maùy. Leänh #null YÙ nghóa : Xaùc ñònh ñieåm 0 cuûa chi tieát trong Teach-in. Cuù phaùp : #null [null-x], null-y], [null-z]; ÖÙng duïng : Duøng ñeå ñaët ñieåm 0 (vò trí ban ñaàu) cuûa chi tieát trong moâ thöùc Teach-in. Giaûi Thích [ null-x] Ñieåm 0 cuûa truïc x [ null-y] Ñieåm 0 cuûa truïc y [ null-z] Ñieåm 0 cuûa truïc z Caùc giaù trò naøy coù thheå chæ caàn ñònh nghóa moät laàn trong moãi chöông trình NC vaø khoâng caàn phaûi ñònh nghóa laïi. Ví duï: #null 50, 50, 10; Toïa ñoä ñieåm 0 “50, 50, 10” coù theå choïn ñôn vò laø: mm, cm, zoll . . . Trong chöông trình NC, vò trí dieåm 0 cuûa chi tieát cuõng ñöôïc xaùc ñònh baèng leänh “null”. Chöông II TAÄP LEÄNH SÔ LÖÔÏC Taäp leänh Leänh “Label” Leänh “move” Leänh “moveto” Leänh “movep” Leänh “Send” Leänh “wait” Leänh “loop” Leänh “port” vaø “pulse” Leänh “reference” Leänh “tell” Leänh “Stop” Leänh “line” Leänh “repeat . . .until” Leänh “go to” Leänh “null” Leänh “on-key” Leänh “on-port” Leänh “st-port” Leänh “arc-r” hoaëc :arc-l” SÔ LÖÔÏC Phaàn chöông trình chöùa caùc leänh ñieàu khieån seõ ñöôïc chuyeån vaøo card giao tieáp vaø löu tröõ taïi ñaây. Vôùi chöông trình quaù lôùn coù theå vöôït quaù dung löôïng cuûa card giao tieáp, trong tröôøng hôïp naøy phaûi giaûi quyeát baèng caùch chia quaù trình thöïc hieän thaønh nhieàu böôùc, sau ñoù naïp vaøo card vaø thöïc hieän tuaàn töï. I _ TAÄP LEÄNH Leänh “Label” YÙ nghóa : Ñaët nhaûn. Cuù phaùp : [label]. ÖÙng duïng : Moät vaøi leänh phaân nhaùnh (nhaûy), vò trí nhaûy ñöôïc cho töông ñoái vaø chæ baét ñaàu baèng moät soá Ví duï: “goto-5” leänh naøy nhaûy luoân veà leänh thöù 5. Nhöng leänh nhö theá naøy raát deà nhaèm laån. Do ñoù PAL-PC cho pheùp ñaët vò trí nhaûy baèng leänh döôùi daïng vaên baûn. Giaûi Thích [Label] : Nhaûn bao goàm kyù töï, kyù soá vaø daáu gaïch döôùi khoâng ñöôïc pheùp baét ñaàu baèng kyù soá vaø keát thuùc nhaûn baèng daáu hai chaám. Ví duï: Caùc nhaûn hôïp leä ANFANG: prog-bokren: anfang-zwitns: Nhaõn ANFANG “vaø” anfang” ñöôïc chöông trình xem laø khaùc nhau vì PAL-PC phaân bieät chöõ in vaø chöõ thöôøng. Caùc nhaõn khoâng hôïp leä : 124: khoâng cho pheùp duøng kyù soá laøm nhaûn. 1.Unterprog: Coù daáu chaám “.” Vaø baét ñaàu baèng moät soá. PROG FRAESEN : Coù khoaûng traéng. Trong chöông trình, nhaûn ñöôïc duøng cho caùc leänh nhaûy. Leänh “MOVE” YÙ nghóa : Di chuyeån töông ñoái. Cuù phaùp : MOVE [x1 (xv)], [y1(v)], [z11 (zv1)], [z12(zv2)] ÖÙng duïng : Ñaây laø leänh cô baûn nhaát duøng ñeå di chuyeån truïc laøm vieäc. Giaûi Thích [x1(xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x [y1(yv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y [z11(zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa truïc z [z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù 2 cuûa truïc z Phaûi cho bieát khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä dòch chuyeån cuûa töøng truïc, toác ñoä ñöôïc ñaët trong daáu hoaëc ñôn sau khoaûng dòch chuyeån. Caùc trò soá ñöôïc phaân caùch baèng daáu phaåy vaø chaám döùt leänh baèng daáu chaám phaåy. Rieâng ñoái vôùi truïc z coù hai thoâng soá vì quaù trình dòch chuyeån cuûa truïc naøy thöôøng laø leân vaø xuoáng. Phaàn thaäp phaân cuûa khoaûng dòch chuyeån ñöôïc phaân caùch baèng daáu chaám, toác ñoä phaûi laø moät soá ³ 21. Ví duï: MOVE 2(2000); {Di chuyeån truïc x} MOVE 2(2000), 2(3000); {Di chuyeån truïc xy} MOVE 20(900), 30(1000), -30(100); {Di chuyeån truïc xz} MOVE 2(100), 2(100), 2.8)200), -2(100); {Di chuyeån truïc xyz} Löu yù raèng PAL-PC coù theå kieåm tra phaïm vi di chuyeån cho pheùp cuûa maùy. Quaù trình dòch chuyeån luoân luoân baét ñaàu theo thöù töï vôùi truïc xy sau ñoù ñeán thoâng soá thöù nhaát cuûa truïc z vaø cuoái cuøng laø thoâng soá thöù nhì cuûa truïc z. Thöù töï naøy coù theå thay ñoåi baèng leänh “line”. Ñoái vôùi caùc truïc khoâng caàn di chuyeån, phaûi ñaët khoaûng dòch chuyeån baèng 0, toác ñoä ñaët trong phaïm vi cho pheùp (21 ñeán 20.000). Leänh “moveto”: YÙ nghóa : Di chuyeån ñeán vò trí xaùc ñònh Cuù phaùp : Moveto [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)]; ÖÙng duïng : Cuõng gioáng nhö leänh move, tuy nhieân leänh naøy coù taùc duïng di chuyeån caùc truïc ñeán moät vò trí xuaát phaùt xaùc ñònh. Giaûi Thích [x1 (xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x [y1 ( (v)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y [z11 (zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa truïc z [z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù 2cuûa truïc z Ñeå hieåu roû hôn veà khaùi nieäm vò trí töông ñoái vaø tuyeät ñoái ñeà nghò xem theâm taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp 4.0. Leänh movep: YÙ nghóa : Dòch chuyeån theo xung Cuù phaùp : MOVE [x1(xv)], [y1(yv)], [z11(zv1)], [z12(zv2)]; ÖÙng duïng : Gioáng nhö leänh move, tuy nhieän quaù trình dòch chuyeån seõ döøng khi xuaát hieän xung ôû ngoõ vaøo vaø leänh tieáp theo seõ ñöôïc thöïc hieän Giaûi Thích [x1 (xv)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc x [y1 ( (v)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä cuûa truïc y [z11 (zv1)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn 1 cuûa truïc z [z12(zv2)] : Khoaûng dòch chuyeån vaø toác ñoä laàn thöù 2cuûa truïc z Xung vaøo phaûi coù moät beà roäng toái thieåu vaø khoaûng caùch 20ms vaø toái ña laø 100ms, xung naøy ñöôïc ñöa ñeán ngoõ vaøo stop cuûa card giao tieáp, trong tröôøng hôïp xung quaù roäng thì sai leäch movep neân theâm moät leänh trì hoaõn. Leänh send: YÙ nghóa : Phaùt kyù hieäu ñoàng boä Cuù phaùp : Send [zahl]; ÖÙng duïng : Ñeå taïo khaû naêng ñoàng boä giöõa hai card giao tieáp hoaëc vôùi maùy tính thì phaûi gôûi ñi kyù hieäu ñoàng boä taïi moät vò trí xaùc ñònh trong vuøng döõ lieäu Giaûi Thích [Zahl] laø soá töø 33 ñeán 126 (MAÕ ASCII) Tín hieäu ñoàng boä phaûi ôû trong khoaûng töø 33 ñeán 126, khoâng neân duøng kyù soá 64. Ngay ñaàu chöông trình neân ñònh nghóa caùc kyù hieäu ñoàng boä baèng leänh #define, sau ñoù coù theå duøng moät teân cho kyù hieäu ñoàng boä. Ví duï: . . . . . . . . . . . . . . . . . #define Bohren-ist-fertig 90; {kyù hieäu ñoàng boä baèng 90} . . . . . .. . .. . .. . . . . .. . . Send bohren-ist-fertig Leänh “wait”: YÙ nghóa : Kyù hieäu ñoàng boä Cuù phaùp : Wait [zahl], [offset]; ÖÙng duïng : Ñi keøm vôùi leänh send nhö ñaõ trình baøy ôû treân ñeå chôø kyù hieäu ñoàng boä töø moät card giao tieáp hoaëc maùy tính khaùc. Giaûi Thích [Zahl] kyù soá töø 33 ñeán 126 (Maõ ASCII) [Offset] laø moät soá cho bieát vò trí soá doøng leänh tröôùc hay sau hoaëc moät nhaõn maø taïi ñoù chöông trình seõ tieáp tuïc. Card giao tieáp coøn coù theå thöïc hieän nhieàu thao taùc coù theå toùm taét nhö sau: Tieáp tuïc thöïc hieän sau khi nhaän kyù hieäu ñoàng boä. Card giao tieáp töï ñoäng thöïc hieän leänh tieáp theo trong vuøng döõ lieäu khi nhaän kyù hieäu ñoàng boä. Thöïc hieän taïi vò trí töông ñoái: Card giao tieáp nhaûy ñeán vò trí ñöôïc cho bieát trong doøng leänh. Nhaän kyù hieäu 127 Card giao tieáp thöïc hieän reset vaø ñôïi leänh töø maùy tính. Ví duï : . . . . . . . . . . . . . Wait 90, - 5; {Ñôïi kyù hieäu 90 vaø sau khi nhaän nhaûy luøi laïi 5 doøng trong chöông trình} . . . . . . . . . . . . . . . Wait 80, ngang; {Ñôïi kyù hieäu 80 vaø nhaûy veà phaûi “ngang” sau khi nhaän ñöôïc kyù hieäu.} Ví duï 2: Label1: Move . . . . {Phaàn loå} Send TELL-DA; {Saün saøng kieåm tra} Wait TELL-OK, weiter; {Ñôïi cho pheùp} Move . . . {Ñaët phaàn khoâng duøng (phaàn hö)} Goto label1; {Thöû phaàn tieáp theo} Weiter: Move . . . {Ñaët phaàn trong maùy} Move . . . {Taïi vò trí ra} Goto label1; {Laøm laïi töø ñaàu} Maùy tính seõ kieåm tra caùc phaàn vaø thoâng baùo cho card giao tieáp theo moät yeâu caàu TELL-DA, sau khi keát thuùc vaø caùc phaàn ñieàu toát thì TEELL-OK + 1 seõ ñöôïc chuyeån ñi vaø card giao tieáp seõ ñaët phaàn naøy vaøo maùy, trong caùc tröôøng hôïp khaùc maùy tính seõ phaùt TEIL-OK + 0 vaø card giao tieáp seõ ñaët caùc phaàn khoâng xöû duïng vaø loå vaøo phaàn tieáp theo. Leänh “loop” YÙ nghóa : Thöïc hieän voøng laëp Cuù phaùp : Loop [soá] Times [label]; ÖÙng duïng : Laëp laïi caùc thao taùc gioáng nhau Giaûi Thích [soá] soá töø 0 ñeán 32767, neáu baèng 0 coù nghóa laø voøng laëp khoâng chaám döùt. [Label] Laëp laïi töø nhaûn xaùc ñònh. Ví duï 1: Loop _1: Move . . . . . {Di chuyeån . . . . . . .} - - - - - - - - -- - - - Loop 5 times loop_1; {Laëp laïi 5 laàn töø nhaûn “loop_1”} Ví duï 2: Loop : Move . . . . . {Di chuyeån . . . . . . .} - - - - - - - - -- - - - Loop 0 times loop_1; {Laëp laïi töø nhaûn “loop”} Neân duøng leänh “Repeat” vaø “Until” vì deã duøng vaø dòch chuyeån nhanh hôn, leänh loop coøn xöû duïng laø do töông thích vôùi caùc version cuõ. Leänh “Port” vaø “Pulse” YÙ nghóa : Nhaäp xung Cuù phaùp : Port [Traïng thaùi ] YÙ nghóa : Phaùt xung Cuù phaùp : Pulse [ Traïng thaùi ] ÖÙng duïng : Leänh chæ coù taùc duïng vôùi tuøy choïn “Impulsesausgable” treân card giao tieáp Giaûi Thích [Traïng thaùi ] cho bieát traïng thaùi caàn coù taïi ngoû ra, xem baûng sau: Cuù phaùp Traïng thaùi Port on; Ngoû ra on Port off; Ngoû ra off Pulse out; Phaùt xung 50 ms Pulse in ; Chôø nhaän xung Pulse sync out; Phaùt xung, ñôïi xaùc nhaän Pulse sync in; Chôø xung, gôûi xaùc nhaän Ngoõ ra xung cuõng ñöôïc söû duïng cho yeâu caàu ñoàng boä giöõa hai thieát bò (hai tuøy choïn cuoái cuøng). Nhieäm vuï chính cuûa ñieàu khieån xung laø trong khi thöïc hieän chöông trình coù theå cho pheùp thao taùc baèng tay taïi moät vò trí naøo ñoù baèng caùch taùc ñoäng vaøo nuùt nhaán “start”, do nuùt “Start” ñöôïc keát noái vôùi ngoû vaøo xung neân phaûi duøng leänh “Pulse in”. Ví duï Pulse in; {ñôïi taùc ñoäng nuùt Start”} Leänh “Times” vaø “Delay” YÙ nghóa : Taïo thôøi gian trì hoaõn. Cuù phaùp : Times [zeit]; hoaëc delay [zeit]; ÖÙng duïng : Taïo moät thôøi gian trì hoaõn, trong khoaûng thôøi gian naøy card giao tieáp khoâng laøm gì caû. Giaûi Thích [ Zeit ] Thôøi gian trì hoaõn (phaàn möôøi cuûa giaây ). Ví duï: Times 50; {Trì hoaõn 50 giaây} Delay 20; {Trì hoaõn 2 giaây} Thôøi gan trì hoaõn toái ña laø 3276,7 giaây Leänh “Refrence” YÙ nghóa : Xaùc ñònh vò trí chuaån ( vò trí 0) Cuù phaùp : Refrence [Truïc ]; ÖÙng duïng : Raát caàn thieát khi thôøi gian thöïc hieän quaù daøi, caøng luùc caøng xa vò trí chuaån nhaèm buø laïi sai soùt cuûa ñoäng cô böôùc, vì heä thoáng tuyeán tính Isel laøm vieäc theo cheá ñoä ñieàu khieån voøng hôû neân khoâng coù tín hieäu baùo loåi hoài tieáp. Giaûi Thích [ Truïc ] Laøm vieäc Ví duï: Refrence xy; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x vaø y} Refrence x; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x } Refrence xyz; {Qua vò trí 0 caû 3 truïc } Löu yù: Thöù töï thöïc hieän luoân laø zyx, coù nghóa laø tröôùc tieân qua vò trí 0 cuûa z, sau ñoù y vaø cuoái cuøng laø x. Khi muoán thay ñoåi thöù töï thì phaûi duøng hai leänh. Ví duï 2: Refrence x; {Qua vò trí 0 cuûa truïc x} - - - - - -- - - - Refrence y; {Qua vi trí 0 cuûa truïc y } Veà vò trí 0 ñöôïc ñuùng thì trong phaàn khai baùo phaûi xaùc ñònh toác ñoä chuaån ( Xem muïc 19. Leänh # Ref_sped). Leänh “Tell” YÙ nghóa : Xuaát kyù hieäu ñieàu khieån Cuù phaùp : Tell [GN ] [Option]; ÖÙng duïng : Vieäc xuaát tín hieäu ñieàu khieån phuï thuoäc vaøo quaù trình heä cô ñoàng boä, leänh naøy xuaát 4 kyù hieäu ñeå khôûi ñoäng moät card giao tieáp thöù hai hoaëc cuõng coù theå söû duïng cho caùc muïc ñích khaùc. Giaûi Thích [ GN ] Soá hieäu maùy [Option ] Leänh ñieàu khieån Ví duï: Tell 0 start; {Khôûi ñoäng maùy soá 0} Tell 0 start, wait {Khôûi ñoäng maùy 0 vaø chôø döùt} Tell 0 Refrence xyz {Veà vò trí chuaån maùy 0 } Tell 0 Refrence, wait xyz {Veà vò trí 0, chôø chaám döùt} Toát nhaát neân duøng chöùc naêng truyeàn thoâng ñeå kieåm tra quaù trình thöïc hieän leänh naøy. Leänh “Stop” YÙ nghóa : Ñaët ñieåm döøng chöông trình Cuù phaùp : Stop ÖÙng duïng : Baùo chaám döùt chöông trình. Ví duï #axit x; {choïn truïc laøm vieäc} #units mm; {choïn ñôn vò mm} Refrence x; {Veà vò trí 0 cuûa truïc x} Move 100(8000); {di chuyeån truïc x 100mm} Stop. Moãi moät chöông trình phaûi coù leänh stop vaø phaûi keát thuùc baèng daáu chaám phaåy. Leänh “Line” YÙù nghóa : Xaùc ñònh thöù töï Cuù phaùp : Line [ Truïc ] ÖÙng duïng : Thöù töï maëc ñònh laø x/y, leänh naøy duøng ñeå thay ñoåi thöù töï neáu caàn. Giaûi Thích [ Truïc ] caàn thay ñoåi thöù töï. Ví duï: Line xy; {Thöù töï xy} Line xz; {Thöù töï xz} Line yz; Thöù töï yz} Leänh vaãn coøn hieäu löïc trong chöông trình cho ñeán khi ñöôïc thay ñoåi laïi baèng leänh “Line”. Khi khôûi ñoäng thöù töï maëc ñònh seû laø xy. Leänh khoâng aûnh höôûng khi truïc quay veà vò trí 0, thöù töï naøy laø xyz. Leänh Repeat . . . until YÙ nghóa Thöïc hieän voøng laëp Cuù phaùp Repeat - - - - - - - - - until[soá ] ÖÙng duïng Thöïc hieän laëp laïi moät ñoaïn chöông trình baét ñaàu töø vò trí “repeat” cho ñeán “’until”. Giaûi Thích [ soá ] soá laàn laëp laïi, neáu baèng khoâng thì quaù trình laëp laïi khoâng keát thuùc Ví duï: Repeat {Vò trí baét ñaàu laëp } Move . . . {Dòch chuyeån . . . } Move . . . {Dòch chuyeån . . . } Until 7; {Laëp laïi 7 laàn} Sau leänh repeat khoaûng coù daâu chaám phaåy, do leänh khoâng coù thoâng soá neân trong voøng laëp coù theå chöùa moät voøng laëp khaùc, soá löôïng “repeat” vaø “until” phuï thuoäc vaøo boä nhôù cuûa card giao tieáp. Phaûi keát thuùc leänh “until” baèng daáu chaám phaåy. Leänh “goto” YÙ nghóa : Reõ nhaùnh (nhaûy) Cuù phaùp : Goto [ ñích ] ÖÙng duïng : Khi gaëp leänh nhaûy, boä ñeám leänh seõ thay ñoåi giaù trò vaø tieáp tuïc thöïc hieän taïi vò trí ñích. Giaûi Thích [Ñích ] Laø kyù soá cho bieát vò trí doøng leänh tieáp tuïc ôû tröôùc hoaëc sau doøng leänh hieän haønh hoaëc moät nhaûn ( soá coù theå öông hoaëc aâm) seõ khoâng kieåm tra neáu vò trí nhaûy ôû phía sau leänh döøng cuûa chöông trình. Ví duï: Goto 5; {Nhaûy ñeán leänh thöù 5 keá tieáp} Goto-5; {Nhaûy luøi laïi 5 leänh } Goto begin; {Nhaûy ñeán leänh “Begin”} Goto end; {Nhaûy ñeán leänh “End”} Leänh “null”: YÙ nghóa : Xaùc ñònh vò trí 0 Cuù phaùp : Null [Truïc] ÖÙng duïng : Taïo ñieåm 0 cho chi tieát Giaûi Thích [ Truïc ] Choïn truïc caàn taïo ñieåm 0. Ví duï: Refrence xyz; Moveto 20( ), 30( ), 15( ), 0( ); Null xyz; Moveto 10( ), 20( ), 20( ), 0( ); Leänh treân cuøng dòch chuyeån caùc truïc veà ñieåm 0 cuûa maùy, ñieåm 0 cuûa chi tieát ñaët taïi vò trí 20, 30, 15 vaø leänh di chuyeån tieáp theo seõ xem vò trí naøy laø chuaån, khoaûng caùch sau khi dòch chuyeån so vôùi ñieåm 0 chi tieát laø 10, 20, 20 hoaëc so vôùi ñieåm 0 cuûa maùy laø 30, 50, 35 Vì trong cheá ñoä Teach-in toïa ñoä töông ñoái ñöôïc so saùnh vôùi ñieåm 0 chi tieát ñaàu tieân. Do ñoù chæ neân duøng moät ñieåm 0 trong chöông trình baèng leänh #null. Ñieåm 0 chi tieát coù theå ñaët trôû veà vò trí ñieåm 0 cuûa maùy, xem theâm chi tieát trong taøi lieäu höôùng daãn card giao tieáp 4.0. Leänh “on-key” YÙ nghóa : Ñoïc töø baøn phím Cuù phaùp : On-key [soá phím ], [ nhaûn ]; Vaø Cuù phaùp : Goto [ nhaûn “begin”] ÖÙng duïng : Thöïc hieän öùng duïng thoâng qua vieäc keát noái vôùi moät ñôn vò choïn chöông trình. Ví duï baøn phím goàm 12 phím ñöôïc noái ñeán ñaàu giao tieáp cuûa card. Giaûi Thích [ Soá phím ] cho bieát soá cuûa phím [ Nhaûn ] nhaûn töông öùng vôùi phím ñaõ choïn Ví duï: #axit x; #until mm; #elev 4; Begin On-key1, do_refernce; On_key2, do_move; On_key3, end; Goto begin; Do_refernce Refernce x; Goto begin; Do_move: Move 5(8000); Goto begin; End: Stop. Neáu taùc ñoäng phím F1 chöông trình seõ nhaûy ñeán do_refernce Neáu taùc ñoäng phím F2 chöông trình seõ nhaûy