Đồ án Hệ thống Servo

&KѭѫQJ GIӞ,7+,ӊ8 1.1 HӋWKӕQJVHUYROà gì? Nó là mӝWKӋWKӕQJÿӇNLӇPVRiWGөQJFөFѫNKtSKKӧSYӟLELӃQÿәLYӏWUtKRһFWӕFÿӝ mөFWLêu giá trӏ &ѫFҩXÿӏQKYӏ HӋWKӕQJVHUYRNK{QJÿѫQJLҧQFKӍOà mӝWSKѭѫQJSKiSWKD\WKӃÿLӅXNKLӇQYӏWUtYà tӕF ÿӝFӫDFiFFѫFҩXFѫKӑFQJRài nhӳQJWKLӃWEӏFѫNKtÿѫQJLҧQKӋWKӕQJVHUYREk\JLӡÿã trӣWKành mӝWKӋWKӕQJÿLӅXNKLӇQFKtQKWURQJSKѭѫQJSKiSÿLӅXNKLӇQYӏWUtYà tӕFÿӝ 6DXÿk\OjPӝWVӕYtGөYӅFiFFѫFҩXÿӏQKYӏ &ѫFҩXÿӏQKYӏÿѫQJLҧQ Các vӏGөYӅFѫFҩXQj\ÿyOj[\ODQKKD\WUөFFDPKD\EӝO\KӧSYà phanh hãm ӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 1Ĉ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 2 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ѬXÿLӇPFӫDFѫFҩXQj\ÿyOjÿѫQJLҧQUҿWLӅQYà có thӇKRҥWÿӝQJӣWӕFÿӝFDR &ѫFҩXÿӏQKYӏOLQKKRҥWÿLӅXNKLӇQEӣLVHUYRPRWRU &ѫFҩXQày có thӇÿѭӧFÿLӅXNKLӇQYòng hӣnӱDNtQKD\Yòng kín ѬXÿLӇPFӫDFѫFҩXQj\ÿyOjÿӝFKtQK[iFYjÿiSӭQJWӕFÿӝFDRFyWKӇGӉGàng thay ÿәLYӏWUtÿLFKYà tӕFÿӝFӫDFѫFҩXFKҩSKành. ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 3 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj &ѫFҩXFKX\ӇQÿӝQJÿӏQKKѭӟQJ &ѫFҩXQày chuyӇQÿӝQJWKHRKѭӟQJQKҩWÿӏQKÿѭӧFFKӍÿӏQKWӯEӝÿLӅX khiӇQ&KX\ӇQ ÿӝQJFyWKӇOà chuyӇQÿӝQJWӏQKWLӃQKD\TXD\ ѬXÿLӇPOjFѫFҩXFKҩSKjQKÿѫQJLҧQYà nâng cao tuәLWKӑKӝSVӕWUX\ӅQÿӝQJGR truyӅQÿӝQJNKiêm). Backlash và hiӋXFKӍQK Backlash hiӇXQ{PQDÿyOà giӟLKҥQFKX\ӇQÿӝQJFӫDPӝWKӋWKӕQJVervo.TҩWFҧFiFWKLӃW bӏFѫNKtÿӅXFyPӝWÿLӇPWUXQJWtQKJLӳDFKX\ӇQÿӝQJKRһFTXD\WKHRFKLӅXGѭѫQJYj âm (cNJQJJLӕQJQKѭÿӝQJFѫWUѭӟFNKLÿҧRFKLӅXWKì vұQWӕFSKҧLJLҧPYӅ;pWPӝW chuyӇQÿӝQJWӏQKWLӃQOXLYà tӟLQKѭWURQJKình sau: ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 4 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ChuyӇQÿӝQJ tính tiӃQQj\ÿѭӧFÿLӅXNKLӇQEӣLPӝWÿӝQJFѫVHUYR&KX\ӇQÿӝQJWӟLYà OXLÿѭӧFJLӟLKҥQEӣLPӝWNKRҧQWUӕQJQKѭWURQJKình. NhѭYұ\ÿӝQJFѫVӁTXD\WKHR chiӅXGѭѫQJKRһFFKLӅXkPWKHRPӝWVӕYòng nhҩWÿӏQKÿӇFKX\ӇQÿӝQJFӫDWKDQKTXpW lên toàn bӝNKRҧQ trӕQJÿyQKѭQJNK{QJÿѭӧFYѭӧWTXiNKRҧQWUӕQJÿk\Oà mӝWWURQJ nhӳQJÿLӅXNLӋQFӕWOõi cӫDYLӋFÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫVHUYR*LӟLKҥQQj\ÿѭӧFJӑLOà backlash. Tuy nhiên trong thӵFWӃÿӝÿӝQJFѫTXD\QKӳQJYòng chính xác ÿӇFRQWUѭӧW trӵѫWFKtQK[iFYjTXét lên toàn bӝNKRҧQWUӕQJWUên là rҩWNKyWKӵFKLӋQQӃXNK{QJFy mӝWVӵEù trӯFKRQy9à trong hӋWKӕQJVHUYRQKҩWWKLӃWFyQKӳQJKàm lӋQKWKӵFKLӋQ viӋFEù trӯKLӋXFKӍQKQj\1KѭWURQJKình vӁWUên, hӋWKӕQJVHUYRJӣL[XQJOӋQKKLӋX chӍQKFӝQJWUӯVӕOѭӧQJ[XQJOӋQKÿLӅXNKLӇQYà các xung lӋQKKLӋXFKӍQKQày sӁNK{QJ ÿѭӧFWtQKÿӃQWURQJEӝÿӃP[XQJ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 5 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj HӋWKӕQJÿLӅXNKLӇQ Có ba dҥQJ ĈLӅXNKLӇQYòng hӣ NghƭDOà bӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtFKӍÿһWOӋQKFKRÿӝQJFѫTXD\PjWK{L ĈLӅXNKLӇQQӱDNtQ Ӣÿây sӕYòng quay cӫDVWHSPRWRUÿѭӧFPã hóa và hӗLWLӃSYӅEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUt NghƭDOjÿӃQÿk\WKì ÿӝQJFѫVWHSFKӍTXD\PӝWVӕYòng nhҩWÿӏQKWùy thuӝFYào “ lӋQK´ cӫDEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtQyLFiFKNKiFEӝÿLӅXNKLӇQYӏWUtFyWKӇUDOӋQKFKRFKҥ\KRһF dӯQJÿӝQJFѫWKHRPӝWOұSWUình sҹQFyWùy thuӝFYào ý ÿӗFӫDQJѭӡLWKLӃWNӃ ĈLӅXNKLӇQYòng kín Vòng hӗLWLӃSO~FQày không phҧLKӗLWLӃSWӯWUөFÿӝQJFѫYӅPà vòng hӗLWLӃSO~FQày là hӗLWLӃSYӏWUtFӫDEàn chҥ\WKRQJTXDPӝWWKѭӟWWX\ӃQWtQK/~Fnày bӝÿLӅXNKLӇQYӏWUt NK{QJÿLӅXNKLӇQVӕYòng quay cӫDPRWRUQӳDPjQyÿLӅXNKLӇQWUӵFWLӃSYӏWUtFӫDEàn chҥ\1JKƭDOà các sai sӕWƭQKGRVDLNKiFWURQJFiFEiQKUăQJKD\KӋWKӕQJWUX\ӅQÿӝQJ ÿѭӧFORҥLEӓ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 6 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj CҩXKình cӫDKӋWKӕQJVHUYR ĈӝQJFѫservo SӵNKiFELӋWFӫDÿӝQJFѫVHUYRVRYӟLQKӳQJÿӝQJFѫVӱGөQJFҧPӭQJWӯQyLFKXQJOà nó có mӝWPi\Gò ÿӇSKiWKLӋQWӕFÿӝTXD\Yà vӏWUt BӝÿLӅXNKLӇQ7tQKKLӋXÿҫXYào) ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝÿ{QJFѫVHUYRTXD\YӟLPӝWWӕFÿӝWѭѫQJӭQJYӟLWtQKKLӋXÿLӋQiSÿҫX vào. VÌ vұ\QyJLiPViWWӕFÿӝTXD\FӫDÿ{QJFѫWURQJPӑLWKӡLÿLӇP ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 7 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 6ѫÿӗNKӕLÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫVHUYRYӟLYòng hӗLWLӃSYӏWUtYà tӕFÿӝ 7URQJÿySKҫQ$%&Oà phҫQVRViQK[ӱOêWtQKLӋXKӗLWLӃSYà hiӋXFKӍQKOӋQK3KҫQ D E OjFѫFҩXWKӵFWKLYà hӗLWLӃS&iFSKҫQ$%&WKì khá phәGөQJWURQJFiFVѫÿӗNKӕLÿLӅX khiӇQSKҫQ'(WKì tùy các thiӃWEӏVӱGөQJPjFK~QJFyNKiFQKDXÿ{LFK~WQKѭQJYӅ bҧQFKҩWFK~QJKRàn toàn giӕQJQKDX6DXÿk\Oà mӝWVӕYtGөYӅSKҫQ'(WKѭӡQJJһS ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 8 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj HoһF ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 9 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 1.2.servomotor Hình thӭFEên ngoài và tên . SӕOѭӧQJQJõ ra LoҥLVHUYRPRWRU SӕVHULHV Ngày sҧQ[XҩW SӕOѭӧQJWӕFÿӝPRWRU MүXVӕ Tiêu chuҭQVHUYRPRWRU Tên Servomotor Sigma II Series Thông sӕNӻWKXұWSKDQK SGMAH 1:tiêu chuҭQ SGMPH C:phanh vӟLQJXӗQ9'& SGMGH E:S+C SGMBH 6*03+[HPFDWDORJFjLÿһW Công suҩWVHUYRPRWRU7K{QJVӕNӻWKXұWWUөFTXD\ NguӗQFXQJFҩS 7KD\ÿәLWKLӃWNӃ A:200V A SGMAH B:100V SGMPH D:400V SGMGH(1500rmp) SGMBH Thông sӕVHULHVFӫDHQFRGHU(6*03+ SGMBH A=200% B=250% ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 10 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Công suҩWFӫDVHYRPRWRU Encoder series Mã sӕ Thông sӕNӻWKXұW SGMAH SGMPH SGMGH SGMUH SGBMH 1 16-bit mã hóa tuyӋW ÿӕL Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ - - - 1 17-bit mã hóa tuyӋW ÿӕL - - Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ A 13-bit mã hóa gia WăQJ Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ - - - B 16-bit mã hóa gia WăQJ Tùy chӑQ Tùy chӑQ - - - C 17-bit mã hóa gia WăQJ - - Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ Tiêu chuҭQ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 11 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj SӵNKiFELӋWVRYӟL PRWRUWKѭӡQJ VӅNӃWFҩXYà hoҥWÿ{QJFӫDÿӝQJFѫVHUYRYӅFѫEҧQJLӕQJÿӝQJFѫWKѭӡQJ1KѭQJQy ÿѭӧFWKLӃWNӃÿӇÿiSӭQJÿӝFKtQK[iFFDRWӕFÿӝFDRWҫQVӕFDRNLӇPVRiWWӕFÿӝYà vӏ trí cӫDFiFSKѭѫQJWLrQFѫNKt Không phҧLEҩWNì ÿӝQJFѫQjRFNJQJFy thӇGQJOjPÿӝQJFѫVHUYRĈӝQJFѫVHUYROj ÿӝQJFѫKRҥWÿӝQJGӵDWKHRFiFOӋQKÿLӅXNKLӇQYӏWUtYà tӕFÿӝ&KtQKYì thӃQySKҧL ÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFKRFiFÿiSӭQJOà phù hӧSYӟLQKXFҫXÿLӅXNKLӇQ9ӅFѫEҧQWKì mӝW servo motor và mӝWÿӝQJFѫEình thѭӡng giӕQJQKDXYӅPһFFҩXWҥRYà nguyên lý hoҥW ÿӝQJFNJQJFySKҫQFҧPSKҫQӭQJNKHKӣWӯWK{QJFiFKÿҩXGk\«7X\QKLên tuǤ theo nhu cҫXÿLӅXNKLӇQPà nó có mӝWVӕÿLӇPFҧLWLӃQKѫQGjQKFKRQKӳQJPөFÿtFK ÿһFELӋWVRYӟLÿӝQJFѫWKѭӡQJ6DXÿk\Oà mӝWYài ví dөYӅQpWÿһWWUѭQJFӫDÿӝQJFѫ servo: 7ăQJWӕFÿӝÿiSӭQJWӕFÿӝ &iFÿӝQJFѫEình thѭӡQJPXӕQFKX\ӇQWӯWӕFÿӝQày sang tӕFÿӝNKiFWKì cҫQFyPӝW khoҧQJWKӡLJLDQTXiÿӝ7URQJPӝWVӕQKXFҫXÿLӅXNKLӇQÿòi hӓLÿӝQJFѫSKҧL WăQJgiҧPWӕFQKDQKFKyQJÿӇÿҥWÿѭӧFPӝWWӕFÿӝPRQJPXӕQWURQJWKӡLJLDQQJҳQQKҩW hoһWÿҥWÿѭӧFPӝWYӏWUtPRQJPXӕQQKDQKQKҩW9tGөPXӕQÿLӅXNKLӇQPӝWFѫFҩXWӯYӏ WUt;ÿӃQYӏWUt;¶EDQÿҫXNKLӣ[DYӏWUt;¶WKì ÿӝQJFѫTXD\YӟLYұQWӕFOӟQÿӇWăQJtӕF WX\QKLrQNKLÿӃQJҫQ;¶ÿòi hӓLÿӝQJFѫFҫQJLҧPWӕFWӭFWKì ÿӇFyWKӇÿҥWÿѭӧFYӏWUt mong muӕQPӝWFiFKFKtQK[iFYà loҥLWUӯVӵYӑWOӕYӏWUt&iFÿӝQJFѫWKѭӡQJNK{QJWKӇ ÿiSӭQJÿѭӧFÿLӅXQj\ĈӇÿӝQJFѫÿiSӭQJÿѭӧFQKӳQJ\êu cҫXWUên thì nó phҧLÿѭӧF thiӃWNӃVDRFKRU~WQJҳQÿiSӭQJWӕFÿӝFӫDÿӝQJFѫ MuӕQQKѭYұ\WDFҫQJLҧPPRPHQWTXiQWtQKYjWăQJGòng giӟLKҥQFKRÿӝQJFѫĈӇ giҧPPRPHQWTXiQWtQKWKì ÿӝQJFѫVHUYRÿѭӧFJLҧPÿѭӡQJNtQKURWRUYà loҥLEӓFiFFѫ cҩXVҳWNK{QJFҫQWKLӃWĈӇWăQJGòng giӟLKҥQÿӝQJFѫVHUYRFyWKӇVӱGөQJVҳW)HUULWÿӇ làm mҥFKWӯYà thiӃWNӃKình dҥQJOõi sҳWFKRSKù hӧSĈӕLYӟLÿӝQJFѫQDPFKkPYƭQK cӳXWKì nó cҫQÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFKRQJăQFҧQÿѭӧFVӵNKӱWӯKình dҥQJPҥFKWӯYà WăQJNKҧQăQJWӯWtQKcӫDQDPFKkPVӱGөQJQDPFKkPÿҩWKLӃPUDUHHDUWKPDJQHW 7ăQJNKҧQăQJÿiSӭQJ ĈiSӭQJӣÿk\FҫQÿѭӧFKLӇXÿyOà sӵWăQJJLҧPWӕFFҫQSKҧL³PӅP´QJKƭDOà gia tӕFOà mӝWKҵQJVӕKD\JҫQQKѭOjPӝWKҵQJVӕ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 12 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj MӝWVӕÿӝQJFѫQKѭWKDQJPi\KD\WURng mӝWVӕEăQJFKX\ӅQÿòi hӓLÿiSӭQJWӕFÿӝFӫD FѫFҩXSKҧL³PӅP´WӭFOà quá trình quá ÿӝYұQWӕFSKҧL[ҧ\UDPӝWFiFKWX\ӃQWtQKĈӇ OjPÿѭӧFÿLӅXQày thì cuӝQGk\WURQJÿӝQJFѫSKҧLFyÿLӋQFҧPQKӓQKҵPORҥLEӓNKҧ QăQJFKӕQJOҥLVӵELӃQÿәLGòng ÿLӋQdo mҥFKÿLӅXNKLӇQ\êu cҫX&iFÿӝQJFѫVHUYR thuӝFORҥLQj\WKѭӡQJÿѭӧFWKLӃWNӃJLҧPWKLӇXVӕFXӝQGk\WURQJPҥFKYà có khҧQăQJ thu hҽSFiFYòng tӯWURQJPҥFKWӯNKHKӣNK{QJNKt 3.MӣUӝQJYQJÿLӅXNKLӇQFRQWUROUDQJH MӝWVӕ\êu cҫXWURQJÿLӅXNKLӇQFҫQÿLӅXNKLӇQÿӝQJFѫӣPӝWGҧLWӕFÿӝOӟQKѫQÿӏQK mӭFUҩWQKLӅXĈӝQJFѫEình thѭӡQJFKӍFKRSKpSÿLӋQiSÿһWOên nó phҧLEҵQJÿLӋQiS chӏXÿӵQJFӫDÿӝQJFѫYjWK{QJWKѭӡQJNK{QJTXiOӟQVRYӟLÿLӋQiSÿӏQKPӭF ĈӝQJFѫVHUYRWKXӝFORҥLQày có thiӃWNӃÿһWELӋWQKҵPJLDWăQJÿLӋQiSFKӏXÿӵQJKRһF WăQJNKҧQăQJEão hoà mҥFKWӯWURQJÿӝQJFѫ1KѭYұ\ÿӝQJFѫVHUYRWKXӝFORҥLQày phҧLÿѭӧFWăQJFѭӡQJFiFKÿLӋQYà sӱGөQJVҳW)HUULWKRһFQDPFKkPÿҩWKLӃPUDUH earth). 4. KhҧQăQJәQÿӏQKWӕFÿӝ: ĈӝQJFѫVHUYRORҥLQj\WKѭӡQJÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFKRYұQWӕFTXD\FӫDQyUҩWәQÿӏQK ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 13 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 1KѭFiFWDELӃWOà không có mҥFKÿLӋQKRàn hҧRNK{QJFyWӯWUѭӡQJKRàn hҧRWURQJWKӵF tӃ&KtQKYì thӃPӝWÿӝQJFѫTXD\USPNK{QJFyQJKƭDOà nó luôn luôn quay ӣ rmp mà nó chӍGDRÿӝQJTXDQKJLiWUӏQj\ĈӝQJFѫVHUYRNKiFELӋWYӟLÿӝQJFѫWKѭӡQJ là ӣFKӛÿӝәQÿӏQKWӕFÿӝNKiFFDR&iFÿӝQJFѫVHUYRORҥLQj\WKѭӡQJÿѭӧFVӱGөQJ trong các ӭQJGөQJÿòi hӓLWӕFÿӝFKtQK[iFQKѭURERW1yÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFho có thӇ JLDWăQJÿѭӧFGòng tӯWURQJPҥFKWӯOrQNKiFDRYjJLDWăQJWӯWtQKFӫDFӵFWӯ&iFUãnh URWRUÿѭӧFWKLӃWNӃYӟLKình dáng ÿһFELӋWYà các cuӝQGk\URWRUFNJQJÿѭӧFEӕWUtNKiF ÿһFELӋWÿӇFyWKӇÿiSӭQJÿѭӧF\êu cҫXQày. 7ăQJNKҧQăQJFKӏXÿӵQJ cӫDÿӝQJFѫ MӝWVӕÿӝQJFѫVHUYRÿѭӧFWKLӃWNӃVDRFKRFyWKӇFKӏXÿӵQJÿѭӧFFiFWtQKLӋXÿLӅXNKLӇQ ӣWҫQVӕUҩWFDRYà có khҧQăQJFKӏXÿѭӧFÿѭӧFQKӳQJ\êu cҫXWăQJWӕFEҩWQJӡWӯEӝÿLӅX khiӇQ1KӳQJÿӝQJFѫQKѭWKӃQj\WKѭӡQJÿѭӧFFҧLWLӃQYӅSKҫQFѫ ÿӇFyWXәLWKӑFDRYà có thӇFKӕQJOҥLÿѭӧFVӵKDRPòn do ma sát trên әELEҥFÿҥQFNJQJQKѭWUrQFKәLWKDQ ÿ{LYӟL'& Các loҥLYjWtQKQăQJFӫD6HUYR0RWRUV ĈӝQJFѫ6HUYRÿѭӧFSKkQORҥLWKjQKFiFÿӝQJFѫVHUYR'&ÿӝQJFѫVHUYR$&YjÿӝQJ FѫEѭӟF Có hai loҥLÿӝQJFѫVHUYR$&ÿӝQJFѫVHUYRÿӗQJEӝYjÿӝQJVHUYRORҥLFҧPӭQJ Phân loҥLÿӝQJFѫVHUYR ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 14 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 1pWÿһFWUѭQJFӫDPӛLÿӝQJFѫVHUYR CҩXWU~FÿӝQJFѫVHUYR$& ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 15 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj &iFWtQKQăQJFӫDÿӝQJFѫVHUYR$&VRYӟLÿӝQJFѫVHUYR'& - Nam châm vƭQKFӱX ÿѭӧFJҳQVҷQWUên roto .... tӯWUѭӡQJTXD\ - CuӝQGk\ÿѭӧFFXQJFҩSWUên các Stator ... ... ... ... tƭQKSKҫQӭQJ - MһWNKiFFiFFKӭFQăQJÿLӋQFӫD6WDWRUPӝWURWRUÿѭӧFÿҧRQJѭӧFÿӝQJFѫ$&VHUYR không có các chuyӇQPҥFKYà chuәLWKDQPjÿӝQJFѫ'& servo có. Nguyên tҳFKRҥWÿӝQJFӫDÿ{QJFѫVHUYR$& 1KѭKình trên thì ÿӝQJFѫFyEDFXӝQGk\YӟLPӝWÿҫXFKXQJFKRWҩWFҧFiFFXӝQGk\ 7K{QJWKѭӡQJÿҫXFKXQJÿѭӧFÿҩXYӟLQJXӗQGѭѫQJQJXӗQYjÿѭӧFNtFKWӯWKHRWKӭWӵ liên tөF Theo hình thì ÿk\OjÿӝQJFѫFyJyFTXD\ÿӝFKRPӛLEѭӟF5RWRUWURQJÿӝQJFѫFy UăQJ6WDWRUFyEDFӵFFiFKQKDXÿӝ.KLFXӝQPӝWNtFKÿLӋQWKì răQJFӫDURWRUEӏK~W vào cӵFPӝW1ӃXGòng qua cuӝQPӝWEӏQJҳWYjÿyQJGòng cho cuӝQKDLURWRUTXD\ ÿӝQJѭӧFNLPÿ{QJhӗYjUăQJFӫDURWRUVӁK~WYào cӵFKDL ĈӇTXD\ÿӝQJFѫQj\PӝWFiFKOLên tөFFK~QJWDFҫQFҩSÿLӋQOLên tөFOXkQSKLên cho ba cuӝQGk\%ҧQJGѭӟLÿk\WKӇKLӇQUõ quá trình hoҥWÿӝQJFӫDÿӝQJFѫVHUYR ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 16 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 17 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj &iFÿһFÿLӇPFӫDÿӝQJFѫVHUYR ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 18 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 1.3 Servo Amplifiers Hình thӭFEên ngoài LoҥLVHUYR$PSOLILHU SӕVHULHV Áp dөQJF{QJVXҩW Áp dөQJQJXӗQFXQJFҩS ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 19 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj MүXVӕ Sigma II Series SGDH Servo Amplifier Công suҩWWӕLÿDiSGөQJ6HUYRPRWRU ĈLӋQiSFXQJFҩS A:200V B:100V D:400V LoҥL (ÿӕLYӟLPRPHQ[RҳQWӕFÿӝYà kiӇPVRiWYӏWUt &jLÿһW R: Rack mounted S: mӝWSKD P: ӕQJ-thông gió (chӍÿӃQN: Công suҩWWӕLÿDiSGөQJ6HUYRPRWRU Công suҩWWӕLÿDiSGөQJ6HUYRPRWRU Ký hiӋX Công suҩW.: Ký hiӋX Công suҩW.: A3 0.03 50 5.0 A5 0.05 60 6.0 01 0.10 75 7.5 02 0.20 1A 11.0 04 0.40 1E 15.0 05 0.50 2B 20.0 08 0.75 3Z 30.0 10 1.0 3G 37.0 15 1.5 4E 45.0 20 2.0 5E 55.0 30 3.0 ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 20 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 21 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj &KѭѫQJ 6ѪĈӖ.ӂ7 NӔ, VÀ DÂY 2.1 KӃW nӕLÿӃQWKLӃWEӏQJRҥLYL PhҫQQày cung cҩSFiFYtGөYӅWLêu chuҭQVҧQSKҭP6LJPD,,6HULHVNӃWQӕLWKLӃWEӏ ngoҥLYL 2.1.1 MӝWSKD9KRһF9WK{QJVӕNӻWKXұWYLPҥFKFKtQK 8 1 7 2 3 6 4 5 1-Máy cҳW0&&% BҧRYӋGòng ÿLӋQEҵQJFiFKÿyQJFӱD2))PҥFKNKLTXiGòng ÿѭӧF phát hiӋQ. 2-ChӕQJQKLӉX ĈѭӧFVӱGөQJÿӇORҥLEӓQKLӉXEên ngoài tӯGòng ÿLӋQ 3-Công tҳFWѫÿLӋQWӯ+,6HULHV 7KD\ÿәL VHUYR21Yj2))&jLÿһWPӝWiSWăQJWUên contactor tӯ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 22 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 4-Phanh nguӗQFXQJFҩSĈѭӧFVӱGөQJFKRPӝWVHUYRPRWRUYӟLmӝWphanh. 5-ĈLӋQWUӣWiL tҥRKӃWQӕLPӝWÿLӋQWUӣErQQJRjLÿӇWiLWҥRWKLӃWEӏÿҫXFXӕL%Yà B2 nӃXNKҧQăQJWiLWҥROjNK{QJÿӫ 6-Cáp kӃWQӕLHQFRGHU 7- ĈLӅXKành kӻWKXұWVӕ Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp) &KRSKpSQJѭӡLGùng thiӃWOұSFiFWK{QJVӕKRҥWÿӝQJWKDPchiӃXYjÿӇKLӇQWKӏKRҥW ÿӝQJKRһFWình trҥQJEiRÿӝQJ Thông tin liên lҥFYà kiӇPVRiWFNJQJFyWKӇYӟLPӝWPi\WtQKFiQKkQ 8-0i\ÿLӅXNKLӇQFKӫ KӃWQӕLVHUYR6*'+DPSOLILHUÿӃQ máy chӫÿLӅXNKLӇQOѭXWUӳ 2.1.2 Ba pha (200V) thông sӕNӻWKXұWYLPҥFKFKtQK 8 1 7 2 3 6 4 5 ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 23 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 1-Máy cҳW0&&% BҧR vӋGòng ÿLӋQEҵQJFiFKÿyQJWLӃSÿLӇP OFF mҥFKNKLTXiGòng ÿѭӧFSKiWKLӋQ 2-ChӕQJQKLӉX ĈѭӧFVӱGөQJÿӇORҥLEӓQKLӉXEên ngoài tӯGòng ÿLӋQ 3-Công tҳFWѫÿLӋQWӯ+,6HULHV 7KD\ÿәL VHUYR21Yj2))&jLÿһWPӝWiSWăQJWUên contactor tӯ 4-Phanh nguӗQFXQJFҩSĈѭӧFVӱGөQJFKRPӝWVHUYRPRWRUYӟL mӝW phanh. 5-ĈLӋQWUӣWiLWҥRKӃWQӕLPӝWÿLӋQWUӣErQQJRjLÿӇWiLWҥRWKLӃWEӏÿҫXFXӕL%Yà B2 nӃXNKҧQăQJ tái tҥROjNK{QJÿӫ 6-Cáp kӃWQӕLHQFRGHU 7- ĈLӅXKành kӻWKXұWVӕ Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp) &KRSKpSQJѭӡLGùng thiӃWOұSFác thông sӕKRҥWÿӝQJWKDPFKLӃX YjÿӇKLӇQWKӏKRҥW ÿӝQJKRһFWình trҥQJEiRÿӝQJ Thông tin liên lҥF và kiӇPVRiWFNJQJFyWKӇYӟLPӝWPi\WtQKFiQKkQ 8-0i\ÿLӅXNKLӇQFKӫ KӃWQӕLVHUYR6*'+DPSOLILHUÿӃQ máy chӫ ÿLӅXNKLӇQOѭXWUӳ Yaskawa hoһFÿѭӧFWKӵFKLӋQEӣLPӝWF{QJW\NKiF ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 24 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 2.1.3 Ba pha (400V) Thông sӕNӻWKXұWYLPҥFKFKtQK 1 9 2 3 8 4 7 5 6 1-CҩSÿLӋQFKRSKDQKĈѭӧFFXQJFҩSEӣL9$& hoһF$& Cung cҩS9'&FKR servomotor vӟL9'&SKDQK 2-Máy cҳW0&&% BҧR vӋGòng ÿLӋQEҵQJFiFKÿyQJWLӃSÿLӇP OFF mҥFKNKLTXi dòng ÿѭӧFSKiWKLӋQ 3-ChӕQJQKLӉX ĈѭӧFVӱGөQJÿӇORҥLEӓQKLӉXEên ngoài tӯGòng ÿLӋQ 4-Công tҳFWѫÿLӋQWӯ+,6HULHV 7KD\ÿәL VHUYR21Yj2))&jLÿһWPӝWiSWăQJWUên contactor tӯ 5-Phanh nguӗQFXQJFҩSĈѭӧFVӱGөQJFKRPӝWVHUYRPRWRUYӟL mӝW phanh. ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 25 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 6-ĈLӋQWUӣWiLWҥRKӃWQӕLPӝWÿLӋQWUӣErQQJRjLÿӇWiLWҥRWKLӃWEӏÿҫXFXӕL%Yà B2 nӃXkhҧQăQJWiLWҥROjNK{QJÿӫ 7-Cáp kӃWQӕLHQFRGHU 8- ĈLӅXKành kӻWKXұWVӕ Máy tính cá nhân JUSP-OPO2A-1 và JZSP-CMS00-1 (cáp).&KRSKpSQJѭӡLGùng thiӃWOұSFiFWK{QJVӕKRҥWÿӝQJWKDPNKҧRYjÿӇKLӇQWKӏ hoҥWÿӝQJKRһFWình trҥQJEiRÿӝQJ. Thông tin liên lҥFYà kiӇPVRiWFNJQJFyWKӇYӟLPӝWPi\WtQKFiQKkQ 9-0i\ÿLӅXNKLӇQFKӫ KӃWQӕLVHUYR6*'+DPSOLILHUÿӃQ máy chӫÿLӅXNKLӇQOѭX trӳ<DVNDZDKRһFÿѭӧFWKӵFKLӋQEӣLPӝWF{QJW\NKiF 2.2 Dây mҥFKFKtQK PhҫQQày cho thҩ\QKӳQJYí dөÿLӇQKình cӫDGk\PҥFKFKtQh Sigma II servo Series, chӭF Qăng cӫDNêKLӋX ÿҫXFXӕLPҥFKFKtQKYà tҫPTXDQWUӑQJvӅWUình tӵ 2.2.1 Tên và mô tҧFӫDÿҫXFXӕLPҥFKFKtQK BҧQJGѭӟLÿk\Fho các tên và mô tҧFӫDNêKLӋX ÿҫXFXӕLPҥFKFKtQK v Tên mҥFK chính và mô tҧ Ký hiӋXÿҫX cuӕL Tên Mô tҧ L1,L2 hoһF L,L2,L3 ĈҫXFXӕLQJõ vào mҥFKFKtQK AC :ÿӃQ: MӝWSKDÿӃQ9- 15%) 50 / 60Hz :ÿӃQ: MӝWSKDÿӃQ9- 15%) 50 / 60Hz :ÿӃQ 15KW 200V %DSKDÿӃQ9-15%) 50/60Hz :ÿӃQ 55KW 400V %DSKDÿӃQ9-15%) 50/60Hz U,V,W KӃWQӕLÿҫX cuӕLVHUYRPRWRU KӃWQӕLÿӃQVHUYRPRWRU L1C,L2C Ký hiӋX ÿҫX cuӕL kiӇPVRiW nguӗQÿҫXYào :ÿӃQ: MӝWSKDÿӃQ9- 15%), 50 / 60Hz :ÿӃQ.: MӝWSKDÿӃQ9- 15%), 50 / 60Hz 24V,0V :ÿӃQ 55KW 9'&“ÿѫQYӏFKӍ9 ĈҫXFXӕLQӕL ÿҩW KӃWQӕLYӟLFiFWKLӃWEӏÿҫXFXӕLFXQJFҩS ÿLӋQQӕL ÿҩWYjÿҫXFXӕLÿ{QJFѫQӕLÿҩW B1,B2 hoһF B1,B2,B3 ĈҫXFXӕLÿLӋQ trӣWiLWҥREên ngoài :ÿӃQ: 7K{QJWKѭӡQJNK{QJNӃWQӕL KӃWQӕLPӝWÿLӋQWUӣEên ngoài tái VLQKÿѭӧFFXQJFҩSEӣL QJѭӡLVӱGөQJJLӳD%Yà B2 nӃX khҧQăQJWiLVLQK là khôQJÿӫ /ѭXý: Không có ký hiӋX ÿҫXFXӕL ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 26 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj B3. :ÿӃQ 5.0KW 7K{QJWKѭӡQJQJҳQ%Yj%ÿӕL vӟLPӝWÿLӋQWUӣWiLWҥRQӝLEӝ Hӫ\EӓFiFGk\JLӳD%Yà B3 và kӃWQӕLPӝWÿLӋQWUӣEên ngoài tái VLQKÿѭӧFFXQJFҩSEӣLNKiFK hàng) giӳD%Yà B2 nӃXQăQJOӵc cӫDQӝLEӝ tái tҥRÿLӋQWUӣOà không ÿӫ B1,B2 - .:ÿӃQ 55KW KӃWQӕLPӝWÿLӋQWUӣEên ngoài tái VLQKÿѭӧFFXQJFҩSEӣLQJѭӡL dùng) giӳDFiFWKLӃWEӏÿҫXFXӕL B1 và B2. U1, U2 DC kӃWQӕLNê hiӋX ÿҫXFXӕL cho các lò phҧQ ӭQJFXQJFҩS ÿLӋQÿӕi phó làn sóng hài hòa 7K{QJWKѭӡQJQJҳQYà U1, U 2. NӃX ÿӇFKӕQJVyQJFҩSÿLӋQKài hòa là cҫQWKLӃWNӃWQӕL cung cҩSÿLӋQ'&Oò phҧQӭQJJLӳDU 1 và U 2. ĈҫXFXӕLPҥFK chính âm 7K{QJWKѭӡQJNK{QJNӃWQӕL ĈҩXFXӕLPҥFK FKtQKGѭѫQJ 7K{QJWKѭӡQJNK{QJNӃWQӕL 2.2.2 TәQWKҩW6HUYR$PSOLILHU BҧQJVDXÿk\FKRWKҩ\WәQWKҩWÿLӋQQăQJNKXӃFKÿҥLVHUYRWҥLÿҫXUD v TәQWKҩWÿLӋQQăQJ6HUYR$PSOLILHUYà tӕFÿ{QJõ ra NguӗQ mҥFK chính Công suҩWWӕL ÿDiS dөQJ Servomo tor [kW] Mô hình servo Amplifier Dòng ÿLӋQ ngõ ra(giá trӏKLӋX dөQJ) A TәQWKҩW ÿLӋQ QăQJ mҥFK chính(W ) TәQWKҩW ÿLӋQ QăQJ ÿLӋQWUӣ tái tҥR: TәQWKҩW ÿLӋQQăQJ dòng ÿLӅX khiӇQ: TәQWKҩW ÿLӋQQăQJ tәQJ cӝQJ: MӝW pha 100V 0.03 SGDH- A3BE 0.66 3.5 _ 13 16.5 0.05 SGDH- A5BE 0.95 5.2 18.2 0.10 SGDH- 01BE 2.4 12 25 0.20 SGDH- 02BE 3.0 16.4 29.4 ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 27 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj MӝW pha 200V 0.03 SGDH- A3AE 0.44 3.1 — 13 16.1 0.05 SGDH- A5AE 0.64 4.6 17.6 0.10 SGDH- A5AE 0.91 6.7 19.7 0.20 SGDH- 02AE 2.1 13.3 26.3 0.40 SGDH- 04AE 2.8 20 33 0.75 SGDH- 08AE-S 4.4 47 12 15 74 1.50 SGDH- 15AE-S 7.5 60 14 89 Ba pha 200V 0.45 SGDH- 05AE 3.8 27 12 15 54 0.75 SGDH- 08AE 5.7 41 68 1.0 SGDH- 10AE 7.6 55 82 1.5 SGDH- 15AE 11.6 92 14 152 2.0 SGDH- 20AE 18.5 120 28 163 3.0 SGDH- 20AE 24.8 155 198 5.0 SGDH- 30AE 32.9 240 56 311 6.0 SGDH- 50AE 46.9 290 — 27 317 7.5 SGDH- 60AE 54.7 330 357 11.0 SGDH- 75AE 58.6 360 30 390 15.0 SGDH- 1AAE 78.0 490 520 Ba pha 400V 0.45 SGDH- 1EAE 1.9 19 14 15 48 1.0 SGDH- 05DE 3.5 35 64 1.5 SGDH- 15DE 5.4 53 82 ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 28 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 2.0 SGDH- 20DE 8.4 83 28 126 3.0 SGDH- 30DE 11.9 118 161 5.0 SGDH- 50DE 16.5 192 36 243 6.0 SGDH- 60DE 20.8 232 — 247 7.5 SGDH- 75DE 25.4 264 279 11.0 SGDH- 1ADE 28.1 288 303 15.0 SGDH- 1EDE 37.2 392 407 /ѭXêQăQJOѭӧQJWәQWKҩWÿLӋQWUӣWiLWҥROà tәQWKҩWFKRSKpS/jPWKHRKѭӟQJGүQsau ÿk\QӃXJLiWUӏQj\ÿѭӧFYѭӧWTXi • NgҳWNӃWQӕLQӝLEӝÿLӋQWUӣWiLWҥRWURQJPҥFKNKXӃFKÿҥLVHUYREҵQJFiFKORҥLEӓFiF dây giӳDFiFWKLӃWEӏÿҫXFXӕL%Yà B3. ‡&jLÿһWEên ngoài mӝWÿLӋQWUӣWiLWҥRJLӳDFiFWKLӃWEӏÿҫXFXӕL%Yà B2. • MӝWÿLӋQWUӣEên ngoài tái tҥRSKҧLÿѭӧFNӃWQӕLYӟLEӝNKXӃFKÿҥLF{QJVXҩWN:KRһF FDRKѫQ 2.3 Tín hiӋX,2 PhҫQQày mô tҧWtQKLӋX,2FKRVHUYR6*'+DPSOLILHU 2.3.1 Ví dөÿLӇQKình kӃWQӕLWtQKLӋX,2 ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 29 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Mã báo ÿӝQJWӕLÿD ĈLӋQiS hoҥW ÿӝQJ9'C ĈLӅXKành hiӋQWҥL mADC PG tӹOӋSKkn chia ngõ ra Tham chiӃXYӏWUt Áp dөQJGòng Máy thu SN75175 hoһF MC3486 2 pin dӵSKòng 0,8-4 0,5 V (Khi sӱGөQJPӝWEӝPã hóa tuyӋWÿӕL SEN tín hiӋXÿҫXYào (Khi sӱGөQJPӝWEӝPã hóa tuyӋWÿӕL Servo ON (Servo ON khi ON ) P kiӇPVRiW (P kiӇPVRiWNKL21 Chҥ\ QJѭӧF bӏFҩP (CҩPNKL2)) Chҥ\ thuұQ bӏFҩP (CҩPNKL2)) %iRÿӝQJWKLӃWOұSOҥL (ThiӃWOұSOҥLNKL21 GiӟLKҥQ hiӋQWҥL QJѭӧF (Không quá khi ON) GiӟLKҥQhiӋQWҥL thuұQ (Không quá khi ON) ThӡLJLDQNK{QJWKD\ÿәLWURQJEӝOӑFFKtQKOà 47µs ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 30 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 'DQKViFKFiFÿҫXFXӕL&1 BҧQJGѭӟLÿk\FKRWKҩ\FiFKEӕWUtYà chi tiӃWNӻWKXұWFӫDNêKLӋX ÿҫXFXӕL&1 v Giao diӋQÿҫXFXӕL&1 2 SG GND 1 SG GND 27 /TGON+ TGON tín hiӋX ngõ ra 26 /V- CMP- (/COI N-) TӕF ÿӝ trùng hӧS ngүX nhiên phát hiӋQ ngõ ra 4 SEN Tín hiӋX ngõ ra SEN 3 PL1 MӣGӳ liӋX tham chiӃX cҩS ÿLӋQ 29 /S- RDY+ ĈӑFQJõ ra servo 28 /TGO N TGO N tín hiӋX ngõ ra 6 SG GND 5 V-REF Tham chiӃX tӕFÿ{ ngõ vào 31 ALM+ %iRÿӝQJ ÿҫX ra servo 30 /S- RDY ĈӑF ngõ ra servo 8 /PULS Tham chiӃX xung ÿҫX vào 7 PULS Tham chiӃX xung ÿҫX vào 33 PAO PG chia ngõ ra A- pha 32 ALM Báo ÿӝQJ ÿҫX ra servo 10 SG GND 9 T-REF Tham chiӃX momen xoҳQ ngõ vào 35 PBO PG chia ngõ ra B- pha 34 /PAO PG chia ngõ ra A- pha 12 /SIGN Ký hiӋX tham chiӃX ÿҫX vào 11 SIGN Tham chiӃX tín hiӋX vào 37 ALO1 Mã ÿҫXUD EiRÿӝQJ 36 /PBO PG chia ngõ ra B- pha 14 /CLR Xóa gõ 13 PL2 MӣGӳ liӋX 39 ALO3 MӣWKX ngõ ra 38 ALO2 Mã ÿҫX ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 31 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj vào tham chiӃX cҩS ÿLӋQ ra báo ÿӝQJ 16 - - 15 CLR Xóa gõ vào 41 P-CON P hoҥW ÿӝQJÿҫX vào 40 /S-ON Servo ON ÿҫX vào 18 PL3 Mӣ dӳ liӋX tham chiӃX cҩS ÿLӋQ 17 - - 43 N-UI ĈҧRÿҫX vào overtravel 42 P-OT Chuy ӇQ tiӃS overtr avel ÿҫX vào 20 /PCO PG chia ngõ ra C- pha 19 PCO PG chia ngõ ra C-pha 45 /P-CL ChuyӇQ tiӃSKLӋQ hành vӅ giӟLKҥQ ÿҫXYào 44 /ALM- RST Báo ÿӝQJ thiӃW lұS lҥL ÿҫX vào 22 BAT(- ) Pin (- ) 21 BAT(+) Pin(+) 47 +24V -IN ĈҫXYào nguӗQ cung cҩS bên ngoài 46 /N-CL ĈҧR giӟL hҥQ hiӋQ tҥLYӅ ÿҫX vào 24 - - 23 - - 49 /PSO S-pha tín hiӋXÿҫX ra 48 PSO S-pha tín hiӋX ngõ vào 25 /VCMB (/CONI) TӕFÿӝ trùng hӧS ngүX nhiên phát hiӋQ ngõ ra 50 - - ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 32 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj v Thông sӕNӻWKXұW&1 Thông sӕNӻWKXұW cho kӃWQӕL Amplifier Servo Áp dөQJ LoҥLKàn Case Nhà sҧQ[XҩW 10.250-52A2JL hoһFWѭѫQJÿѭѫQJ 50-pin Right Angle Plug 10.150-3000VE 10.350-52A0-008 Công ty TNHH Sumitomo 3M 2.3.3 Tên và chӭFQăQJWtQKLӋX,2 PhҫQVDXÿk\P{WҧFiFEӝNKXӃFKÿҥLVHUYRWên tín hiӋX,2Yà chӭFQăQJ v Tín hiӋXÿҫXYào Tên tín hiӋX Chân ChӭFQăQJ Chung /S-ON 40 6HUYR217KD\ÿәi ON các servomotor khi tiӃSÿLӇP trong biӃQWҫQÿyQJ. /P- CON 41 ChӭFQăQJOӵDFKӑQWK{QJTXDWKDm sӕ &kQÿ{LKRҥW ÿӝQJWKDPFKLӃX Công tҳFÿLӅXNKLӇQWӕFÿӝYòng lһSWӯ PI (tӹOӋWiFKUӡLÿӇ3WӹOӋNLӇP soát khi ON. Tham chiӃX KѭӟQJ Vӟi tӕFÿӝÿѭӧFOӵDFKӑQWKDPFKLӃX nӝLEӝWKLӃWEӏFKX\ӇQPҥFKWKHR KѭӟQJ[RD\Yòng. ChuyӇQÿәLFKӃ ÿӝNLӇPVRiW Cho phép chuyӇQÿәLFKӃÿӝNLӇPVRiW GiӳOLӋXWKDP chiӃX=HURNҽS KiӇPVRiWWӕFÿӝYӟLFKӭFQăQJ]HUR- kҽSWKDPFKLӃX tӕFÿӝOà sӕNK{QJNKL21 Tham chiӃX xung khӕL VӏWUtNLӇPVRiWYӟL[XQJWKDPFKiӃX dӯQJGӯQJÿҫXYào tham chiӃX khi xung ON. P-OT N-OT 42 43 Chҥ\ thuұQ bӏ cҩP Chҥ\QJKӏFKEӏ cҩP /P-CL /N-CL 45 46 ChӭFQăQJOӵDFKӑQWK{QJTXDWKDPVӕ GiӟLKҥQ hiӋQWҥL thuұQ GiӟL hҥQKLӋQWҥL QJѭӧF ON HiӋQFKӭFQăQJJLӟLKҥQVӱGөQJNKL ON. TӕFÿӝFKX\ӇQ mҥFKQӝLEӝ VӟLWKDPFKLӃXWӕFÿӝ nӝLEӝÿѭӧFOӵD chӑQFjLÿһWWKLӃWEӏFKX\ӇQPҥFKWӕF ÿӝQӝLEӝ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 33 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj /ALM -RST 44 %iRÿӝQJWKLӃWOұSOҥLEiRÿӝQJWUҥQJWKiLVHUYR +24V IN 47 KiӇPVRiWÿҫXYào cung cҩSÿLӋQFKRFiFWtQKLӋXQJѭӡL sӱGөQJSKҧLFXQJFҩSQJXӗQÿLӋn 24V +. SEN 4(2) DӳOLӋXEDQÿҫX\êu cҫXWtQKLӋXNKLVӱGөQJPӝWEӝPã hóa tuyӋWÿӕL BAT(+) 21 22 KӃWQӕLFiFFKkQFKRFiFSLQGӵSKòng bӝPã hóa tuyӋWÿӕL BAT(-) Tham chiӃXWӕF ÿӝ V-REF 5 (6) Tham chiӃX tӕFÿӝÿҫXYjR“ÿӃQ“9Yòng tӕFÿӝ ÿӝQJFѫÿҫXYjRÿҥWÿѭӧFFyWKӇÿѭӧFVӱDÿәLYӟLPӝW tham sӕ Tham chiӃX Mômen xoҳQ T-REF 9 (10) Tham chiӃXMô-men xoҳQÿҫXYào: ± 1 tӟL“9Yòng tӕF ÿӝÿӝQJFѫÿҫXYjRÿҥWÿѭӧFFyWKӇÿѭӧFVӱDÿәLYӟLPӝW tham sӕ Tham chiӃX vӏ trí PULS /PULS SIGN /SIGN 7 8 11 12 7ѭѫQJӭQJYӟL xung tham chiӃX ÿҫXYjRĈѭӡQJ ÿLӅXNKLӇQ MӣWKX Hình thӭFÿҫXYào • Mã + xung chuӛL • CCW/ CW xung ‡+DLSKD[XQJƒJLDLÿRҥQNKiF biӋW CLR /CLR 15 14 LӛLWUX\FұS;yDOӛLWUX\FұSWURQJWKӡLJLDQNLӇPVRiWYӏ trí. P1 P2 P3 3 13 18 + 12V kéo lên cҩSÿLӋQNKL38/66,*1 và tín hiӋXWKDP chiӃX&/5OjÿҫXUDWKXPӣ9Fung cҩSÿLӋQÿѭӧFFKR các bӝNKXӃFKÿҥLVHUYR /ѭXý : 1. Các chӭFQăQJSKkQEәFKR6-ON, / P-CON. P-OT, N-OT, / ALM-RST, / P- CL, và / N-CL tín hiӋXÿҫXYào có thӇÿѭӧFWKD\ÿәLYӟLFiFWK{QJVӕ 2. Pin con sӕWURQJQJRһFOjFăQFӭWtQKLӋX 3. PhҥPYLÿLӋQiSÿҫXYào cho tham chiӃX tӕFÿӝYà mô-men xoҳQWӕLÿDOà ± 12V. v Tín hiӋXÿҫXUD Tên tín hiӋX Chân ChӭFQăQJ Chung AML+ ALM- 31 32 6HUYREiRÿӝQJ7KD\ÿәL2))NKLOӛLÿѭӧFSKiWKLӋQ /TGON+ /TGON- 27 28 Phát hiӋQWURQJTXiWUình chuyӇQ ÿӝQJ servomotor: phát hiӋQOLӋXFiFVHUYRPRWRUTXD\ӣWӕFÿӝFDRKѫQWKLӃWOұS tӕFÿӝÿӝQJFѫ0RWRUSKiWKLӋQWӕFÿӝFyWKӇÿѭӧFÿһW thông qua tham sӕ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 34 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj /S- RDY+ /S-RDY- 9 30 Servo sҹQVàng: ON nӃXNK{QJFyEiRÿӝQJVHUYRNKL sӵNLӇPVRiWPҥFKFKtQKFXQJFҩSÿLӋQÿѭӧFEұW PAO /PAO PBO /PBO PCO /PCO 33(1) 34 35 36 19 20 Tín hiӋXSKD A Tín hiӋXSKD% Tín hiӋXSKD& +DLJLDLÿRҥQFKX\ӇQÿәL[XQJ$Yà SKD%JLDLÿRҥQPã hóa tín hiӋXÿҫX ra tín hiӋXYà xuҩW[ӭ xung C ( giai ÿRҥQWtQKLӋX56-JLDLÿRҥQWtQ hiӋXKRһFWѭѫQJÿѭѫQJ PSO /PSO 48 49 S pha tín hiӋX VӟLPӝWEӝPã hóa tuyӋWÿӕLGӳOLӋX ÿҫXUDQӕLWLӃSWѭѫQJӭQJYӟLVӕOѭӧQJ các vòng (RS-422 hoһFWѭѫQJÿѭѫQJ ALO1 ALO2 ALO3 37 38 39(1) Mã báo ÿӝQJÿҫXUDĈҫXUDEiRÿӝQJPã 3-bit. MӣWKX9YjP$ÿiQKJLiWӕLÿD FG Shell KӃWQӕLYӟLNKXQJPһWÿҩWQӃXGk\OiFKҳQFӫDcáp tín hiӋX,2ÿѭӧFQӕLYӟLYӓQӕL TӕFÿӝ /V- CMP+ /V- CMP- 25 26 TӕFÿӝWUùng hӧSQJүXQKLên (sӕOѭӧQJWҥLFKӃÿӝÿLӅX khiӇQWӕFÿӝ): phát hiӋQKD\NK{QJ tӕFÿӝÿӝQJFѫQҵPWURQJSKҥPYLWKLӃWOұSYà nӃXQy phù hӧSYӟLJLiWUӏWKDPFKLӃXWӕFÿӝ. VӏWUt /COIN+ /COIN- 25 26 ĈӏQKYӏKRàn thành (sӕOѭѫQJWҥL chӃÿӝ kiӇPVRiWYӏ WUtOѭӧWYӅNKLVӕOѭӧQJFiF[XQJOӛLÿҥWJLiWUӏWKLӃW lұS ThiӃWOұSsӕOѭӧQJFiF[XQJOӛLWKLӃt lұSWURQJFiFÿѫQ vӏWKDPFKLӃX FiFÿѫQYӏ[XQJÿҫXYjRÿѭӧF[iFÿӏQK bӣL JHDUÿLӋQWӱ Không sӱGөQJ 16 17 23 24 50 Các thiӃW lұS ký hiӋX cuӕLNK{QJÿѭӧFVӱGөQJ Không kӃWnӕLFKX\ӇQWLӃSÿӃQFiFNêKLӋX ÿҫXFXӕL /ѭXý :1. Pin con sӕWURQJQJRһFOjFăQFӭWtQKLӋX 2. Các chӭFQăQJSKkQEәFKR7*216-RDY, và / V-CMP (/ COIN) có thӇ ÿѭӧFWKD\ÿәLWK{QJTXD các thông sӕ&KӭFQăQJ&/79&7%.FҧQKEiRYà các tín hiӋX1($5FNJQJFyWKӇÿѭӧFWKD\ÿәL 2.3.4 Giao diӋQ0ҥFK MөFQày cho ví dөYӅFiFEӝNKXӃFKÿҥLVHUYRNӃWQӕLWtQKLӋX I / O ÿӃQ máy chӫÿLӅX khiӇQ v Giao diӋn cho các mҥFKÿҫXYào tham chiӃX ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 35 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj v Tín hiӋXQJõ vào Analog Tín hiӋX$QDORJKRһFOà tín hiӋXWKDPFKLӃX tӕFÿӝKDy mô-men xoҳQtҥLWUӣ NKiQJGѭӟLÿk\ • Tham chiӃX tӕFÿӝÿҫXYào: khoҧQJNȍ • Tham chiӃX Momen xoҳQÿҫu vào: khoҧQJNȍ ĈLӋQiSWӕLÿDFKRSKpSWtQKLӋXÿҫXYào là ± 12V. Servo Amplifier Nȍò:WӕLWKLӇX Tham chiӃXYӏWUtÿҫXYào vi mҥFK MӝWPҥFKÿҫXra cho các xung tham chiӃXYà tín hiӋXOӛLWUX\FұSYào máy chӫÿLӅX khiӇQFyWKӇOà dòng-driver hoһFWKX-mӣÿҫXUD • Ví dөÿҫXUD/LQH-driver ĈҫXFXӕL máy chӫÿLӅXNKLӇQ ĈҫXcuӕL Servo amplifier Áp dөQJÿѭӡQJ-driver SN75174 sҧQ[XҩWEӣL TI, hoһFWѭѫQJÿѭѫQJ 2.8V ”FҩSFDR- (cҩSWKҩS”9 ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 36 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj • Ví dөÿҫXra thu-mӣFXQJFҩSÿLӋQQJRài ĈҫXFXӕLPi\FKӫÿLӅXNKLӇQ ĈҫXFXӕL6HUYRDPSOLILHU Các ví dөVDXÿk\FKRWKҩ\Oàm thӃQjRÿӇFKӑQÿLӋQWUӣ5NpRÿҫXYào hiӋQWKӡL,lên nҵPJLӳDYà 15mA. Các ví dөӭQJGөQJ R 1 = 2. NȍYӟL VCC = 24V ± 5% 5 NȍYӟL VCC = 12V ± 5% 5 ȍYӟL VCC = 5V ± 5% ‡ĈҫXUDWKX-mӣ Ví dө6ӱGөQJ mӝWEӝNKXӃFKÿҥLVHUYRYӟL 12V nӝLEӝ cҩSÿLӋQ MҥFKQày sӱGөQJQJXӗQÿLӋQ9ÿѭӧFFXQJFҩS vào bӝNKXӃFKÿҥLVHUYRÿҫXYào không phҧLOà cô lұSWURQJWUѭӡQJKӧSQày. ĈҫXFXӕL Servo amplifier PL1, PL2, PL3 ký hiӋX ÿҫXFXӕL ĈҫXFXӕLPi\FKӫÿLӅXNKLӇQ 1.5V tӕLÿD khi ON ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 37 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj v Giao diӋQWUình tӵÿҫXYào vi mҥFK &iFÿҫXYào chuӛLJLDRGLӋQNӃWQӕLWK{QJTXDPӝWPҥFKUHOD\KRһF mҥFKWKX- mӣ transistor. ChӑQPӝWUHOD\WKҩSQӃXNK{QJVӁEӏOӛLPӝWsӕ kӃWTXҧOLên lҥF v Giao diӋQÿҫXUDYLPҥFK BҩWNǤWURQJEDORҥLVDXÿk\FӫDÿҫXUDPҥFKNKXӃFKÿҥLVHUYRFyWKӇÿѭӧFVӱ dөQJ KӃWQӕLÿҫXYào mӝWPҥFKÿLӅXNKLӇQPi\FKӫOѭXWUӳWҥLVDXPӝWWURQJQKӳQJ loҥL • KӃWQӕLYӟLPӝWÿҫXUD/LQHGULYHr vi mҥFK Encoder dӳOLӋXQӕLWLӃSFKX\ӇQÿәLVDQJJLDLÿRҥQKDLJLDLÿRҥQ$Yà B) xung tín hiӋXÿҫXUD (PAO, / PAO, PBO, / PBO), nguӗQJӕF[XQJWtQKLӋX3&23&2Yà JLDLÿRҥQ luân chuyӇQWtQKLӋX S (PCO, / PCO) là sӕOѭӧQJWK{QJTXDFiFPҥFK, sӕ OѭӧQg ÿѭӡQJGk\WUình ÿLӅXNKLӇQ WKѭӡQJEDRJӗPFiFKӋWKӕQJÿLӅXNKLӇQYӏWUtӣ bӝÿLӅXNKLӇQPi\FKӫKӃWQӕL sӕOѭӧQJGòng mҥFKÿLӅXNKLӇQWK{QJTXDPӝW mҥFKÿѭӡQJGk\WKXWҥLEӝÿLӅXNKLӇQPi\FKӫ • KӃWQӕLYӟLPӝWÿҫXUDWKXPӣYLPҥFK Tín hiӋXEiRÿӝQJPã sӕOѭӧQJ ÿѭӧFWKXWӯ thu mӣVӕOѭӧQJPҥFKWUDQVLVWRU KӃWQӕLPӝWPҥFKUDWKXPӣWK{QJTXDPӝWSKRWRFRXSOHUUHOD\KRһFQKұQPҥFKGòng. ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 38 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj /ѭXêÿLӋQiSWӕLÿDFKRSKpSYjQăQJOӵFKLӋQWҥLFKRFiFPҥFK thu mӣOà: ‡ĈLӋQiS9'& • DònJÿLӋQP$'& • KӃWQӕLÿӃQPӝWYLPҥFKÿҫXUD3KRWRFRXSOHU Photocoupler mҥFKÿҫXUDÿѭӧFVӱGөQJÿӇEiRÿӝQJVHUYRVHUYRÿã sҹQVàng, và trình tӵ tín hiӋXÿҫXUDPҥFKNKiF KӃWQӕLPӝWPҥFKÿҫXUDSKRWRFRXSOHUWK{QJTXDPӝWPҥFKUHOD\KRһFQKұQGòng. /ѭXý: Dung lѭӧQJWӕLÿDFKRSKpSPҥFKSKRWRFRXSOHUÿҫXUDOà: ‡ĈLӋQiS9'& • Dòng ÿLӋQP$'& 2.4 Dây mã hóa (ChӍÿӕLYӟL6*0*+Yà Motors SGMSH) NhӳQJSKҫQVDXÿk\P{WҧFiFWKӫWөFÿӇOҳSÿһWPӝWEӝmã hóa khuӃFKÿҥLVHUYR 2.4.1 KӃWQӕLHQFRGHU &iFVѫÿӗVDXÿk\FKRWKҩ\FiFKӋWKӕQJGk\ÿLӋQFӫDÿҫXUDEӝPã hóa tӯÿӝQJFѫÿӃQ CN2 cӫDEӝNKXӃFKÿҥLVHUYRYà tín hiӋXÿҫXUD3*Wӯ&1ÿӇÿLӅXNKLӇQĈLӅXQày ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 39 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj áp dөQJFKRFҧbӝPã hóa tѭѫQJÿӕLvà bӝPã hóa tuyӋWÿӕLFӫDÿӝQJFѫSGMGH và SGMSH. (QFRGHUVWѭѫQJÿӕL Servo amplifier (QFRGHUWѭѫQJÿӕL Ngõ ra dòng driver SN751LS194 Áp dөQJ Dòng SN75175 Shield dây Encoders tuyӋWÿӕL Encoder tuyӋWÿӕLVHUYRDPSOLILHU Ngõ ra dòng Áp dөQJGòng Driver SN751 MC4386 hoһF LS194NS SN75175 ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 40 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 2.4.2 CN2 các loҥLJLDRGLӋQNӃWQӕLÿҫXFXӕLHQFRGHU Các bҧQJVDXÿk\P{ tҧFiFKNӃWQӕLNêKLӋXÿҫXFXӕL CN2. v Giao diӋQNӃWQӕLÿҫXFXӕL&1 Chân Tín hiӋX ChӭFQăQJ Chân Tín hiӋX ChӭFQăQJ 1 PG 5V PG cҩSÿLӋQ9 2 PG0V PG cҩSÿLӋQ9 3 BAT(+) Pin (+) ĈӕLYӟLPӝWEӝPã hóa tuyӋW ÿӕL 4 BAT(-) Pin (-) ĈӕLYӟLPӝWEӝ mã hóa tuyӋWÿӕL 5 PS PG tiӃSQӕLWtQKLӋX ÿҫXYào 6 /PS PG tiӃSQӕLWtQ hiӋXÿҫXYào v KiӇXNӃWQӕL&1 KӃWQӕLVHUYR amplifier Áp dөQJ3OXJKRһF6RFNHW Plug hàn (KӃWQӕL6HUYR Amplifier) Plug hàn (KӃW6HUYRPRWRU SҧQ[XҩW 53460-0611 55100-0600 (Yaskawa sӕ JZSP-CMP9-1) 54280 - 0600 (Yaskawa sӕ-=63- CMP9-2) Công ty TNHH Molex NhұW%ҧQ /ѭX ý: 1. FA1394 là sӕVҧQSKҭPFKRFiFSOXJFuӕLVHUYRDPSOLILHUYjÿҫXFXӕL servomotor các bӝ socket tӯ&{QJW\71++0ROH[1KұW%ҧQ 2. Các әFҳPUHOD\ kӃWQӕL ÿҫXFXӕL servomotor ÿӃQ kӃWQӕLPã hóa cho SGMAH và servomotor SGMPH. 3. Các kӃWQӕL bӝPã hóa VDXÿk\ cho servomotor SGMGH và SGMSH: L-shaped plug: MS3108B20-29 Straight: MS3106B20-29 Cáp kҽS06-12A /ѭXý: Encoder cáp có sҹQWӯ<DVNDZDĈӇELӃWFKLWLӃWYӅFiFORҥLFiS[HP6LJPD,, Series bәVXQJGDQKPөFKӋWKӕQJ6HUYR*-MI # 99.001). ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 41 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj &KѭѫQJ7+Ð1*6Ӕ&¬,ĈҺ79À THAM SӔ CKѭѫQJQj\P{WҧYLӋFVӱGөQJPӛLÿҫXQӕL&1WURQJFiFWtQKLӋX I / O khuӃFKÿҥL servo SGDH cNJQJQKѭFiFWKӫWөFWKLӃWOұSFiFWK{QJVӕOLên quan cho các dӵÿӏQK mөF ÿtFK CҩXKình tham sӕ Tham sӕEDRJӗPFiFORҥL ÿѭӧFWKӇKLӋQWURQJEҧQJVDXXem PhөOөc danh sách các tham sӕ LoҥL Sӕ thông sӕ Mô tҧ ChӭFQăQJOӵDFKӑQ hҵQJVӕ 3QÿӃQ Pn003 ChӑQFiFFKӭFQăQJFѫEҧQYà ӭQJGөQJQKѭ các loҥLKình kiӇPVRiWKD\FKӃÿӝQJӯQJVӱ dөQJNKLEiRÿӝQJ[ҧ\UD 6HUYRWăQJ và hҵQJVӕ khác 3QÿӃQ Pn123 ThiӃWOұSFiFJLiWUӏVӕQKѭWӕFÿӝYà vӏWUt vòng lӧLQKXұQ HҵQJVӕNLӇPVRiWvӏWUt 3QÿӃQ Pn208 ThiӃWOұS các thông sӕNLӇPVRiW vӏWUtQKѭ hình thӭFWKDPFKLӃX FiFÿҫXYào mҥFKYà sӕ tӹOӋ HҵQJVӕÿiӅXNKLӇQWӕF ÿӝ 3QÿӃQ Pn308 ThiӃWOұSWK{QJVӕkiӇPVRiWWӕFÿӝQKѭtham chiӃXWăQJWӕFÿӝ ÿҫXYào và thӡLJLDQgiҧP tӕFEҳWÿҫXPӅP HҵQJVӕkiӇPVRiWP{- men xoҳQ 3QÿӃQ Pn409 ThiӃWOұSFiFWK{QJVӕNLӇPVRiWP{-men xoҳQQKѭP{-men xoҳQÿҥWÿѭӧFFiFWKDP chiӃX ÿҫXYào và giӟLKҥQQJѭӧFP{-men xoҳQ thuұQ ÿҧR. HҵQJVӕOLên tөF 3QÿӃQ Pn512 ĈһWÿLӅXNLӋQÿҫXUDFKRWҩWFҧFiF WKD\ÿәL trình tӵ tín hiӋX lӵDFKӑQYà phân bәWtQKLӋX I / O. Khác 3QÿӃQ Pn601 ;iFÿӏQKQăQJlӵFmӝWÿLӋQWUӣWiLVLQKEên ngoài và các hҵQJVӕÿѭӧFEҧROѭX ChӭFQăQJSKөWUӧhoҥW ÿӝQJ )QÿӃQ Fn014 ThӵFKLӋQFKӭFQăQJSKөWUӧQKѭFKӃÿӝKRҥW ÿӝQJFKҥ\ ChӃÿӝPàn hình 8QÿӃQ Un00D Kích hoҥWWtQKQăQJWKHRGõi tham chiӃX tӕF ÿӝYà mô-men xoҳQFNJQJQKѭJLiPViWÿӇ kiӇPWUD xem tín hiӋXI / O là ON hoһF2)) &jLÿһWWKHRÿһFÿLӇPWKLӃWEӏ PhҫQQày mô tҧFiFWKӫWөFWKLӃWOұSFiFWK{QJVӕWKHRNtFKWKѭӟFYjÿһFÿLӇPKLӋXVXҩW cӫDWKLӃWEӏÿѭӧFVӱGөQJ 3.1.1 ChuyӇQPҥFKKѭӟQJ xoay Servomotor Các bӝNKXӃFKÿҥLVHUYRFyFKӃÿӝ[RD\QJѭӧFÿҧRQJѭӧFKѭӟQJTXD\VHUYRPRWRUPà không Rewiring. ChuyӇQWLӃSWURQJFiFWKLӃWOұSWLêu chuҭQÿѭӧFÿӏQKQJKƭDOjQJѭӧF ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 42 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj nhìn tӯWҧL VӟLFKӃÿӝTXD\QJѭӧFKѭӟQJTXD\VHUYRPRWRUFyWKӇÿҧRQJѭӧFPjNK{QJWKD\ÿәLFiF thông sӕNhác. ChӍFyVӵWKD\ÿәL (+, -) cӫDFKX\ӇQÿӝQJWUөFEӏÿҧRQJѭӧF ThiӃWOұSFKӃÿӝ[RD\QJѭӧF SӱGөQJWKDPVӕ3Q Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn000.0 LӵDFKӑQhѭӟQJ ThiӃWOұSPһFÿӏQK 0 TӕFÿӝkiӇPVRiW mômen, kiӇPVRiW vӏWUt SӱGөQJFiFFjLÿһWVDXÿk\ÿӇFKӑQKѭӟQJTXD\VHUYRPRWRU &jLÿһW Mô tҧ 0 ChuyӇQWLӃSOXkQFKX\ӇQÿѭӧFÿӏQKQJKƭDOà TXD\QJѭӧF&:QKìn tӯWҧL (Tiêu chuҭQWKLӃW lұS 1 ChuyӇQWLӃSOXkQFKX\ӇQÿѭӧFÿӏQKQJKƭDOà xoay chiӅXNLPÿӗQJKӗ&:QKìn tӯWҧL (ChӃÿӝTXD\ QJѭӧF 3.1.2 ThiӃWOұSFiFJLӟLKҥQFKӭFQăQJ2YHUWUDYHO Các chӭFQăQJJLӟLKҥQRYHUWUDYHOSKҫQWKLӃWEӏGLÿӝQJÿӇQJăQFKһQ lӵFQӃXQyYѭӧW quá phҥPYLFKRSKpSFӫDFKX\ӇQÿӝQJ SӱGөQJFKӭFQăQJ2YHUWUDYHO ĈӇVӱGөQJFKӭFQăQJRYHUWUDYHONӃWQӕLWtQKLӋXÿҫXYào hҥQFKӃFKX\ӇQÿәLRYHUWUDYHO ký hiӋX ÿҫXFXӕLKLӇQWKӏGѭӟLÿk\Yào các chân chính xác cӫDEӝNKXӃFKÿҥLVHUYRQӕL CN1 ĈҫXYào P-OT CN1-42 Chҥ\WKXұQEӏQJKLêm cҩP (ChuyӇQWLӃS2YHUWUDYHO TӕFÿӝkiӇPVRiWmômen, kiӇPVRiWvӏWUt ĈҫXYào N-OT CN 1-43 Chҥ\QJѭӧFEӏQJKLêm cҩP ĈҧRFKLӅX2YHUWUDYHO TӕFÿӝkiӇPVRiWmômen, kiӇPVRiWvӏWUt ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 43 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj KӃWQӕLký hiӋX hҥQFKӃFKX\ӇQ mҥFKQKѭKình dѭӟLÿk\ÿӇQJăQ ngӯDWKLӋWKҥLFKRFiF ký hiӋX trong chuyӇQÿӝQJWX\ӃQWtQK ĈҫXFXӕLTXD\QJѭӧFĈҫXFXӕLTXD\WKXұQ Servomotor HҥQFKӃ+ҥQFKӃ chuyӇQFKX\ӇQVHUYRDPSOLILHU ÿәLÿәL ĈLӅXNKLӇQ vӟLPӝWWtQKiӋXÿҫXYào ON hoһF2))ÿѭӧFWKӇKLӋQWURQJEҧQJVDX Tín hiӋX TrҥQJWKiL CҩSQJõ vào Mô tҧ P-OT ON CN1-42:thҩS Chҥ\WKXұQ ÿѭӧFFKRSKpSKRҥW ÿӝQJ trҥQJWKiL bình thѭӡQJ). OFF CN1-42:cao Chҥ\ thuұQFҩPFKҥ\ QJѭӧF ÿѭӧFFKRSKpS N-OT ON CN1-43:thҩS Chҥ\ QJѭӧFÿѭӧFFKRSKpSKRҥW ÿӝQJWUҥQJWKiLEình thѭӡQJ OFF CN1-43:cao Chҥ\QJѭӧFFҩPFKҥ\WKXұQ ÿѭӧF cho phép). Cho phép / vô hiӋXKRiWtQKLӋXÿҫXYào ThiӃWOұSFiFWK{QJVӕVDXÿk\ÿӇ[iFÿӏQK[HPWtQKLӋXÿҫXYjRÿѭӧFVӱGөQJFho overtravel KD\NK{QJ&jLÿһWPһFÿӏQKOjÿѭӧFVӱGөQJ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅX khiӇQ Pn50A.3 Tín hiӋX3-OT (Tín hiӋXÿҫXYào chҥ\ thuұQ cҩP ThiӃWOұSPһFÿӏQK TӕFÿӝkiӇP soát mômen, kiӇPVRiWvӏWUt Pn50B.0 Tín hiӋX1-OT (Tín hiӋXÿҫXYào chҥ\ QJѭӧFEӏFҩP ThiӃWOұSPһFÿӏQK TӕFÿӝkiӇP soát mômen, kiӇPVRiWvӏWUt ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 44 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Servo amplifier Các hӋWKӕQJGk\ÿLӋQQJҳQPҥFKÿѭӧFKLӇQWKӏ trong hình có thӇÿѭӧF bӓTXDNKL3-OT và N-OT kh{QJÿѭӧFVӱGөQJ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW Mô tҧ Pn50A.3 6ѫ ÿӗWtQKLӋX3- OT (Tín hiӋXÿҫX vào chҥ\thuұQ cҩP ThiӃWOұSPһF ÿӏQK SӱGөQJFiFWtQKLӋXÿҫXYào P-OT ÿӇQJăQFKһQTXD\WKXұQ. (Xoay thuұQ bӏFҩPNKL&1-ÿѭӧFPӣ YjÿѭӧFFKRSKpSNKi CN 1-42 là lúc 0V). 8 Không sӱGөQJFiFWtQKLӋXÿҫXYào P-27ÿӇQJăQFKһQFKX\ӇQ vòng xoay. (Xoay thuұQ luôn cho phép và có cùng công hiӋXQKѭVKRUWLQJ CN1-ÿӇ9 Pn50B.0 6ѫ ÿӗWtQKLӋX1- OT (Tín hiӋXÿҫX vào chҥ\QJѭӧF bӏFҩP ThiӃWlұSPһF ÿӏQK SӱGөQJFiFWtQKLӋXÿҫXYào N-OT ÿӇQJăQFhһQTXD\QJѭӧFOҥL&Kҥ\ QJѭӧFOà bӏFҩPNKL&1-ÿѭӧF mӣYjÿѭӧFFKRSKpSNKL&1-43 là lúc 0V). 8 Không sӱGөQJFiFWtQKLӋXÿҫXYào N-27ÿӇQJăQFKһQTXD\QJѭӧFOҥL TXD\QJѭӧFOX{QOX{QÿѭӧFFKR phép và có cùng công hiӋXQKѭ shorting CN1-ÿӇ9 ChӃÿӝGӯQJVHUYRPRWRUFKRWtQKLӋXÿҫXYào P- OT và N-OT ThiӃWOұSFiFWK{QJVӕVDXÿk\ÿӇ[iFÿӏQKFKӃÿӝGӯQJ6HUYRPRWRUNKLWtQKLӋXÿҫXYào P-OT và N-27ÿѭӧFVӱGөQJ ChӍÿӏQK chӃÿӝGӯQJ6HUYRPRWRUNKLPӝWWURQJFiFWtQKLӋXVDXÿk\OjÿҫXYào trong hoҥWÿӝQJVHUYRPRWRU ‡ĈҫXYào chҥ\WKXұQFҩP3-OT, CN1-42) • ĈҫXYào chҥ\QJѭӧFFҩP1-OT, CN1-43) ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 45 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn001.1 ChӃÿӝGӯQJ Overtravel ThiӃWOұSPһFÿӏQK 0 TӕFÿӝkiӇPVRiW mômen, kiӇPVRiW vӏWUt ChӃÿӝGӯQJ Sau khi dӯQJ ThiӃWOұS Pn001.1 /ѭXêĈӇNLӇPVRiW mô-men xoҳQVHUYRPRWRUVӁÿѭӧFÿһWWURQJWình trҥQJEiRÿӝQJ sau khi mӝWWURQJKDLGHFHOHUDWLQJKRһFFRDVWLQJÿӃQPӝWFӱDWKHRSKѭѫQJWKӭFQJӯQJÿһW trong Pn001.0), bҩWNӇFiFWKLӃWOұSFӫD3Q Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW Mô tҧ Pn001.1 ChӃÿӝGӯQJ Overtravel 0 DӯQJFiFVervomotor cùng mӝWFiFKQKѭ WKD\ÿәL OFF servo (theo Pn001.0). 1 Decelerates các servomotor dӯQJOҥLӣP{- men xoҳQFài sҹQYjVDXÿyNKyDVHUYRPRWRU trong Zero thiӃWOұSFKӃÿӝ&ODPS0RPHQ xoҳQ: Pn406 dӯQJ khҭQFҩS momen xoҳQ 2 Decelerates các servomotor dӯQJOҥLӣP{- men xoҳQFài sҹQYjÿһWWURQJWình trҥQJEiR ÿӝQJVHUYRPRWRU thiӃWOұS momen xoҳQ: Pn406 dӯQJ khҭQFҩS momen xoҳQ 3Q[iFÿӏQKQJӯQJiSGөQJFKRP{-men xoҳQRYHUWUDYHONKLWtQKLӋXÿҫXYào cho quay thuұQhoһFTXD\QJѭӧF cҩP ÿѭӧFVӱGөQJ GiӟLKҥQP{-men xoҳQÿѭӧFTX\ÿӏQKQKѭPӝWWӹOӋSKҫQWUăPFӫDP{-men xoҳQÿѭӧF FjLÿһW Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn406 DӯQJNKҭQFҩS momen xoҳQ (HӧSOӋNKL3Q là 1 hoһF 5DQJHÿӃQMô- men xoҳQtӕLÿD ThiӃWOұSPһFÿӏQK 800 TӕFÿӝkiӇPVRiW mômen, kiӇPVRiW vӏWUt ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 46 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ChӃÿӝGӯQJ DӯQJEӣLSKDQKQăQJÿӝQJ ĈҫXYào chҥ\ thuұQcҩP3-OT (CN1-/DRÿӃQPӝWÿLӇPGӯQJ ĈҫXYào chҥ\QJѭӧFFҩP &Kҥ\FKұP dӯQJOҥL N-OT (CN1-43) Max. thiӃWOұSFKRPӝWP{-men xoҳQ WUѭӡQJKӧSdӯQJkhҭQFҩS Pn406 3.1.3 HҥQFKӃPR-men xoҳQ Các bӝNKXӃFKÿҥLVHUYR6*'+giӟLKҥQmô-men xoҳQQKѭVDX • CҩS*LӟLKҥQWӕLÿDVӕOѭӧQJ mô-men xoҳQ ÿӇEҧRYӋFiFWKLӃWEӏKRһFSK{L • CҩS*LӟLKҥQP{-men xoҳQVDXNKLVHUYRPRWRU di chuyӇQFiFWUDQJWKLӃWEӏFKRPӝW vӏWUtTX\ÿӏQK (giӟLKҥQmô-men xoҳQ nӝL). • CҩS/X{QOX{QJLӟLKҥQVӕOѭӧQJKѫQOjWӕFÿӝP{-men xoҳQ • CҩSÿӝ&{QJWҳFJLӟLKҥQJLӳDWӕFÿӝYà mô-men xoҳQ Áp dөQJPӭFYà 2 trong chӭFQăQJJLӟLKҥQP{-men xoҳQÿѭӧFP{WҧGѭӟLÿk\ ThiӃWOұSFҩS*LӟLKҥQPRPHQ[RҳQQӝL GiӟLKҥQMô-men xoҳQWӕLÿD ӣQKӳQJJLiWUӏWKLӃWOұSWURQJFiFWK{QJVӕVDX Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn402 HҥQFKӃPRPHQ xoҳQthuұQ Range: 0-800 ThiӃWOұSPһFÿӏQK: 800 TӕFÿӝ kiӇPVRiW mômen, kiӇPVRiWvӏWUt. Pn403 HҥQFKӃPRPHQ xoҳQQJѭӧF Range: 0-800 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 800 TӕFÿӝ kiӇPVRiW mômen, kiӇPVRiWvӏWUt. ThiӃWOұSgiӟLKҥQmô-men xoҳQWӕLÿDcho quay thuұQYjTXD\QJѭӧF. ĈѭӧFVӱGөQJNKLP{-men xoҳQSKҧL hҥQFKӃGRÿLӅXNLӋQWUDQJWKLӃWEӏ ChӭFQăQJJLӟLKҥQP{-men xoҳQOX{QOX{QWKHRGõi mô-men xoҳQYjÿҫXUDFiFWtQ hiӋXGѭӟLÿk\NKLJLӟLKҥQOjÿҥW Các tín hiӋXVDXÿk\ÿҫXUDFӫDFKӭFQăQJJLӟLKҥQP{-men xoҳQ Tín hiӋX Mô tҧ / CLT TҥRUDNKL3Q50F.0 phân bәÿҫXUDWӯNêKLӋX cuӕL62ÿӃQ SO3. ChӃÿӝPàn hình (Un006) ĈҫXUDWtQKLӋXPàn hình ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 47 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Các giӟLKҥQP{-men xoҳQÿѭӧFTX\ÿӏQKQKѭPӝWWӹOӋSKҫQWUăPFӫDP{-men xoҳQ ÿѭӧFTX\ÿӏQK. /ѭXý: NӃXJLӟLKҥQÿѭӧFWKLӃWOұSP{-men xoҳQFDRKѫQP{-men xoҳQWӕLÿDFӫD servomotor, các giӟLKҥQ mô-men xoҳQlà tӕLÿDFӫDVHUYRPRWRU Ví dөӭQJGөQJ7KLӃWEӏEҧRYӋ GiӟLKҥQmomen TӕFÿӝ motor Quá nhӓPӝWJiӟLKҥQP{-men xoҳQVӁFKRNӃWquҧ Momen xoҳQWURQJPӝWP{-men xoҳQNK{QJÿӫNKLWăQJWӕFYà giҧPWӕFÿӝ SӱGөQJWtQKLӋX&/7 PhҫQGѭӟLÿk\P{WҧYLӋFVӱGөQJFiFWtQKLӋXÿҫXUDOLên hӋ&/7Oà tín hiӋXÿҫXUD giӟL hҥQ mӝWP{-men xoҳQ I / O cung cҩSÿLӋQ Servo amplifier Photocoupler sӕOѭӧQJ cҩSFKRPӛLÿҫXUDQ~W ĈLӋQiSKRҥWÿӝQJWӕLÿD9'& Dòng ÿLӋQQJõ ra tӕLÿDmADC ĈҫXUD&/7&1-1 † 1 GiӟLKҥQÿҫXUDP{-men xoҳQ TӕFÿӝkiӇPVRiWmômen, kiӇPVRiWvӏWUt Tín hiӋXQày cho thҩ\ sӕOѭӧQJP{-men xoҳQVHUYRPRWRUKLӋQWҥLÿDQJÿѭӧFKҥQFKӃ TrҥQJWKiL ĈLӅXNLӋQ Mô tҧ ON Các mҥFKJLӳD&1-†1và† 2 ÿѭӧFÿyQJOҥL CN 1 - † 1 ӣPӭFWKҩS Mô-men xoҳQÿҫXUD6HUYRPRWRUÿDQJ ÿѭӧFKҥQFKӃ (Tham chiӃX mô-men xoҳQQӝLOӟQ KѫQJLӟLKҥQWKLӃWOұS OFF Các mҥFKJLӳD&1- †1và†2 ÿѭӧFPӣUD CN 1 - † 1 ӣPӭFFDR Mô-men xoҳQÿҫXUD6HUYRPRWRUOà không ÿѭӧFKҥQFKӃ (Tham chiӃX mô-men xoҳQ nӝLWKҩS KѫQJLӟLKҥQWKLӃWOұS ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 48 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj &jLÿһW Pn402 (HҥQFKӃPRPHQ[RҳQWKXұQ Pn403 ( HҥQFKӃPRPHQ[RҳQQJѭӧF Pn404 ( HҥQFKӃPRPHQ[RҳQWKXұQQJRài): / P-CL chӍÿҫXYào Pn405 ( HҥQFKӃPRPHQ[RҳQQJѭӧFQJRài): / N-CL chӍÿҫXYào Khi tín hiӋX&/7ÿѭӧFVӱGөQJFiFWKDPVӕVDXÿk\SKҧLÿѭӧFVӱGөQJÿӇFKӑQWtQKLӋX ÿҫXUD Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn50F LӵDFKӑQWtQKLӋX ÿҫXUD 2 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 0.000 TӕFÿӝkiӇPVRiW mômen, kiӇPVRiWvӏ trí 3Q)ĈҫXFXӕLQJõ ra / CLT 1 CN1-25, 26 (SO1) phát hiӋQ&1-27, 28 (SO2) giӟLKҥQ&1-29, 30 (SO3) momen xoҳQ SӱGөQJEҧQJVDXÿӇFKӑQWKLӃWEӏÿҫXFXӕLVӁUD tín hiӋX&/7 Thông sӕ &jLÿһW ĈҫXFXӕLQJõ ra † 1 † 2 Pn50F. 0 0 - - 1 25 26 2 27 28 3 29 30 /ѭXý: NhiӅXWtQKLӋXFҩSFKR sӕOѭӧQJ các mҥFKWѭѫQJWӵÿҫXUD ÿѭӧFVӱGөQJEҵQJFiFK25 logic. ThiӃW lұSFiFWtQKLӋXÿҫXUDNKiFÿӃQ mӝWJLiWUӏNKiFKѫQOjJLDRFKRFiFWtQKLӋX &/7ÿӇVӱGөQJFKӍFҫQWtQKLӋXÿҫXUD&/77KLӃWOұS&ҩSGiӟLKҥQ0RPHQ[RҳQ ngoài MӝWWtQKLӋXOLên lҥFYӟLÿҫXYjRÿѭӧFVӱGөQJÿӇFKRSKpSP{-men xoҳQKLӋQKành) WUѭӟFÿk\ÿһWWURQJJLӟLKҥQFiFWK{QJVӕGiӟLKҥQmô-men xoҳQcó thӇÿѭӧFÿһWULêng cho quay thuұQYjTXD\QJѭӧF ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 49 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Servo amplifier HҥQFKӃP{-men xoҳQ Quay TӕFÿӝPn402 / P-CL CN1 -45 thuұQTXD\ HҥQFKӃP{-men xoҳQ3Q TӕFÿӝKRһF3Q quay HҥQFKӃP{-men xoҳQ TӕFÿӝPn40 3 Quay quay / N-CL CN1 -QJѭӧF+ҥQFKӃP{-men xoҳQ3Q TӕFÿӝKRһF3Q quay Ngõ vào / P-CL CN1-45 GiӟLKҥQÿҫXYào momen xoҳQ thuұQQJRài TӕFÿӝ kiӇPVRiW mômen, kiӇP soát vӏWUt ĈҫXUD1-CL CN 1-46 GiӟLKҥQÿkXYào momen xoҳQ QJѭӧFQJRài TӕFÿӝ kiӇPVRiW mômen, kiӇP soát vӏWUt Ĉk\OjP{-men xoҳQEên ngoài (hiӋQKành) giӟLKҥQÿҫXYào cho quay thuұQYjQJѭӧF lҥL KiӇPWUDWình trҥQJFҩSSKiWWtQKLӋXÿҫXYào khi sӱGөQJFKӭFQăQJQày,các thiӃWOұSPһF ÿӏQKÿѭӧFFKRWURQJEҧQJGѭӟLÿk\ Thông sӕ TrҥQJWKiLWtQKLӋX Chú thích Mô tҧ / P-CL CN1-45 ӣPӭFWKҩS khi ON SӱGөQJgiӟLKҥQP{- men xoҳQWKXұQ HҥQFKӃ3Q CN1-45 ӣPӭFFDR khi OFF Không sӱGөQJ giӟi hҥQP{-men xoҳQ thuұQ. HoҥWÿӝQJEình WKѭӡQJ - / N-CL CN1-46 ӣPӭFWKҩS khi ON SӱGөQJJLӟLKҥQP{- men xoҳQQJѭӧF HҥQFKӃ3Q CN1-46 ӣPӭFFDR khi OFF Không sӱGөQJJLӟL hҥQP{-men xoҳQ QJѭӧF+RҥWÿӝQJEình WKѭӡQJ - ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 50 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj NhӳQJWtQKLӋXÿҫXUDVDXYjSKѭѫQJSKiSJLiPViWÿѭӧFVӱGөQJNKLP{-men xoҳQQày ÿDQJÿѭӧFKҥQFKӃ Tín hiӋX Mô tҧ / CLT TҥRUDNKL3Q)ÿѭӧFFhuyӇQFKRPӝWÿҫXUDWӯNêKLӋX ÿҫXFXӕL62 ÿӃQ62 ChӃÿӝPàn hình (Un006) - • Un005: sӕYà 7 (VӟL &jLÿһWPһFÿӏQK - • Un006: TuǤWKHRÿLӅX kiӋQSKkQEәVӕOѭӧQJ tín hiӋX - Ví dөӭQJGөQJ • BuӝFQJӯQJ ‡5RERWÿDQJQҳPJLӳPӝWSK{L Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn404 GiӟLKҥQPRPHQ[RҳQ thuұQ ngoài Range: 0-800 ThiӃWOұSPһF ÿӏQK TӕFÿӝkiӇPVRiW mômen, kiӇPVRiW vӏWUt Pn405 GiӟLKҥQPRPHQ[RҳQ QJѭӧFQJRài Range: 0-800 ThiӃWOұSPһF ÿӏQK TӕFÿӝ kiӇPVRiW mômen, kiӇPVRiW vӏWUt ThiӃWOұS giӟLKҥQ mô-men xoҳQkhi mô-men xoҳQKҥQFKӃEӣLPӝWÿҫXYào kӃWQӕL vӟL bên ngoài. &jLÿһW Mô tҧ Ngõ vào / P-CL (CN1-45) Pn404 áp dөQJJLӟLKҥQP{-men xoҳQ Ngõ vào / N-CL (CN1-46) Pn405 áp dөQJJLӟLKҥQP{-men xoҳQ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 51 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj SӱGөQJ tín hiӋX3-CL và / N-CL Sӱ dөQJ3-CL và / N-CL là tín hiӋXÿҫXYào hҥQFKӃP{-men xoҳQÿѭӧFPLQKKӑDGѭӟL ÿk\ Servo amplifier I / O cung cҩSÿLӋQ Photocoupler Máy chӫÿLӅXNKLӇQ 3.2 CjLÿһWWKHRPi\FKӫÿLӅXNKLӇQ PhҫQQày mô tҧFiFWKӫWөFÿӇNӃWnӕLPӝW6LJPD,,6HULHVVHUYRÿӃQ mӝW ÿLӅXNKLӇQ OѭXWUӳWURQJÿyFyWKӫWөFWKLӃWOұSFiFWK{QJVӕOLên quan. 3.2.1 Tham chiӃXWӕFÿӝ Tham chiӃXWӕFÿӝÿҫXYào bҵQJFiFKVӱGөQJWtn hiӋXÿҫXYào tham chiӃXWӕFÿӝÿҫX vào. Do tín hiӋX ÿk\ ÿѭӧFsӱGөQJNKiFQKDXWKLӃWOұSFiFÿҫXYào tham chiӃXWӕLѭXFKR hӋWKӕQJWҥRUD Servo amplifier Tham chiӃX Mô-men xoҳQÿҫXYào Tham chiӃXmomen $QDORJÿLӋQiSÿҫXYào) xoҳQ Tham chiӃXWӕFÿӝÿҫXYào $QDORJÿLӋQiSÿҫXYào) Tham chiӃX tӕFÿӝ ÿҥLGLӋQFKRFһSGk\[RҳQ ĈҫXYào V-REF CN 1-5 Tham chiӃX tӕFÿӝÿҫXYào ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝ ĈҫXYào SG CN 1-6 Tín hiӋX*URXQG ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 52 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Các yӃXWӕÿҫXYào ӣ WUrQÿѭӧFVӱGөQJÿӇNLӇPVRiWWӕFÿӝtham chiӃXanalog). (Pn000.1 = 0, 4, 7, 9, hoһF$ 'k\OX{QÿӇÿLӅXNKLӇQWӕFÿӝEình thѭӡQJ TӕFÿӝÿӝQJFѫÿѭӧFÿLӅXNKLӇQWѭѫQJӭQJYӟLÿLӋQiSÿҫXYào giӳD9-REF và SG. TӕFÿӝÿӝQJFѫ Nhà sҧQ[XҩW thiӃWOұS ĈLӋQiSYào(V) TӕFÿӝÿӝQJFѫ ĈӝGӕFÿѭӧFÿһWWURQJ3Q Ví dөWKLӃWOұS Pn300 = 600: ThiӃWOұSQày có nghƭDOj9WѭѫQJÿѭѫQJYӟLWӕFÿӝÿӝQJFѫFDR Tham khҧRtӕFÿӝ ÿҫXYào ChiӅXTXD\ TӕFÿӝPRWRU SGMAH servomotor +6V Quay thuұQ tӕFÿӝÿӝQJFѫ 3000rpm +1V Quay thuұQ (1 / 6) tӕFÿӝÿӝQJ Fѫ 500rpm -3V 4XD\QJѭӧF (1 / 2) tӕF ÿӝÿӝQJ Fѫ 1500rpm Thông sӕ3QFyWKӇÿѭӧFVӱGөQJÿӇWKD\ÿәLSKҥPYLÿLӋQiSÿҫXYào. Ví dөGòng ÿLӋQÿҫXYào Servo amplifier ȍò:WӕLWKLӇX ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 53 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj • Luôn luôn sӱGөQJFiSÿ{L[RҳQÿӇOӑFQKLӉX KӃWQӕL9-REF Yj6*ÿӃQWӕFÿӝÿҫXUDNêKLӋX ÿҫXFXӕLWKDPFKLӃXWUên máy chӫ ÿLӅXNKLӇQNKLVӱGөQJ mӝWEӝÿLӅXNKLӇQPi\FKӫFKҷQJKҥQQKѭPӝWEӝÿLӅXNKLӇQOұS trình ÿѭӧFFKRNLӇPVRiWYӏWUt Máy chӫÿLӅXNKLӇQ6HUYRDPSOLILHU ĈҫXFXӕL tham chiӃX tӕFÿӝ ngõ ra ĈҫXFXӕL ngõ vao xung phҧQ hӗL : ÿҥLGLӋQFKRFһSGk\[RҳQ ĈLӅXFKӍQK3QWKHRFiFWK{QJVӕNӻWKXұWÿLӋQiSÿҫXUDFӫDEӝÿLӅXNKLӇQPi\FKӫ ĈLӅXFKӍQKFiF\ӃXWӕWKDPFKLӃXÿLӅXFKӍQKWӕFÿӝÿҫXYào tҥLFiFWKDPVӕVDXÿk\ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn300 ĈLӅXFKӍQKKӋVӕ tham chiӃX tӕFÿӝ ÿҫXYào Range: 150-3.000 x (0.01V/ tӕFÿӝÿӝQJ Fѫ ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝ ĈһWSKҥPYL tham chiӃX ÿLӋQiSFKRWӕFÿӝÿҫXYào V-REF tҥL&1-WKHRÿLӅXNKLӇQ máy chӫOѭXWUӳYà dòng ÿLӋQÿҫXUDEên ngoài. Tham khҧRtӕc ÿӝUSP ThiӃWOұSÿӝGӕFQày. Tham khҧR ÿiӋQiS9 &jLÿһWPһFÿӏQK ÿLӅXFKӍQKVDRFKRPӝWÿҫXYjR9WѭѫQJÿѭѫQJYӟLÿӝQJFѫWӕFÿӝ cao cӫDWҩWFҧFiFiSGөQJVHUYRPRWRUV /ѭXêÿLӋQiSWӕLÿDFKRSKpSÿӇWKDPFKLӃXWӕFÿӝÿҫXYào (giӳD&1-5 và 6) là ±12VDC ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 54 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj SӱGөQJWtQKLӋX3-CON ĈҫXYào P-CON CN1-41 Tham chiӃX kiӇPVRiWWӍOӋ ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝ kiӇPVRiWvӏWUt Các ký hiӋX tín hiӋXÿҫXYào / P-CON chuyӇQPҥFKNLӇPVRiWWӕFÿӝsang chӃÿӝ kiӇP soát tӯ3,WӹOӋ-WtFKSKkQÿӃQ3WӹOӋ KiӇPVRiWWӹOӋFyWKӇÿѭӧFVӱdөQJWURQJKDLWUѭӡQJKӧS VDXÿk\ • Khi hoҥWÿӝQJÿѭӧFWKӵFKLӋQEҵQJSKiWWtQKLӋXtham chiӃX tӕFÿӝ tӯPi\FKӫ ÿLӅXNKLӇQFKRFiFEӝNKXӃFKÿҥLVHUYREӝÿLӅXNKLӇQPi\FKӫOѭXWUӳFy chӑQOӑFFyWKӇ sӱGөQJFKӃÿӝNLӇPVRiW3FKRÿLӅXNLӋQFөWKӇ • NӃX3,SKѭѫQJWKӭFNLӇPWUDÿѭӧFVӱGөQJNKLWKDPFKLӃX tӕFÿӝFyPӝWWKDPFKLӃXEù , các ÿӝQJFѫFyWKӇTXD\YӟLWӕFÿӝUҩWFKұPYà không ngӯQJQJD\FҧNKLÿѭӧFTX\ ÿӏQKQKѭPӝW tham chiӃX tӕFÿӝ7URQJWUѭӡQJKӧSQày, sӱGөQJFKӃÿӝNLӇPVRiW3ÿӇ dӯQJÿӝQJFѫ . 3.2.2 Tham chiӃXYӏWUt Các xung tham chiӃXFRde tham chiӃXYjÿҫXYào ÿѭӧFVӱGөQJFKRWKDPFKLӃXYӏWUtKӇ tӯNKLWtQKLӋXQày có thӇÿѭӧFVӱGөQJWURQJQKLӅXFiFKNKiFQhau, thiӃWOұSFiFWKDP chiӃXWӕLѭX ÿҫXYào cho hӋWKӕQJWҥRUD Xung tham chiӃXÿҫXYào KiӇPVRiWÿӏQKYӏÿѭӧFEҵQJFiFKQKұSPӝW[XQJWKDPFKLӃXFKR mӝWGLFKX\ӇQ Servo amplifier Xung tham chiӃXQJõ vào Code tham chiӃXQJõ vào Xóa ngõ vào : ÿҥLGLӋQFKRFһSGk\[RҳQ BҩWNǤFiFKình thӭFVDXÿk\FyWKӇÿѭӧFVӱGөQJFKRWKDPFKLӃXYӏWUt • Line-GULYHUÿҫXUD • 12 V sӕOѭӧQJWKX-mӣ • 5 V sӕOѭӧQJWKX-mӣ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 55 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Ví dө KӃWQӕLÿҫXUD/LQH- driver Áp dөQJGòng driver : SN75174 sҧQ[XҩWEӣL7H[DV,QVWUXPHQWV,QF0&KRһF WѭѫQJÿѭѫQJ Máy chӫÿLӅXNKLӇQVHUYRDPSOLILHU Ví dө KӃWQӕL ÿҫXUDWKX-mӣ ThiӃWOұSJLӟLKҥQÿLӋQWUӣ5ÿӇFKRKLӋQWҥLÿҫXYào I nҵPWURQJSKҥPYLVDXÿk\ Máy chӫÿLӅXNKLӇQVHUYRDPSOLILHU : ÿҥLGLӋQFKRFһSGk\[RҳQ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 56 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Các ví dөGѭӟLÿk\FKRWKҩ\Oàm thӃQjRÿӇFKӑQÿLӋQWUӣ 5NpRÿҫXYào hiӋQWҥL,Oên giӳDYà 15mA. Ví dөYӅFiFӭQJGөQJ9 ,5 5 NȍYӟL9&& 9“ 5 ȍYӟL9&&“9  /ѭXý: BҧQJVDXÿk\FKRWKҩ\VӵORJLFWtQKLӋXFKRPӝWVӕOѭӧQJWKXPӣ 7UDQJWKiLÿҫXUDFҩS Tín hiӋX/RJLF ON 7ѭѫQJÿѭѫQJYӟLFҩSFDRÿҫXYào OFF 7ѭѫQJÿѭѫQJYӟLFҩSWKҩSÿҫXYào MҥFKQày sӱGөQJQJXӗQÿLӋQ9ÿѭӧFFXQJFҩS vào bӝNKXӃFKÿҥLVHUYRÿҫXYào không phҧLOà cô lұSWURQJWUѭӡQJKӧSQày. Máy chӫÿLӅXNKLӇQVHUYRDPSOLILHU : ÿҥLGLӋQFKRFһSGk\[RҳQ /ѭXý: Biên ÿӝQKLӉXFӫDWtQKLӋXÿҫXYào sӁJLҧPQӃX[XQJWKDPFKLӃXÿѭӧFFung cҩS bӣLPӝWÿҫXWKXPӣĈһWWKDPVӕ3QÿӃQQӃXYӏWUtWKD\ÿәLdo nhiӉX LӵDFKӑQPӝWPүX[XQJWKDPFKLӃX SӱGөQJFiFWK{QJVӕVDXÿk\ÿӇOӵDFKӑQKình thӭF[XQJWKDPFKLӃXÿѭӧFVӱGөQJ Ngõ vào PULS CN1-7 Tham chiӃX [XQJÿҫXYào KiӇPVRiWvӏWrí Ngõ vào / PULS CN 1-8 Tham chiӃX [XQJÿҫXYào KiӇPVRiWvӏWUt Ngõ vào SIGN CN 1-11 Tham chiӃX FRGHÿҫXYào KiӇPVRiWvӏWUt Ngõ vào / SIGN CN1-12 Tham chiӃX FRGHÿҫXYào KiӇPVRiWvӏWUt ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 57 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Servomotor này chӍTXD\PӝWJyFWӹOӋWKXұQYӟL[XQJÿҫXYào. Thông sӕ Tín hiӋX ThiӃWOұS5DQJH ChӃÿӝGLӅXNKLӇQ Pn200. 0 MүX[XQJWKDP khҧR ThiӃWOұSPһFÿӏQK 0 KiӇPVRiWvӏWUt Hình thӭFWKDPFKLӃX [XQJÿҫXYjRÿӇÿһW tӯ các bӝNKXӃFKÿҥLVHUYR ÿӃQ bӝÿLӅXNKLӇQ máy chӫ Máy chӫÿLӅXNKLӇQ[XQJWKDPFKLӃXVHUYRDPSOLILHU vӏWUt KӇWӯNKLKình thӭF xung tham chiӃXFyWKӇÿѭӧFOӵDFKӑQWURQJVӕQKӳQJKình thӭFOLӋW NrGѭӟLÿk\WKLӃWOұS theo mӝWWK{QJVӕNӻWKXұWÿLӅXNKLӇQPi\FKӫ Thông sӕ Pn200.0 MүX[XQJ tham chiӃX Nhân xung ngõ vào Logic Tham chiӃX quay thuұQ Tham chiӃX quay QJѭӧF 0 ĈLӇPFKXӛL xung - Logic khҷQJ ÿӏQK 1 Xung CW +xung CCW - 2 ChuӛL[XQJ 2 pha vӟL chênh lӋFK 90 ° pha X1 3 X2 4 X4 5 ĈLӇPFKXӛL xung - Logic phӫÿӏQK 6 Xung CW +xung CCW - 7 ChuӛL[XQJ 2 pha vӟL chênh lӋFK 90 ° pha X1 8 X2 9 X4 ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 58 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Nhân xung ngõ vào Sӕ[XQJGLFKX\ӇQ Servomotor Xung tham chiӃX ngõ vào PULS (CN1-7) SIGN (CN1-11) ;XQJÿҫXYào chӭFQăQJQKkQFyWKӇÿѭӧFVӱGөQJQӃX[XQJWKDPFKLӃXOà mӝWFKXӛL [XQJKDLJLDLÿRҥQYӟLÿӝOӋFKSKDƒChӭFQăQJJDLU ÿLӋQWӱFNJQJFyWKӇÿѭӧFVӱ dөQJÿӇFKX\ӇQÿәL[XQJÿҫXYào. Tín hiӋXÿҫXYào thӡLJLDQ xung tham chiӃX MүX[XQJWKDPFKLӃX Thông sӕNӻWKXұWÿLӋQ ĈLӇPFKXӛL[XQJQJõ vào (tín hiӋX6,*1 PULS) TҫQVӕWKDPFKLӃX tӕL ÿDNSSV (200kpps sӕOѭӧQJWKX mӣ Sign (SIGN) H = Tham chiӃXWKXұQ L = Tham chiӃXQJѭӧF Xung CW và xung CCW TҫQVӕWKDPFKLӃXWӕL ÿDNSSV (200kpps sӕOѭӧQJWKX mӣ - ChuӛLKDL[XQJ vӟLFKênh lӋFKƒSKD (pha A + pha B ) TҫQVӕWKDPFKLӃXWӕL ÿD0kpps (200kpps sӕOѭӧQJWKX mӣ × 2: 400kpps × 4: 200kpps Pn200.0 là tham sӕ ÿѭӧF sӱGөQJÿӇ chuyӇQÿәL hình thӭF xung nhân ÿҫXYào sӕ. ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 59 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj LӛLWUX\FұSQJõ vào clear ĈҫXYào CLR CN 1-15 Xóa ngõ vào KiӇPVRiWvӏWUt ĈҫXYào / CLR CN1-14 Xóa ngõ vào KiӇPVRiWvӏWUt ViӋF[ҧ\UDVDXNKLFic tín hiӋX&/5ÿѭӧFWKLӃWOұSÿӃQ mӭFFDR Servo amplifier • Các lӛLWUX\FұSEên trong các mҥFKNKXӃFKÿҥLVHUYRÿѭӧFÿһWWKành 0. • ChӭFYөNLӇPVRiWYòng lһSÿӅXEӏFҩP SӱGөQJWtQKLӋXÿӇ[yDOӛLWUX\FұSWӯEӝÿLӅXNKLӇQPi\FKӫOѭXWUӳKRһFFKӑQ sau hoҥWÿӝQJ[yDWK{QJTXDWKDPVӕ3Q Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW5DQJH ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn200.1 LӛLWUX\FұSWӯWtQ hiӋX&OHDU ThiӃWOұSPһFÿӏQK ĈLӅXNKLӇQYӏWUt LӵDFKӑQKình thӭF[XQJFKRFiFOӛLWUX\FұSWtQKLӋX&/5&1-15). ThiӃWOұS3Q Mô tҧ ThӡLJLDQ[yD 0 Xóa các truy cұSOӛLNKL tín hiӋX CLR cao. Xung lӛLNK{QJ còn nӃXWtQ hiӋXYүQFòn cao. trҥQJWKiL[yD 1 Xóa các lӛLWUX\FұSYào các cҥQKFӫDWtQKLӋX CLR cao. Xóa các lӛLWUuy cұSFKӍ mӝWOҫQYào cҥQKOên cӫD tín hiӋX&/5 Xóa mӝWOҫQYào thӡLÿiӇP này 2 Xóa các lӛLWUX\FұSNKL tín hiӋX CLR thҩS Xung lӛLNK{QJFòn nӃX tín hiӋXYүQFòn thҩS trҥQJWKiL[yD 3 Xóa các lӛLWUX\FұSYào các cҥQKFӫDWtQKLӋX CLR thҩS. Xóa các lӛLWruy cұSFKӍ mӝWOҫQYào cҥQK[XӕQJ cӫDWtQKLӋXCLR. Xóa mӝWOҫQYào thӡLÿLӇP này ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 60 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 3.2.3 SӱGөQJWtQKLӋXÿҫXUD(QFRGHU ĈҫXUDWtQKLӋXEncoder ÿѭӧFchia bên trong mҥFKNKXӃFKÿҥLVHUYRFyWKӇÿҫXUDEên ngoài. Các tín hiӋXQày có thӇÿѭӧFVӱGөQJÿӇWҥRWKành mӝWYòng lһSNLӇPVRiWYӏWUtWURQJEӝ ÿLӅXNKLӇQPi\FKӫ Servo amplifier Máy chӫÿLӅXNKLӇQ Encoder (servomotor) Các mҥFKÿҫXUDFKRFiFGòng ÿҫXUDGULYHU. KӃWQӕLPӛLGòng tín hiӋXWKHRVѫÿӗPҥFK ÿLӋQVDXÿk\ servo amplifier Máy chӫÿLӅXNKLӇQ P: ÿҥLGLӋQFKRFһSGk\[RҳQ5 ȍÿӃQȍ C = 0.1µF (tách tөÿLӋQ /ѭXý: Dividing có nghƭDOà chuyӇQÿәLPӝWFKXӛL[XQJÿҫXYào tӯFiFEӝPã hóa ÿѭӧF ÿһWWUên servomotor theo mұWÿӝ[XQJFài sҹQYjÿѭDUD[XQJFKX\ӇQÿәL ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 61 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Tín hiӋX I / O Tín hiӋX,2ÿѭӧFP{WҧGѭӟLÿk\ ĈҫXUD3$2&1-33 ĈҫXUDHQFRGHUSKD$ TӕFÿӝNLӇPVRiWP{PHQ kiӇPVRiWYӏWUt ĈҫXUD3$2&1-34 ĈҫXUDHncoder pha /A TӕFÿӝNLӇPVRiWP{PHQ kiӇPVRiWYӏWUt ĈҫXUD3%2&1-35 ĈҫXUDHQFRGHUSKD% TӕFÿӝNLӇPVRiWP{PHQ kiӇPVRiWYӏWUt ĈҫXUD3%2&1-36 ĈҫXUDHQFRGHUSKD% TӕFÿӝNLӇPVRiWP{PHQ kiӇPVRiWYӏWUt ĈҫXUD3&2&1-19 ĈҫXUDencoder pha C TӕFÿӝNLӇPVRiWP{PHQ kiӇPVRiWYӏWUt ĈҫXUD3&2&1-20 ĈҫXUDHQFRGHUSKD& TӕFÿӝNLӇPVRiWP{PHQ kiӇPVRiWYӏWUt &KLDÿҫXUDWtQKLӋXPã hóa. Luôn luôn kӃWQӕLFiFWKLӃWEӏÿҫXFXӕLNKLPӝWYòng lһSWtQKLӋXYӏWUtÿѭӧFKình thành WURQJÿLӅXNKLӇQPi\FKӫÿӇNLӇPVRiWYӏWUt ThiӃWOұSPӝWWӹOӋSKkQFKLDYào các thông sӕVDXÿk\ TӹOӋFKLD3* Pn201 ThiӃWOұSWӹOӋSKkQFKLDNK{QJOLrQTXDQÿӃQWӹOӋWKLӃWOұSJHDU3QYà 203) cho bӝNKXӃFKÿҥLVHUYRFKӭFQăQJÿLӋQWӱ gear trong quá trình kiӇPVRiWYӏWUt MүXSKDQJõ ra Quay thuұQTXD\QJѭӧF Pha A Pha A Pha B Pha B Pha C Pha C ĈҫXYào SEN CN1-4 Tín hiӋXÿҫXYào SEN TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQP{PHQ ĈҫXYào / SEN CN1-2 Tín hiӋX*URXQG TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQP{PHQ ĈҫXUD362&1-48 ĈҫXUDSKD6HQFRGHU TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQYӏWUt ĈҫXUD362&1-49 ĈҫXUDSKD6HQFRGHU TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQYӏWUt ĈҫXYào BAT (+) CN1-21 Pin (+) TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQYӏWUt ĈҫXYào / BAT (-) CN1- 22 Pin (-) TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQYӏWUt ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 62 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj SӱGөQJ6(1ÿӇ%$7-) các tín hiӋXFKREӝPã hóa tuyӋWÿӕL ĈҫXUD6*&1-1 Tín hiӋXJURXQG TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅu khiӇQYӏWUt SG: KӃWQӕLYӟL9WUên bӝÿLӅXNKLӇQPi\FKӫ ThiӃWOұSFKLD[XQJ ĈһW[XQJWӹOӋSKkQFKLDWURQJFiFWKDPVӕVDXÿk\ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW335 ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn201 PG Divider Range: 16-16.384 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 16.384 TӕFÿӝ ÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQ vӏWUt ThiӃWOұSVӕOѭӧQJFiF[XQJWtQKLӋXÿҫXUD3*3$23$23%23%2 Servo amplifier Servomotor encoder Pha A ĈҫXUD dӳOLӋX3KD% serial Xung tӯFiF bӝPã hóa servomotor (PG) ÿѭӧFFKLDFKRVӕÿѭӧFÿӏQKVҹQWUѭӟFNKLÿӃQ ÿҫXUD SӕOѭӧQJFiF[XQJFKRPӛLFKXӛLQJõ ra ÿѭӧFÿһWӣWKDPVӕQày. ThiӃWOұSJLiWUӏEҵQJ cách sӱGөQJFiFÿѫQYӏWKDPFKLӃX cӫDWKLӃWEӏÿLӅXNKLӇQÿѭӧFVӱGөQJ PhҥPYLWKLӃWOұS khác nhau vӟLFiFEӝPã hóa ÿѭӧFVӱGөQJ Ví dөWKLӃWOұS*LiWUӏÿӏQKVҹQ ÿӝSKkQJLҧL ChӃÿӝ6HUYRPRWRU và Thông sӕNӻ thuұW(QFRGHU ĈӝSKkQJLҧL%LWV ĈӝSKkQJLҧLVӕ xung cӫD encoder(PPR) ThiӃWOұS5DQJH A 13 2048 ÿӃQ B,1 16 16348 ÿӃQ C,2 17 ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 63 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj /ѭXý: 1. BұW OFF nguӗQPӝWOҫQYà bұW21OҥLVDXNKLWKD\ÿәLFiFWKDPVӕ 2. MӝWEӝPã hóa 13-bit sӁFKҥ\ӣ PPR ngay cҧNKLFiFWKLӃWOұSWҥL3QÿѭӧFÿһW FDRKѫQ 3.2.4 ChuӛLWtQKLӋX,2 ChuӛLWtQKLӋX,2ÿѭӧFVӱGөQJÿӇNLӇPVRiWKRҥWÿӝQJNKXӃFKÿҥLVHUYRKӃWQӕLFiF ký hiӋX tín hiӋXÿҫXFXӕLWKHR\êu cҫX KӃWQӕLWtQKLӋXÿҫXYào KӃWQӕLWtQKLӋXÿҫXYào thӭWӵQKѭKình dѭӟLÿk\ I/O nguӗQVHUYRDPSOLILHU cung cҩS Máy chӫÿLӅXNKLӇQ /ѭXý: Cung cҩSPӝWQJXӗQFҩSÿLӋQ,2ULêng biӋWEên ngoài; các bӝNKXӃFKÿҥLVHUYR không có mӝWFҩSÿLӋQQӝLEӝ9 • Ngoài chi tiӃWFҩSÿLӋQNӻWKXұW9“9'&P$WӕLWKLӇX ViӋFSKkQEәFKӭFQăQJFKRFiFPҥFK dãy tín hiӋXÿҫXYào có thӇÿѭӧFWKD\ÿәL ĈҫXYào 24 VIN CN1-47 I / O NguӗQFXQJFҩSÿҫX vào ngoài TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQYӏWUt ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 64 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj &iFÿҫXFXӕLÿҫXYào nguӗQFXQJFҩSÿLӋQErQQJRjLÿѭӧFQӕLFKXQJFKRFKXӛLWtQKLӋX ÿҫXYào Servo amplifier I/O nguӗQFXQJ cҩS KӃWQӕLPӝW,2QJXӗQFҩSÿLӋQEên ngoài KӃWQӕLWtQKLӋXÿҫXYào: / S-ON (CN1-40) / P-CON (CN1-41) P-OT (CN1-42) N-OT (CN1-43) / ALM-RST (CN1-44) / P-CL (CN1-45) / N-CL (CN1-46) KӃWQӕLWtQKLӋXÿҫXUD KӃWQӕL tín hiӋXÿҫXUDWѭѫQJWӵQKѭWURQJKình sau. Servo amplifier I/O nguӗQFXQJ cҩS Photocoupler cҩSQJõ ra cho mӛL Q~WÿҫXUD • ĈiӋQiSKRҥWÿӝQJWӕL ÿD9'& • Dòng ÿLӋQKRҥWÿӝQJWӕL ÿDP$'& CҩSQJõ ra thu mӣFKR mӛLQ~WÿҫXUD ‡ĈiӋQiSKRҥWÿӝQJ tӕLÿD9'& •Dòng ÿLӋQKRҥWÿӝQJWӕLÿDP$'& 3.2.5 SӱGөQJFKӭFQăQJ*HDUÿLӋQWӱ ChӭFQăQJJHDUÿLӋQWӱFKRSKpSNKRҧQJFiFKPӛLÿҫXYào xung tham chiӃX servomotor ÿѭӧFÿһWWKành giá trӏEҩWNǤ1yFKRSKpSFiF[XQJÿѭӧFWҥRUDEӣLPi\ÿLӅXNKLӇQFKӫ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 65 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj sӁÿѭӧFVӱGөQJÿӇÿLӅXNKiӇQPà không cҫQSKҧL[HP[pWWӹOӋ sӕWKLӃWEӏKRһFVӕ[XQJ encoder. &jLÿһW*HDUÿLӋQWӱ Tính toán tӹOӋJHDUÿLӋQWӱ%A) bҵQJFiFKVӱGөQJFiFKѭӟQJGүQ VDXÿk\YjWKLӃWOұS các giá trӏWURQJFiFWKDPVӕ3QYà 203. 1. KiӇPWUDWK{QJVӕNӻWKXұWthiӃWEӏOLrQTXDQÿӃQJHDUÿLӋQWӱ • TӹOӋJLҧPWӕF • Ball screw pitch ‡ĈѭӡQJNtQK3XOOH\ 2. KiӇPWUDVӕ[XQJHQFRGHUFKR6*0+VHUYRPRWRU ChӃÿӝ6HUYRPotor và Thông sӕNӻWKXұW Encoder LoҥLHQFRGHU ĈӝSKkQJLҧLVӕ[XQJFӫDHQFRGHU335 A (QFRGHUWѭѫQJÿӕL 13 bit 2048 B 16 bit 16348 C 17 bit 32768 1 Encoder tuyӋWÿӕL 16 bit 16348 2 17 bit 32748 /ѭXý: sӕELWÿҥLGLӋQFKRÿӝSKkQJLҧLFӫDFiFEӝ mã hóa áp dөQJNK{QJJLӕQJQKѭVӕ OѭӧQJFiF[XQJWtQKLӋXPã hóa (pha A và pha B) sӕOѭӧQJWӯFiFEӝNKXӃFKÿҥLVHUYR ;iFÿӏQKFiFÿѫQYӏVӱGөQJWKDPFKLӃX. MӝWÿѫQYӏWKDPFKLӃXOà vӏWUtÿѫQYӏGӳOLӋXWӕLWKLӇXÿѭӧFVӱGөQJÿӇGLFKX\ӇQPӝW tҧLÿѫQYӏ tham chiӃX tӕLWKLӇXWӯEӝÿLӅXNKLӇQPi\FKӫ) ĈӇGLFKX\ӇQPӝWNKRҧQJ WURQJFiFÿѫQYӏPP ĈѫQYӏWKDPFKLӃXPP ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 66 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ;iFÿӏQKFiFÿѫQYӏWKDPFKLӃX theo thông sӕNӻWKXұWWKLӃWEӏYjÿӝFKtQK [iFÿӏQKYӏ Ví dөWURQJPP ‡ĈѫQYӏFyWKӇWKDPNKҧRKRһFLQLQKRһFPPKD\PPYY MӝWÿѫQYӏWKDPFKLӃX cӫDPӝWWURQJQKӳQJ[XQJGL chuyӇQWҧLEӣLPӝWÿѫQYӏWKDP chiӃX. ‡.KLFiFÿѫQYӏWKDPFKLӃXOà 1µm NӃXPӝWWKDPFKLӃXFӫDÿѫQYӏOjÿҫXYào, các tҧLGLFKX\ӇQPPLQ (50.000 x 0.001mm = 50mm). 6ѫÿӗNKӕLÿLӅXNKLӇQ 6ѫÿӗVDXÿk\PLQKKӑDPӝWNKӕLÿLӅXNKLӇQÿӇNLӇPVoát vӏWUt Servo amplifier Xung tham chiӃX PG tín hiӋXQJõ ra 3.2.6 KӃWQӕLÿҫXYjRÿLӅXNKLӇQWӕFÿӝ ChӭFQăQJQày cung cҩSPӝWSKѭѫQJSKiSÿӇNLӇPVRiWtӕFÿӝGӉGàng. Nó cho SKpSQJѭӡLGùng thiӃWOұSEDQÿҫXEDWӕFÿӝÿӝQJFѫNKiFQKDXYӟLFiFWK{QJVӕYà VDXÿyFKӑQPӝWWURQJQKӳQJWӕFÿӝEên ngoài bҵQJFiFKVӱGөQJPӝWkӃWQӕLÿҫX vào. ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 67 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Servo amplifier KӃWQӕLQJõ vào LӵDFKӑQWӕFÿӝ TӕFÿӝEên ngoài thiӃWOұSPӝWthiӃWEӏ&iFWӕFÿӝKRҥWÿӝQJVHUYRPRWRU Pi\SKiW[XQJÿѭѫFWKLӃW lұSWURQJWKDPVӕQày không bҳWEXӝF SӱGөQJ kӃWQӕLÿҫXYào kiӇPVRiWWӕFÿӝ ThӵFKLӋQWKHRFiFEѭӟF-ErQGѭӟLÿӇVӱGөQJNӃWQӕLÿҫXYào vӟLFKӭFQăQJÿLӅX khiӇQWӕFÿӝ 1. ThiӃWOұSNӃWQӕLYӟLNLӇPVRiWWӕFÿӝÿҫXYjRQKѭKình GѭӟLÿk\ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn000.1 LӵDFKӑQFKӃÿӝ ÿLӅXNKLӇQ ThiӃWOұSPһFÿӏQK TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQ vӏWUt TӕFÿӝFyWKӇÿѭӧFÿLӅXNKLӇQWK{QJTXDFiFNӃWQӕLÿҫXYào Servo amplifier Servomotor KӃWQӕLÿҫXYào ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 68 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Ý nghƭDFKRFiFWtQKLӋXWKD\ÿәi sau khi tӕFÿӝÿҫXYào kӃWQӕL vӟLFKӭFQăQJÿLӅXNKLӇQ ÿѭӧFVӱGөQJ ThiӃWOұS Pn000.1 Mô tҧ Tín hiӋXÿҫXYào 0,1,2,7 8,9,A,B NK{QJÿѭӧF sӱGөQJNӃW nӕLYӟLFKӭF QăQJNLӇP soát tӕFÿӝ ÿҫXYào / P-CON (CN1-41) ĈѭӧFVӱGөQJÿӇNLӇPVRiW chuyӇQÿәLJLӳD3Yà PI. / P-CL (CN1-45) ĈѭӧFVӱGөQJÿӇFKX\ӇQ ÿәLJLӳD21Yà OFF giӟL hҥQP{-men xoҳQWKXұQEên ngoài / N-CL (CN1-46) ĈѭӧFVӱGөQJÿӇFKX\ӇQ ÿәLJLӳD21Yà OFF giӟL hҥQP{-men xoҳQQJѭӧF bên ngoài 3,4,5,6 sӱGөQJNӃW nӕLYӟLFKӭF QăQJNLӇP soát tӕFÿӝ ÿҫXYào / P-CON (/ SPD-D) / P-CL (/ SPD-A) / N-CL (/ SPD-B) &jLÿһWWӕF ÿӝ +ѭӟQJTXD\ 0: thuұQ QJѭӧF 0 0 Tham chiӃX 0,vv 0 1 SPEED 1 (Pn301) 1 1 SPEED 2 (Pn302) 1 0 SPEED 3 (Pn303) /ѭXý: 1. 0: OFF (cҩSFDR21FҩSWKҩS 2./P-CON, / P-CL và / N-CL khác vӟLFiFFKӭF QăQJWURQJEҧQJWUên khi Pn 000.ÿѭӧF ÿһWWKành 3, 4, 5, hoһF&KӭFQăQJQj\ÿѭӧFEұWWӵÿӝQJNKL3Q$ÿѭӧFÿһWWKành 0. 3.Các / SPD-D, / SPD-A, và / tín hiӋX63'-B có thӇÿѭӧFVӱGөQJFKӍNKLWtQKLӋXÿѭӧF phân bәFKRFiFPҥFKÿҫXYào. 2. ĈһWWӕFÿӝÿӝQJFѫYӟLFiFWKDPVӕVDXÿk\ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһWUSP ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn301 TӕFÿӝ63((' (KӃWQӕLÿLӅXNKLӇQWӕF ÿӝÿҫXYào) Range: 0-10.000 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 100 ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝ Pn302 TӕFÿӝ63((' (KӃWQӕLÿLӅXNKLӇQWӕF ÿӝÿҫXYào) Range: 0-10.000 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 200 ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝ Pn303 TӕFÿӝ63((' (KӃWQӕLÿLӅXNKLӇQWӕF ÿӝÿҫXYào) Range: 0-10.000 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 300 ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 69 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Các thông sӕQj\ÿѭӧFVӱGөQJÿӇWKLӃt lұSWӕFÿӝÿӝQJFѫNKLNӃWQӕL vӟLchӭFQăQJÿLӅX khiӇQtӕFÿӝÿҫXYào ÿѭӧFFKӑQ1ӃXWKLӃWOұSOjFDRKѫQ tӕFÿӝ ÿӝQJFѫWӕLÿD cӫD VHUYRPRWRUVDXÿyFiFVHUYRPRWRUVӁOXkQSKLên ӣWӕFÿӝWӕLÿDcӫDQy KӃWQӕLQJõ vào ÿLӅXNKLӇQWӕFÿӝ Servo amplifier Servomotor Tín hiӋXÿҫXYào lӵDFKӑQ tӕFÿӝ3-CL (SPD-A) (CN1-45) và / N-CL (/ SPD-B) (CN1-46) và tín hiӋXOӵDFKӑQ KѭӟQJTXD\3-CON (/ SPD-D) (CN1-41) cho phép các VHUYRPRWRUÿӇFKҥ\ӣWӕFÿӝFài sҹQ 3. ThiӃWOұSWKӡLJLDQEҳWÿҫXFKҥ\ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһWPV ChӃÿӝÿiӅXNKLӇQ Pn305 ThӡLJLDQEҳWÿҫX WăQJWӕF ThiӃWOұS5DQJH- 10.000 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 0 ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝ Pn306 ThӡLJLDQEҳWÿҫX giҧPWӕF ThiӃWOұS5DQJH- 10.000 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 0 ĈLӅXNKLӇQWӕFÿӝ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 70 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Các bӝNKXӃFKÿҥLVHUYRÿLӅX khiӇQ tham chiӃX tӕFÿӝEҵQJFiFKiSGөQJWKLӃWOұSQày WăQJWӕF TӕFÿӝWKDPFKLӃX TӕFÿӝ mӅP tӕFÿӝWӕLÿD TӕFÿӝWKDPFKLӃXQӝLEӝVHUYRDPSOLILHU Pn305: khoҧQJWKӡLJLDQFҥQKQày. TӕFÿӝWӕLÿD Pn306: khoҧQJWKӡLJLDQFҥQKQày. Vòng kiӇPVRiWWӕFÿӝFyWKӇÿѭӧFWKӵFKLӋQEҵQJFiFKQKұSPӝW bӝtham chiӃXtӕFÿӝ WăQJ hoһFVӱGөQJkӃWQӕLvӟLÿҫXYào ÿLӅXNKLӇQWӕFÿӝ. MӛLEӝWKѭӡQJ[X\rQÿӃQ 0 cho kiӇPVRiWWӕFÿӝEình thѭӡQJ ĈһWPӛLWKDPVӕÿyYào khoҧQJWKӡLJLDQVDX • Pn305: ThӡLJLDQ khoҧQJWӯNKLEҳWÿҫXVHUYRPRWRUFKRÿӃQNKLQyÿҥWÿӃQ tӕFÿӝWӕL ÿD • Pn306: ThӡLJLDQNKRҧQJWӯNKLVHUYRPRWRUÿҥWWӕFÿӝWӕLÿD FKRÿӃQNKLQyGӯQJOҥL HoҥWÿӝQJEҵQJFiFKNLӇPVRiWWӕFÿӝNӃWQӕLÿҫXYào 6DXÿk\P{WҧKRҥWÿӝQJEҵQJFiFKNLӇPVRiWtӕFÿӝNӃWQӕLYӟLÿҫXYào. Chҥ\Yà DӯQJ Các tín hiӋXÿҫXYjRVDXÿk\ÿѭӧFVӱGөQJÿӇFKҥ\Yà dӯQJ các servomotor. Ngõ vào / P-CL CN1-45 LӵDFKӑQWӕFÿӝ GiӟLKҥQPRPHQ[RҳQWKXұQ QJRjLÿҫXYào. TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQYӏWUt Ngõ vào / N-CL CN1-46 LӵDFKӑQWӕFÿӝ GiӟLKҥQPRPHQ[RҳQ QJѭӧFQJRjLÿҫXYào. TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQYӏWUt SӱGөQJEҧQJVDXNKLsӱGөQJkӃWQӕLYӟLÿҫXYjRÿLӅXNKLӇQWӕFÿӝÿѭӧF Tín hiӋXNӃWQӕL Thông sӕ LӵDFKӑQWӕFÿӝ / P-CON (/ SPD-D) / P-CL (/ SPD-A) / N-CL (/ SPD-B) Pn000.1 - 0 0 3 DӯQJOҥLEӣLPӝWWKDPFKLӃX tӕFÿӝQӝLEӝFӫD 4 Analog tham chiӃXtӕFÿӝ9- 5()ÿҫXYào ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 71 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 5 Xung tham chiӃXÿҫXYào (kiӇPVRiWYӏWUt 6 Analog tham chiӃXÿҫXYào mô-men xoҳQ (KiӇPVRiW0{-men xoҳQ ChiӅXKRһF KѭӟQJ quay 0:thuұQ QJѭӧF 0 1 3, 4, 5, 6, Chung SPEED 1 (Pn301) 1 1 SPEED 2 (Pn302) 1 0 SPEED 3 (Pn303) /ѭXý: 1. 0: OFF (cҩSFDR21FҩSWKҩS 2. ĈҫXYào tín hiӋXFKӍEiREҵQJWKDQKQJDQJ-) là tùy chӑQ • Khi kӃWQӕLYӟLÿҫXYjRÿLӅXNKLӇQWӕFÿӝNK{QJÿѭӧFVӱGөQJWtQKLӋXÿҫXYjRÿѭӧF sӱGөQJQKѭgiӟLKҥQÿҫXYào mô-men xoҳQbên ngoài. /ѭXê&iFÿҫXYào tӕFÿӝNӃWQӕLYӟLFKӭFQăQJÿLӅXNKLӇQÿѭӧFVӱGөQJFKӍNKLWtQKLӋX ÿѭӧFSKkQEәFho / SPD-D, / SPD-A,và / SPD-B. LӵDFKӑQKѭӟQJTXD\ Các tín hiӋXÿҫXYào / P-CON (/ SPD-'ÿѭӧFGQJÿӇ[iFÿӏQKKѭӟQJTXD\VHUYRPRWRU Ngõ vào / P-CON CN1-41 Tham chiӃXNLӇPVRiWWӹOӋ vv TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQYӏWUt • Khi kӃWQӕLYӟLÿҫX YjRÿLӅXNKLӇQWӕFÿӝÿѭӧFVӱGөQJFiFWtQKLӋXÿҫXYào / P-CON (/ SPD-'TX\ÿӏQKFөWKӇWKHRKѭӟQJWӵTXD\VHUYRPRWRU / P-CON (/ SPD-D) CҩSÿӝÿҫXYào Tín hiӋX/RJLF 0 Quay thuұQ 1 4XD\QJѭӧF /ѭXý: 0: OFF ( cҩSFDR21FҩSWKҩS • Khi kӃWQӕL vӟLWӕFÿӝNLӇPVRiWÿҫXYjRNK{QJÿѭӧFVӱGөQJWtQKLӋX3-&21ÿѭӧF sӱGөQJFKR kiӇPVRiWWӹOӋNK{QJNҽSYà mô-men xoҳQÿLӅXNKLӇQWӕFÿӝWKXұQ Ví dөYӅNӃWQӕLKRҥWÿӝQJNLӇPVRiWWӕFÿӝÿҫXYào. Ví dөVDXÿk\FKRWKҩ\KRҥWÿӝQJ kiӇPVRiWWӕFÿӝ bҵQJFiFKNӃWQӕLYӟLÿҫXYào. Sӱ dөQJFKӭFQăQJEҳWÿҫXPӅPOàm giҧPVӕFYұWOêNKLWӕFÿӝWKD\ÿәL ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 72 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj TӕFÿӝPRWRU ThiӃWOұS nhanh chóng và giҧPWӕFÿӝӣ3Q và Pn306 (lҫQPӅPEҳWÿҫX /ѭXý: Các chӭFQăQJEҳWÿҫXPӅPFyVҹQFKӍNKLNӃWQӕLYӟLÿҫXYjRÿLӅXNKLӇQWӕFÿӝ ÿѭӧFVӱGөQJYӟL3QWKLӃWOұSÿӃQYà không có sҹQNKLPӝWÿҫXYào xung tham chiӃXÿѭӧFVӱGөQJ1ӃXÿҫXYào kӃWQӕLÿLӅXNKLӇQWӕFÿӝFKX\ӇQVDQJFKӃ ÿӝOà xung tham chiӃXFKӃÿӝÿҫXYjRWURQJNKLVHUYRPRWRUÿDQJKRҥWÿӝQJӣWӕFÿӝWӕFÿӝ hoһFWӕFÿӝEӝNKXӃFKÿҥLVHUYRVӁNK{QJQKұQÿѭӧFPӝW[XQJWKDPFKLӃXFKRÿӃQNKL hoàn thành tín hiӋXÿӏQKYӏ&2,1OjÿҫXUDXung tham chiӃXOX{QOX{Q bҳWÿҫX ÿҫXUD tӯEӝÿLӅXNKLӇQPi\FKӫVDXNKLPӝWYӏWUt tín hiӋX ÿҫXUD là hoàn thành tӯEӝNKXӃFKÿҥL servo. Tín hiӋXWKӡLJLDQFKRÿLӅXNKLӇQYӏWUt 1. Các hình trên minh hӑDWtQKLӋXWKӡLJLDQNhi chӭFQăQJEҳWÿҫXPӅPÿѭӧFVӱGөQJ 2. Giá trӏFӫDWOà không bӏҧQKKѭӣQJEӣLYLӋFVӱGөQJFiFFKӭFQăQJEҳWÿҫXPӅPMӝW ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 73 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj sӵFKұPWUӉPVWӕLÿD[ҧ\UDNKLFiFWtQKLӋX3&-L (/ SPD-A) hoһF1-CL (/ SPD-B) ÿѭӧFÿӑF 3.2.7 SӱGөQJÿLӅXNKLӇQPRPHQ[RҳQ Các bӝNKXӃFKÿҥLVHUYR6*'+JLӟLKҥQP{-men xoҳQQKѭKình dѭӟLÿk\ • CҩS*LӟLKҥQ sӕOѭӧQJP{-men xoҳQWӕLÿDÿӇEҧRYӋFiFWKLӃWEӏKRһFSK{L • CҩS*LӟLKҥQP{-men xoҳQVDXNKL6HUYRPRWRUGLFKX\ӇQFiFWUDQJWKLӃWEӏFKRPӝW vӏWUtTX\ÿӏQK (giӟLKҥQP{-men xoҳQ nӝL • CҩSĈLӅXNKLӇQP{-men xoҳQVӕOѭӧQJKѫQOjWӕFÿӝÿҫXUD • CҩSÿӝF{QJWҳFJLӳDWӕFÿӝYà kiӇPVRiWP{-men xoҳQ 6DXÿk\P{WҧVӱGөQJFKRFiFFҩSYà 4 trong chӭFQăQJÿLӅXNKLӇQP{-men xoҳQ LӵDFKӑQNLӇPVRiWP{-men xoҳQ ThiӃWOұSFiFWKDPVӕVDXÿk\ÿӇFKӑQNLӇXÿLӅXNKLӇQP{WҧWURQJFiFFҩSYà 4. Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn000.1 LӵDFKӑQSKѭѫQJ pháp kiӇPVRiW ThiӃWOұSPһFÿӏQK 0 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQ vӏWUt Tín hiӋXÿҫXYào Tham chiӃX0{-men xoҳQÿҫXYào. Các tín hiӋXÿҫXYjRVDXÿk\ÿѭӧFVӱGөQJÿӇÿLӅXNKLӇQP{-men xoҳQ Servo amplifier Tham chiӃXÿҫXYào Mô-men xoҳQ $QDORJÿLӋQiSÿҫXYào) Tham chiӃXÿҫXYào tӕFÿӝ $QDORJÿLӋQiSÿҫXYào) ĈҫXYào T-REF CN1-9 Tham chiӃXÿҫXYào Mô- men xoҳQ TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQP{PHQ ĈҫXYào SG CN1-10 Tín hiӋX*URXQGFKRFiF ÿҫXYào tham chiӃXPRPHn xoҳQ TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQP{PHQ Các tín hiӋXQj\ÿѭӧFVӱGөQJNKLÿLӅXNKLӇQP{-men xoҳQÿѭӧFFKӑQ Mô-men xoҳQ6HUYRPRWRUÿѭӧFNLӇPVRiWÿӇQyOà tӹOӋWKXұQYӟLÿLӋQiSÿҫXYào giӳD T-REF và SG. ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 74 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Tham chiӃX mô-men xoҳQ ThiӃWOұSPһFÿӏQK ĈLӋQiSÿҫXYào (V) ĈӝGӕFÿѭӧFWKLӃWOұSÿӃQ Pn400 &jLÿһWPһFÿӏQK Thông sӕ3QWKLӃWOұSPӭFÿLӋQiSPà áp dөQJÿiQKJLiP{-men xoҳQFDR Ví dө VӟL3Q  VIN (V) ӬQJGөQJNӃWTXҧPRPHQ[RҳQ +3 P{PHQWKHRKѭӟQJWKXұQ +9 P{PHQWKHRKѭӟQJWKXұQ -0.3 P{PHQWKHRKѭӟQJQJѭӧF Ví dөYӅPӝWYLPҥFKÿҫXYào Servo amplifier /ѭXý: • Luôn luôn sӱGөQJFiSÿ{L[RҳQÿӇNLӇPVRiWOӑFQKLӉX ‡7KD\ÿәL ÿLӋQWUӣJLӟLWKLӋX0RGHO+3-10B sҧQ[XҩWEӣL6DNDH7VXVKLQ.RJ\R&R Ltd Tham chiӃXÿҫXYào tӕF ÿӝ SӱGөQJWtQKLӋX3-CON ĈҫXYào/ P-CON CN1-41 Tham chiӃXNLӇPVRiWWӹOӋ vv TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQYӏWUt ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 75 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ChӭFQăQJFӫDWtQKLӋXÿҫXYào / P-&21WKD\ÿәLWKHRiSGөQJÿһWcho Pn000.1. ThiӃWOұS3Q ChӭFQăQJ3-CON 0,1 Công tҳFÿLӅXNKLӇQJLӳD3WӹOӋYà PI (tӹOӋ-tích phân). 2 .K{QJÿѭӧFVӱGөQJ 3,4,5,6 Công tҳFKѭӟQJTXD\NӃWQӕLÿҫXYào chӃÿӝÿLӅXNKLӇQWӕF ÿӝ 7,8,9 Công tҳFFKӃÿӝÿLӅXNKLӇQ A /ѭӧW212))NK{QJNҽS B CҩP212)) /ѭXý: Các / P-CON tín hiӋX chӭFQăQJFKX\ӇQPҥFKWӵÿӝQJNKL3Q$ÿѭӧFWKLӃWOұS là 0. Các tham sӕNLӇPVRiWP{-men xoҳQ Các tham sӕVDXÿk\ÿѭӧFVӱGөQJÿӇÿLӅXNKLӇQP{-men xoҳQ7KLӃWOұSFiFWKDPVӕ theo yêu cҫXFӫDKӋWKӕQJVHUYRÿѭӧFVӱGөQJ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһWV x TӹOӋ mô-men xoҳQ ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn400 Tham chiӃXÿҫXYào Mô-men xoҳQWăQJ ThiӃWlұSRange: 10- 100 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 30 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ mômen Tham sӕQj\ÿһWUDSKҥPYLÿLӋQiSÿҫXYào cho các mô-men xoҳQWKDPFKLӃX7-REF (CN1-9) tùy thuӝF vào phҥPYLÿҫXUDFӫDEӝÿLӅXNKLӇQPi\FKӫOѭXWUӳKRһFPҥFKEên ngoài. &jLÿһWPһFÿӏQKOjGRÿyVӕOѭӧQJP{PHQEҵQJ9î Tham chiӃX0RPHQ[RҳQ ĈLӋQiSWKDPFKLӃX ĈLӋQiSWKDPFKLӃXQj\ÿѭӧFWKLӃWOұS ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 76 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ThiӃWOұS3Q Mô tҧ 0 SӱGөQg giӟLKҥQWӕFÿӝÿѭӧFWKLӃWOұSEӣL3QFKӭFQăQJ giӟLKҥQWӕFÿӝEên trong). 1 SӱGөQJ9-REF (Cn1-5 và -OjÿҫXYào bên ngoài giӟLKҥQ tӕFÿӝYà bӝJLӟLKҥQWӕFÿӝFӫDÿLӋQiS ÿҫXYào V-REF và Pn300 (ngoài chӭFQăQJJLӟLKҥQWӕFÿӝ ChӭFQăQJJiӟLKҥQWӕFÿӝQӝLEӝ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһWUSP ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn407 ĈLӅXNKLӇQKҥQFKӃ tӕFÿӝWURQJPRPHQ xoҳQ ThiӃWlұSRange: 0- 10.000 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 10.000 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ mômen Tham sӕQj\ÿһWUDJLӟLKҥQWӕFÿӝÿӝQJFѫNKLÿLӅX khiӇQP{-men xoҳQÿѭӧFFKӑQNó ÿѭӧFVӱGөQJÿӇQJăQFKһQFiFWKLӃWEӏTXiWӕFÿӝWURQJWKӡLJLDQNLӇPVRiWP{-men xoҳQ KӇWӯNKLWtQKLӋXJLӟLKҥQWӕFÿӝSKiWKLӋQFKӭFQăQJ9/7JLӕQJQKDXWURQJÿLӅXNKLӇQ mô-men xoҳQOà tín hiӋX&/7HҥQFKӃPRPHQ[oҳQQѫLPjFiFWtQKLӋX&/7ÿѭӧF mô tҧ 5DQJHÿLӅXNKLӇQPRPHQ[RҳQ TӕFÿӝPRWRU GiӟLKҥQWӕFÿӝ Momen xoҳQ TӕFÿӝWӕLÿDFӫDVHUYRPRWRUVӁÿѭӧFVӱGөQJQӃX3QÿѭӧFWKLӃWOұSÿӃQPӝWJLiWUӏ FDRKѫQWӕFÿӝWӕLÿDFӫDFiFVHUYRPRWRU ChӭFQăQJKҥQFKӃWӕFÿӝEên ngoài: ChӭFQăQJQj\ÿһWUDSKҥPYLtham chiӃXÿLӋQiSFKRWӕFÿӝÿҫXYào V-REF (CN1-5) theo phҥPYLÿҫXUDFӫDEӝÿLӅXNKLӇQPi\FKӫOѭXWUӳKRһFPҥFKEên ngoài. Khi các thiӃWOұSPһFÿӏQKOà nhân 0.01V, kӃWTXҧ9WѭѫQJӭQJYӟLFiFÿӝQJFѫ có tӕFÿӝFDR Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn300 Tham chiӃXÿҫXYào WăQJWӕFÿӝ ThiӃW lұS Range: 150-3.000 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 600 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ mômen ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 77 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj &jLÿһWPһFÿӏQKOj9 ÿӝQJFѫFyWӕFÿӝFDR ĈӝGӕFQj\ÿѭӧFWKLӃWOұS Tham chiӃXtӕFÿӝUSP ĈLӋQiSWKDPFKLӃX9 Nguyên tҳFFӫDJLӟLKҥQWӕFÿӝ Khi sӵNLӇPVRát tӕFÿӝYѭӧWTXiSKҥPYLP{-men xoҳQ tӍOӋQJKӏFKYӟL chênh lӋFKJLӳD tӕFÿӝJLӟLKҥQYà tӕFÿӝWKӵFWӃTrong thӵFWӃ tӕFÿӝJLӟLKҥQÿӝQJFѫWKӵFWӃSKө thuӝFYjRÿLӅXNLӋQWҧL TӕFÿӝPRWRU 3.2.8- ChӭFQăQJFKRFKX\ӇQWLӃS momen xoҳQ ChӭFQăQJ cho chuyӇQWLӃS mô-men xoҳQFKӍÿѭӧFVӱGөQJWURQJNLӇPVRiWWӕFÿӝtham chiӃXanalog). ChӭFQăQJQj\ÿѭӧFVӱGөQJÿӇ • Rút ngҳQWKӡLJLDQÿӏQKYӏ • Phân biӋWPӝWWKDPFKLӃXWӕFÿӝÿLӅXNKLӇQPi\FKӫ ÿӇWҥRUDPӝW tham chiӃXcho chuyӇQWLӃS mô-men xoҳQ ‡ĈҫXYào thông tin này cùng vӟLFiFWKDPFKLӃXWӕFÿӝEӝNKXӃFKÿҥLVHUYR MӝWJLiWUӏFKRFKX\ӇQWLӃS mô-men xoҳQ quá cao sӁJk\UDPӝWRYHUVKRRWKRһFPӝW undershoot. ĈӇQJăQFKһQÿLӅXQày, thiӃWOұS giá trӏWӕLѭXWURQJNKLTXDQViWFKһWFKӁSKҧQӭQJFӫDKӋ thӕQJ KӃWQӕLPӝWWKDPFKLӃX tín hiӋXWӕFÿӝFKR9-REF (CN1-5 và 6) và mӝWWtQKLӋX tham chiӃXFKRFKX\ӇQWLӃS mô-men xoҳQ ÿӃQ7-REF (CN1-9 và 10). ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 78 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Máy chӫÿLӅXNKLӇQ SGDH servo amplifier SӱGөQJFKӭFQăQJFKRFKX\ӇQWLӃS momen xoҳQ ĈӇVӱGөQJFKӭFQăQJcho chuyӇQWLӃS mô-men xoҳQÿһWFiFWKDPVӕVDXÿk\ÿӃQ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn002.0 &jLÿһWÿLӅXNKLӇQ tӕFÿӝJLDRWLӃSÿҫX cuӕLT-REF) ThiӃWOұSPһFÿӏQK TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ mômen ThiӃWOұSQày cho phép chӭFQăQJFKRFKX\ӇQWLӃS mô-men xoҳQ ThiӃWOұS3Q ChӭFQăQJ7-REF 0 Không có 1 T-REF ký hiӋX ÿҫXFXӕLVӱGөQJFKRÿҫXYào bên ngoài giӟL hҥQP{-men xoҳQ 2 T-REF ký hiӋX ÿҫXFXӕLVӱGөQJFKRÿҫXYào feed-forward mô-men xoҳQ ChӭFQăQJ cho chuyӇQWLӃS mô-men xoҳQNK{QJWKӇÿѭӧFVӱGөQJYӟLFiFP{-men xoҳQ hҥQFKӃEӣLWKDPFKLӃXÿLӋQiSWѭѫQJWӵFKӭFQăQJÿѭӧFP{WҧWURQJPRPHQ[RҳQ 3.2.9 HҥQFKӃEӣL$QDORJWKDPFKLӃXÿLӋQiS &jLÿһW Cho chuyӇQWLӃS mô-men xoҳQÿѭӧFWKLӃWOұSEҵQJFiFKVӱGөQJWKDPVӕ3Q Các thiӃWOұSPһFÿӏQKWҥL3QOà 30. Ví dөnӃX giá trӏcho chuyӇQWLӃS mô-men xoҳQ là “9VDXÿyP{-men xoҳQÿѭӧFJLӟLKҥQ“FӫDJLiWUӏP{-men xoҳQ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 79 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW0.1V x TӹOӋ mô-men xoҳQ ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn400 ĈLӅXFKӍQKKӋVӕ tham chiӃXP{-men xoҳQÿҫXYào ThiӃW lұS Range: 0- 100 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 30 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ mômen 3.2.10 ChӭFQăQJFKRFKX\ӇQWLӃS tӕFÿӝ Các chӭFQăQJFKRFKX\ӇQWLӃS tӕFÿӝVӱGөQJÿLӋQiSWѭѫQJWӵYà có hiӋXTXҧFKӍÿӇ kiӇPVRiWYӏWUt&KӭFQăQJQj\ÿѭӧFVӱGөQJÿӇ • Rút ngҳQWKӡLJLDQÿӏQKYӏ • Phân biӋWPӝWWKDPFKLӃXYӏWUtӣEӝÿLӅXNKLӇQPi\FKӫÿӇWҥRUDPӝW feed-forward tham chiӃX tӕFÿӝ. ‡ĈҫXYào thông tin này cùng vӟLYӏWUtÿӇWKDPNKҧREӝNKXӃFKÿҥLVHUYR MӝWJLiWUӏTXiFDRFKRFKX\ӇQWLӃStӕFÿӝVӁGүQÿӃQPӝWRYHUVKRRWKRһFXQGHUVKRRW ĈӇQJăn chһQÿLӅXQày, thiӃWOұSJLiWUӏWӕLѭXWURQJNKLTXDQViWFKһWFKӁSKҧQӭQJFӫDKӋ thӕQJ KӃWQӕLWtQKLӋXWKDPFKLӃXYӏWUtÿӃQ38/6Yà SIGN (CN1-7, 8, 11, và 12) và tín hiӋX tham chiӃXcho chuyӇQWLӃS tӕFÿӝ ÿӃQ9-REF (CN1-5 và 6) Máy chӫÿLӅXNKLӇQ6*'+VHUYRDPSOLILHU Kp: VӏWUtYòng ÿҥWÿѭӧF KFF: Feed-IRUZDUGWKXÿѭӧF SӱGөQJ chӭFQăQJFKRFKX\ӇQWLӃS tӕFÿӝ ĈӇVӱGөQJFhӭFQăQJFKRFKX\ӇQWLӃS tӕFÿӝWKLӃW lұSFiFWK{QJVӕVDXÿӃQ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn207.1 ThiӃWOұSÿLӅXNKLӇQ tӕFÿӝ ThiӃWOұSPһFÿӏQK KiӇPVRiWYӏWUt ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 80 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ThiӃWOұSQày cho phép chӭFQăQJFKRFKX\ӇQWLӃS tӕFÿӝ ThiӃWOұS3Q ChӭFQăQJ9-REF 0 Không có 1 V-REF thiӃWEӏÿҫXFXӕLVӱGөQJFKRÿҫXYào feed-forward tӕF ÿӝ ThiӃWOұS Cho chuyӇQWLӃSWӕFÿӝ ÿѭӧFWKLӃWOұSEҵQJFiFKVӱGөQJWKDPVӕ3Q Các thiӃWOұSPһFÿӏQKWҥL3QOà 600. NӃXYtGөJLiWUӏcho chuyӇQWLӃStӕFÿӝOà ± 6V, VDXÿyWӕFÿӝÿѭӧFJLӟLKҥQ“FӫDJLiWUӏP{-men xoҳQ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW0.1V x TӹOӋ mô-men xoҳQ ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn300 ĈLӅXFKӍQKKӋVӕ tham chiӃXWӕFÿӝ ÿҫXYào ThiӃW lұS Range: 150-3.000 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 600 KiӇPVRiWYӏWUt 3.2.11 HҥQFKӃmomen xoҳQEӣLWKDPFKLӃX Analog áp HҥQFKӃP{-men xoҳQFӫD tham chiӃXÿLӋQiSJLӟLKҥQP{-men xoҳQWѭѫQJWӵEҵQJFiFK chӍÿӏQKPӝWP{-men xoҳQ DQDORJÿLӋQiSÿӃQÿҫXFXӕLOà T-REF (CN1-9 và 10). Nó không thӇÿѭӧFVӱGөQJ kiӇPVRiWFKRmô-men xoҳQ bӣLYì các tham chiӃXP{-men xoҳQ ÿҫXYào ký hiӋX ÿҫXFXӕL7-5()ÿѭӧFVӱGөQJQKѭPӝWÿҫXYào ký hiӋX ÿҫXFXӕL GiӟLKҥQmô-men xoҳQ ӣEên cҥQKFKҥ\WKXұQNKLWtQKLӋX3-&/OѭӧWYӅYjÿѭӧFJLӟL hҥQӣEên cҥQKFKҥ\QJѭӧF khi tín hiӋX1-&/OѭӧWvӅ Giá trӏWӕFÿӝWKDP chiӃX TӕFÿӝWKDPFKLӃX SӱGөQJKҥQFKӃPRPHQ[RҳQEӣLWKDPFKLӃX Analog ÿLӋQiS ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 81 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ĈӇVӱGөQJFKӭFQăQJQày, thiӃWOұSFiFWK{QJVӕVDXÿk\ÿӃQ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһWUSP ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn002.0 &jLÿһWÿLӅXNKLӇQ tӕFÿӝ (giao tiӃSÿҫXFXӕL T-REF) ThiӃWOұSPһFÿӏQK 0 ĈLӅXNKLӇQWӕF ÿӝNLӇPVRiWYӏWUt Tham sӕQày có thӇÿѭӧFVӱGөQJÿӇFKRSKpSKҥQFKӃP{-men xoҳQEӣLWKDPFKLӃXÿLӋQ iSWѭѫQJWӵ ThiӃWOұS3Q ChӭFQăQJ7-REF 0 Không có 1 T-REF ký hiӋX ÿҫXFXӕLVӱGөQJFKRÿҫXYào giӟLKҥQP{-men xoҳQ bên ngoài. 2 T-REF ký hiӋX ÿҫXFXӕi sӱGөQJFKRÿҫXYào cho chuyӇQWLӃS mô- men xoҳQ 3 T-REF ký hiӋX ÿҫXFXӕLVӱGөQJFKRÿҫXYào giӟLKҥQP{-men xoҳQ bên ngoài khi P-CL và N-CL là hӧSOӋ ChӭFQăQJQày không thӇÿѭӧFVӱ dөQJYӟLFKӭFQăQJFKRFKX\ӇQWLӃS mô-men xoҳQ ÿѭӧFP{WҧWURQJ 3.2.7- ChӭFQăQJFKRFKX\ӇQWLӃS momen xoҳQ ĈӇVӱGөQJFKӭFQăQJQày, xác minh làm thӃQào tín hiӋXÿҫXYjRÿã ÿѭӧFJLDR+ãy tham khҧRSKҫQ 3.3.3 CҩSSKiWWtQKLӋXÿҫXYào vi mҥFK BҧQJVDXÿk\SKiFWKҧRFiFWKLӃWOұSPһFÿӏQK Tín hiӋXÿҫXYào CҩSWtQKLӋX Mô tҧ Chú thích / P-CL CN 1-45 là lúc "L" khi cҩS ON Mô-men xoҳQÿѭӧF giӟLKҥQӣPһWFKҥ\ thuұQ GiӟLKҥQJLiWUӏ hoһF3QKD\ T-5()ÿҫXYào, tùy theo cái nào nhӓ KѫQ CN 1-45 là lúc "H" khi cҩS2)) Mô-men xoҳQNK{QJ giӟLKҥQӣFҥQKFKҥ\ thuұQ HoҥWÿӝQJEình WKѭӡQJ - / N-CL CN 1-46 là lúc "L" khi cҩS ON Mô-men xoҳQÿѭӧF giӟLKҥQӣEên chҥ\ QJѭӧF GiӟLKҥQJLiWUӏ hoһF3QKD\ T-5()ÿҫXYào, tùy theo cái nào nhӓ KѫQ CN 1-46 là lúc "H" khi cҩS OFF Mô-men xoҳQNK{QJ giӟLKҥn ӣFҥQKFKҥ\ QJѭӧF HoҥWÿӝQJEình WKѭӡQJ - ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 82 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ThiӃWOұS GiӟLKҥQP{-men xoҳQÿѭӧFÿһWӣWKDPVӕ3Q Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһWUSP ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn400 ĈLӅXFKӍQKKӋVӕ tham chiӃXP{-men xoҳQQJõ vào ThiӃW lұS Range: 0- 100 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 30 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ mômen Khi mӝWWURQJKDLWtQKLӋX3-CL hoһF1-&/ÿѭӧFEұWPӭFJLӟLKҥQP{-men xoҳQVDX ÿӗQJWKӡLWUӣWKành hӧSOӋ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһWUSP ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn404 GiӟLKҥQPһW momen xoҳQFKҥ\ thuұQQJRài ThiӃWlұS5DQJH- 800 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 100 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQ vӏWUt Pn405 GiӟLKҥQPһW momen xoҳQFKҥ\ QJѭӧFQJRài ThiӃWOұS5DQJH- 800 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 100 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQ vӏWUt 3.2.12 ChӭFQăQJJLӟLKҥQ[XQJ tham chiӃX ChӭFQăQJQày giӟLKҥQVӵNKXӃFKÿҥLVHUYRWӯÿӃP[XQJtham chiӃX ÿҫXYào trong kiӇP soát vӏWUtServomotor vүQÿӭQJ\ên trong khi chӭFQăQJÿѭӧFVӱGөQJCác / P-CON (/giӟLKҥQWtQKLӋXÿѭӧFVӱGөQJÿӇNtFKKRҥWKRһFY{KLӋXKyD chӭFQăQJ Servo Amplifier Xung tham chiӃX SӱGөQJ chӭFQăQJJLӟLKҥQ[XQJWKDPFKLӃX ĈӇVӱGөQJFKӭFQăQJJLӟLKҥQWKLӃWOұSFiFWK{QJVӕQKѭKình dѭӟLÿk\ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNhiӇQ Pn000.1 LӵDFKӑQFKӃÿӝ kiӇPVRiW ThiӃWOұSPһFÿӏQK KiӇPVRiWYӏWUt ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 83 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj Các thiӃWOұSVDXÿk\FKRSKpSFiFFKӭFQăQJJLӟLKҥQ ThiӃWOұS3Q Mô tҧ 1 Cho phép các chӭFQăQJJLӟLKҥQ /X{QOX{QÿӃP[XQJWham chiӃX B Cho phép các chӭFQăQJJLӟLKҥQCác tín hiӋX3-CON (/ giӟLKҥQÿѭӧFVӱGөQJNtFKKRҥWKRһFY{KLӋXKyDFiF chӭFQăQJJLӟLKҥQ / P-CON (/ giӟLKҥQ Mô tҧ ON SӕOҫQ[XQJWKDPFKLӃX OFF Nghiêm cҩPFiFEӝNKXӃFK ÿҥLVHUYRÿӃP[XQJWKDP chiӃX6HUYRPRWRUYүQFòn bӏNKyD /ѭXý: DҩXQJRһF[XQJTXDQKPӝWWtQKLӋXӭFFKӃFKӍUDUҵQJWtQKLӋXÿã ÿѭӧFFҩSFKR các mҥFKÿҫXYào. MӕLTXDQKӋJLӳDWtQKLӋXJLӟLKҥQYà xung tham chiӃX Tín hiӋXJLӟLKҥQ Xung tham chiӃX ĈҫXYào xung tham chiӃX NK{QJÿѭӧFWtQK trong thӡLJLDQQày. ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 84 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj 3.3 ThiӃWOұS6HUYR$PSOLILHU PhҫQQày mô tҧFiFWKӫWөFWKLӃWOұSFiFWK{QJVӕÿӇYұQKành bӝNKXӃFKÿҥLVHUYR SGDH. 3.3.1 Tham sӕ Các Sigma Iǿ6HULHVVHUYRDPSOLILHUFXQJFҩSQKiӅXFKӭFQăQJYà có tham sӕ cho phép QJѭӡLGùng cөWKӇFKӭFQăQJYà thӵFKLӋQÿLӅXFKӍQKKRҥWÿӝQJ Servo Amplifier MӝWEҧQJÿLӅXNKLӇQ cӫDQKjÿLӅXKành hoһFNӻWKXұWVӕÿѭӧF GQJÿӇWKLӃWOұSFiF tham sӕ Tham sӕÿѭӧFFKLDWKjQKEDQKyPVDXÿk\ Tham sӕ ChӭFQăQJ Pn000 ÿӃQ3Q ;iFÿӏQKFKӭFQăQJNKXӃFKÿҥLVHUYR[iFÿӏQKFKӭF QăQJEӝNKXӃFKÿҥLVHUYRservo hoҥWÿӝQJOҥLHWF )QÿӃQ)Q ThӵFKLӋQFKӭFQăQJSKөWUӧQKѭ-RJ&KӃÿӝKRҥWÿӝQJ 8QÿӃQ8Q' Kích hoҥWWtQKQăQJNLӇPVRiWWӕFÿӝÿӝQJFѫYj tham chiӃX mô-men xoҳQWUên màn hình cӫDEҧQJÿLӅXNKLӇQ 3.3.2 TӕFÿӝFKҥ\ SӱGөQJFiFWKDPVӕVDXÿk\ÿӇWKLӃWOұSKRһFWKD\ÿәLWӕFÿӝÿӝQJFѫNKLYұQKành servomotor tӯPӝWEҧQJÿLӅXNKLӇQKRһFQKjÿLӅXKành kӻWKXұWVӕ Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһWUSP Mô tҧ Pn304 TӕFÿӝFKҥ\ ThiӃWOұS5DQJH- 10.000 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 500 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQ vӏWUt SӱGөQJWKDPVӕQj\ÿӇWKLӃWOұSWӕFÿӝÿӝQJFѫNKLYұQKành tӯPӝWEҧQJÿLӅXNKLӇQ servomotor hoһFQKjÿLӅXKành kӻWKXұWVӕ1ӃXWKLӃWOұSOjFDRKѫQWӕFÿӝWӕLÿD ÿӝQJFѫ VHUYRPRWRUVDXÿyFiFVHUYRPRWRUVӁOXkQSKLên ӣWӕFÿӝWӕLÿDFӫDQy ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 85 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj BҧQJÿLӅXNKLӇQ 1KjÿLӅXKành kӻWKXұWVӕ 3.3.3 CҩSSKiWWtQKLӋXÿҫXYào vi mҥFK Các chӭFQăQJSKkQEәFKRFiFPҥFKGãy tín hiӋXÿҫXYào có thӇÿѭӧFWKD\ÿәLCN1 kӃWQӕLWtQKLӋXÿҫXYjRÿѭӧFJLDRYӟLFiFFjLÿһWPһFÿӏQKQKѭÿѭӧFKLӇQWKӏWURQJ bҧQJVDXÿk\ SӕÿҫX cuӕLNӃW nӕL&1 Tên ngõ vào ÿҫXFXӕL ThiӃWOұp mһFÿӏQK Ký hiӋX Tên 40 S10 / S-ON Servo ON 41 S11 / P-CON (TӹOӋNLӇPVRiWWKDPFKLӃX 42 S12 P-OT GiӟLKҥQFKҥ\WKXұQ 43 S13 N-OT GiӟLKҥQFKҥ\QJѭӧF 44 S14 ALM-RST ThiӃWOұSOҥLEiRÿӝQJ 45 S15 / P-CL (GiӟLKҥQGòng thuұQ 46 S16 / N-CL (GiӟLKҥQGòng ngѭѫF Các tham sӕVDXÿk\ÿѭӧFVӱGөQJÿӇFKRSKpSSKkQEәWtQKLӋXÿҫXYào. Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW ChӃÿӝÿLӅXNKLӇQ Pn50A. 0 ChӃÿӝSKkQEәWtQ hiӋXÿҫXYào ThiӃWOұSmһFÿӏQK 0 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQ vӏWUt ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 86 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ThiӃWOұS3Q$0 Mô tҧ 0 ThiӃWOұSPһFÿӏQKWUình tӵFҩSSKiWWtQKLӋXÿҫXYào. ThiӃWOұSQày cNJQJJLӕQJQKѭPҥFKNKXӃFKÿҥL servoYaskawa SGDB-SGAD 1 &KRSKpSFjLÿһWEҩWNǤtrình tӵtín hiӋXÿҫXYào. Phân bә tín hiӋXÿҫXYào Các tín hiӋXVDXÿk\FyWKӇÿѭӧFFҩSSKiWNKL3Q$ÿѭӧFWKLӃWOұSÿӃQ Servo amplifier /S-ON CN1-40 là thiӃWOұSPһF ;iFÿӏQKWKLӃWEӏÿҫXFXӕLFKRFiFWtQKLӋXÿҫXYào cҩSSKiWWtQhiӋXÿҫXYào /S-ON BҩWNì các tín hiӋXÿҫXFXӕL CN1-ÿӃQFyWKӇÿѭӧF CҩSSKiWWtQKLӋXFKR6-ON qua Pn50A tham sӕ BҧQJVDXÿk\FKRWKҩ\FiFWKLӃWOұSPһFÿӏQKFiFWKDPVӕFKRWKLӃWOұSÿҫXYjRÿӃn 4. Thông sӕ Tín hiӋX &jLÿһW Mô tҧ Pn50A LӵDFKӑQWtQKLӋX ÿҫXYào 1 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 2100 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQ vӏWUt Pn50B LӵDFKӑQWtQKLӋX ÿҫXYào 2 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 6.543 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQ vӏWUt Pn50C LӵD chӑQWtQKLӋX ÿҫXYào 3 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 8.888 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQ vӏWUt Pn50D LӵDFKӑQWtQKLӋX ÿҫXYào 4 ThiӃWOұSPһFÿӏQK 8.888 TӕFÿӝÿLӅXNKLӇQ P{PHQÿLӅXNKLӇQ vӏWUt Ví dөYӅSKkQEәWtQKLӋXÿҫXYào &iFKѭӟQJGүQÿѭӧFVӱGөQJÿӇFҩSSKiWWUình tӵWtQKLӋXÿҫXYjRÿѭӧFP{WҧEҵQJFiFK sӱGөQJWtQKLӋX6-ON QKѭOjPӝWYtGөÿLӇQKình. ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 87 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj ThiӃWOұS3Q$ Mô tҧ 0 Tín hiӋXÿҫXYào các / S-ON tӯFiF ngõ vào ÿҫXFXӕL6,&1-40) Tín hiӋXSKkn cӵF6HUYR ON thuұQOà hӧSOӋNKLFy tín hiӋXWKҩS21 1 Tín hiӋXÿҫXYào các / S- ON tӯQJõ YjRÿҫXFXӕL6,&1-41) 2 Tín hiӋXÿҫXYào các / S-ON tӯFiF ngõ vào ÿҫXFXӕL6,&1-42). 3 Tín hiӋXÿҫXYào các / S- ON tӯQJõ YjRÿҫXFXӕL6,&1 1-43) . 4 Tín hiӋXÿҫXYào các / S-ON tӯFiF ngõ vào ÿҫXFXӕL6,&1-44). 5 Tín hiӋXÿҫXYào các / S-ON tӯFiF ngõ vào ÿҫXFXӕL6,&1-45). 6 Tín hiӋXÿҫXYào các / S-ON tӯFiF ngõ vào ÿҫXFXӕL6,&1-46). 7 Tín hiӋXKRҥWÿӝQJ6-21ÿӇQó luôn luôn là hӧSOӋ 8 Tín hiӋXKRҥWÿӝQJ6-21ÿӇQyOX{QOX{QOà không hӧSOӋ 9 Tín hiӋXÿҫXYào S-ON tӯQJõ vào cuӕL6,&1-40). Tín hiӋXSKkQFӵF6HUYR 21QJѭӧFKӧSOӋNKLFyWtQ hiӋXFDR2)) A Tín hiӋXÿҫXYào các / S-ON tӯQJõ vào cuӕLSI 1 (CN1-41). B Tín hiӋXÿҫXYào S-ON tӯQJõ vào cuӕL6,&1-42). C Tín hiӋXÿҫXYào S-ON tӯQJõ vào cuӕL6,&1-43). D Tín hiӋXÿҫXYào S-ON tӯQJõ vào cuӕL6,&1-44). E Tín hiӋXÿҫXYào S-ON tӯQJõ vào cuӕL6,&1-45). F Tín hiӋXÿҫXYào các / S-ON tӯQJõ vào cuӕL6,&1-46) 1KѭÿѭӧFKLӇQWKӏWURQJEҧQJWUên, các tín hiӋX6-ON có thӇÿѭӧFSKkQEәFKREҩWNǤ ngõ vào ÿҫXFXӕLWӯ6,ÿӇ6,/ S-21OX{QOX{QOjÿҫXYjRNKL3Q$ÿѭӧFWKLӃWOұS ÿӃQYà mӝWGòng tín hiӋXEên QJRjLGRÿyVӁNK{QJFҫQWKLӃWEӣLYì bӝNKXӃFKÿҥLVHUYR sӁ[iFÿӏQK[HPVHUYROà ON hoһF2)) Các tín hiӋX6- 21NK{QJÿѭӧFVӱGөQJNKL3Q$ÿѭӧFWKLӃWOұSÿӃQ7KLӃWOұSQày chӍFyêQJKƭDWURQJFiFWUѭӡQJKӧSVDXÿk\ ‡.KLÿһWWtQKLӋXÿҫXYào sero amplifier sӁÿѭӧFWKD\WKӃEӣLPӝWWtQKLӋXÿҫXYào. • Các tín hiӋXSKҧLÿѭӧFWUiL21FҩSWKҩSWURQJNKLKRҥWÿӝQJEình thѭӡQJÿӇOàm cho tín hiӋXKӧSOӋNKL2))cҩScao) khi chҥ\WKXұQFҩP3-OT) và chҥ\ QJѭӧFFҩP1-OT) OjÿҫXYjRĈѭӡQJWtQKLӋu ngõ vào ÿҫXFXӕLSKҧLÿѭӧFWUiL21QJD\FҧWURQJFiFFҩX ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 88 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj hình hӋWKӕQJPà không yêu cҫXWtQKLӋXQj\QKѭQJKӋWKӕQJGk\ÿLӋQNK{QJFҫQWKLӃW có thӇÿѭӧFORҥLEӓEҵQJFiFKWKLӃWOұS3Q$ÿӃQ /ѭXý: MӝWVӕWtQKLӋXFyWKӇÿѭӧFFҩSFKRFiFPҥFKÿҫXYjRWѭѫQJWӵ Khi servo là ON, tín hiӋXFҩPFKҥ\WKXұQKRһFFҩPFKҥ\QJѭӧFÿѭӧFVӱGөQJ TҥLPӝWWKLӃWOұSYӟLSKkQFӵFQJѭӧFFiFKRҥWÿӝQJNK{QJDQWRàn có thӇNK{QJÿѭӧFFy WURQJWUѭӡQJKӧSFyWKӇÿӭWNӃWQӕLÿѭӡQJWtQKLӋX CҩSSKiWWtQKLӋXÿҫXYào khác CҩSSKiWWtQKLӋXÿҫXYào có thӇÿѭӧFWKD\ÿәLQKѭKình dѭӟLÿk\ Tín hiӋXQJõ vào Tham sӕ Mô tҧ Tên Logic áp dөQJ Sӕ &jLÿһW Tham chiӃX kiӇPVRiWWӹOӋ P-CON) ON (CҩSWKҩS Pn5 0A.2 0 ĈҫXYào tín hiӋXTX\ÿӏQKWӯ6, (CN1 -40). 1 ĈҫXYào tín hiӋXTX\ÿӏQKWӯ6, (CN1 -41). 2 ĈҫXYào tín hiӋXTX\ÿӏQKWӯ6, (CN1 -42). 3 ĈҫXYào tín hiӋXTX\ÿӏQKWӯ6, (CN1 -43). 4 ĈҫXYào tín hiӋXTX\ÿӏQKWӯ6, (CN1 -44). 5 ĈҫXYào tín hiӋXTX\ ÿӏQKWӯ6, (CN1 -45). 6 ĈҫXYào tín hiӋXTX\ÿӏQKWӯ6, (CN1 -46). 7 ThiӃWOұSWtQKLӋXTX\ÿӏQKÿӇ OX{QOX{QÿѭӧFNtFKKRҥW 8 ThiӃWOұSWtQKLӋXTX\ÿӏQKÿӇ luôn luôn bӏY{KLӋX 9 ĈҫXYào tín hiӋXTX\ÿӏQKQJѭӧF tӯ6,&1-40). A ĈҫXYào tín hiӋXTX\ÿӏQKQJѭӧF tӯ6,&1-41). B ĈҫXYào tín hiӋXTX\ÿӏQKQJѭӧF tӯ6,&1-42). C ĈҫXYào tín hiӋXTX\ÿӏQKQJѭӧF tӯ6,&1-43). D ĈҫXYào tín hiӋXTX\ÿӏQKQJѭӧF tӯ6,&1-44). E ĈҫXYào tín hiӋXTX\ÿӏQKQJѭӧF tӯ6I0 (CN1-45). F ĈҫXYào tín hiӋXTX\ÿӏQKQJѭӧF ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 89 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj tӯ6,&1-46). CҩPFKҥ\ thuұQ3-OT) OFF (cҩSFDR Pn5 0A.3 ÿӃQ) 7ѭѫQJWӵQKѭWUrQ CҩPFKҥ\ QJѭӧF1-OT) Pn5 0B.0 ThiӃWOұSOҥLEiR ÿӝQJ (/ ARM-RST) ON (cҩSWKҩS Pn5 0B.1 GiӟLKҥQGòng thuұQ3-CL) Pn5 0B.2 GiӟLKҥQGòng QJѭӧF1-CL) Pn5 0B.3 LӵDFKӑQNӃWQӕL ngõ vào ÿLӅX khiӇQWӕFÿӝ SPD-D) - Pn50C .0 LӵDFKӑQNӃWQӕL ngõ vào ÿLӅX khiӇQWӕFÿӝ SPD-A) Pn50C .1 LӵDFKӑQNӃWQӕL ngõ vào ÿiӅX khiӇQWӕFÿӝ SPD-B) Pn50C .2 LӵDFKӑQFKӃÿӝ ÿLӅXNKLӇQ&- SEL) ON (cҩSWKҩS Pn50C .3 Zero Clamp (/ ZCLAMP) Pn50D. 0 GiӟLKҥQ[XQJ tham chiӃX,1+,%,7 Pn50D. 1 ChuyӇQPҥFK WăQJ (/ G-SEL) Pn50D. 2 /ѭXý: TѭѫQJWӵQKѭWUrQ FyQJhƭDOà tín hiӋXQJõ vào ÿҫXFXӕL6,ÿӃQ6,ÿѭӧFNtFK hoҥWKD\Y{KLӋXKyDWK{QJTXDFiFWKLӃWOұSWKDPVӕ-8. 3.3.4 Phân bәÿҫXUDWtQKLӋXYLPҥFK Phân bәWtQKLӋXÿҫXUD SӕOѭӧQJFKӭFQăQJWtQKLӋXFyWKӇÿѭӧFSKkQEәFKRFiFdãy mҥFKWtQKLӋXÿҫXUDÿѭӧF hiӇQWKӏ GѭӟLÿk\ ĈӖÈ17Ӕ71*+,ӊ3 Trang 90 GVHD: Ths ĈӚ&+Ë3+, SVTH: LÊ BӰ89,1+- Ĉ¬29Ă19lj SӕÿҫXFXӕLNӃW nӕL&1 7rQÿҫXFXӕL ngõ ra ThiӃWOұSPһFÿӏQK Chú thích Ký hiӋX Tên 25 SO1 / V-CMP + (/COIN+) Phát hiӋQWӕFÿӝ trùng hӧSQJүX QKLrQÿӏQKYӏ hoàn thành) SӕOѭӧQJWtQ hiӋXVӁNKiF nhau tùy thuӝF vào chӃÿӝ kiӇPVRiW 26(SG) / V-CMP - (/COIN-) 27 SO2 / TGON + Phát hiӋQTXD\ _ 28(SG) / TGON - 29 SO3 / S-RDY + 6HUYRÿã sҹQ sàng _ 30(SG) / S-RDY - ThiӃWOұSPһFÿӏQKOӵDFKӑQWtQKLӋXÿҫXUD Các thông sӕOӵa chӑQFiFWtQKLӋXÿҫXUDYà các thiӃW