Đồ án Điều khiển PID tay máy - Nguyễn Công Lộc

Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 1 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Phần 1: LÝ THUYẾT LIÊN QUAN I. Giới thiệu về động cơ điện một chiều: Động cơ DC là động cơ điện hoạt động với dòng điện một chiều. Động cơ điện một chiều ứng dụng rộng rãi trong các ứng dụng dân dụng cũng như công nghiệp. 1. Cấu tạo: Một động cơ DC có 6 phần cơ bản: – Phần ứng hay Rotor (Armature). – Cổ góp (Commutator). – Chổi than (Brushes). – Trục motor (Axle). – Nam châm tạo từ trường hay Stator (field magnet). – Bộ phận cung cấp dòng điện DC. 2. Nguyên lý hoạt động: Khi đặt lên dây quấn kích từ một điện áp kích từ Uk nào đó thì trong dây quấn kích từ sẽ xuất hiện dòng kích từ i(kt) làm xuất hiện từ thông Ф. Tiếp đó sẽ đặt một giá trị điện áp U lên mạch phần ứng thì trong dây quấn phần ứng sẽ có 1 dòng điện i chạy qua. Tương tác giữa dòng điện phần ứng và từ thông kích thích tạo thành mômen điện từ. 3. Phân loại: Căn cứ vào phương pháp kích từ người ta chia động cơ 1 chiều thành các loại như sau : Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 2 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc - Động cơ điện 1 chiều kích từ bằng nam châm vĩnh cửu, - Động cơ điện 1 chiều kích từ độc lập nghĩa là phần ứng và phần kích từ được cấp điện bởi 2 nguồn riêng rẽ, - Động cơ điện 1 chiều kích thích nối tiếp: cuộn dây kích thích được mắc nối tiếp với phần ứng, - Động cơ điện 1 chiều kích thích song song: cuộn dây kích thích được mắc song với phần ứng, - Động cơ điện 1 chiều kích thích hỗn hợp: gồm có 2 cuộn dây kích từ , 1 cuộn mắc nối tiếp với phần ứng, 1 cuộn mắc song song với phần ứng, 4. Phương trình cơ bản của động cơ điện 1 chiều: E = K Φ. W (1) V = E + Ru.Iu (2) M = K Φ Iu (3) Với: – E: sức điện động cảm ứng (V). – Φ: Từ thông trên mỗi cực (Wb). – Iu: dòng điện phần ứng (A). – V : Điện áp phần ứng (V). – Ru: Điện trở phần ứng (Ohm). – w : tốc độ động cơ (rad/s). – M : moment động cơ (Nm). – K: hằng số, phụ thuộc cấu trúc động cơ. 5. Encoder: Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 3 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Gồm 1 bộ phát ánh sáng (LED phát), một bộ thu ánh sáng nhạy với ánh sáng từ bộ phát (bộ thu thường là photodiode hoặc phototransistor), 1 đĩa quang có khoét lỗ gắn trên trục quay đặt giữa bộ phát và thu, thông thường trục quay này sẽ được gắn với trục quay của đối tượng cần đo tốc độ. Một encoder thường có các dây sau: – Dây cấp nguồn (+5V) cho encoder. – Dây nối đất (GND). – Dây pha A – tín hiệu ra theo độ phân giải (1 vòng/N xung (N từ vài chục lên đến vài nghìn xung tuỳ theo độ phân giải)). – Dây pha B – tín hiệu ra theo độ phân giải (1 vòng/N xung (N từ vài chục lên đến vài nghìn xung tuỳ theo độ phân giãi)), pha B chậm pha hơn pha A. Thường tuỳ theo trạng thái pha nhanh hay chậm của 2 pha này ta xác định chiều quay của đối tượng, để từ đấy bộ đếm tiến hoặc đếm lùi Hình 2.29 – Dạng song ngõ ra của LED thu 6. Động cơ được sử dụng trong mô hình: ĐỘNG CƠ DC (MODEL KM3448A) Tốc độ: 120 Rpm Công suất: 25w Tỷ số truyền: 1/40 Áp sử dụng: 24VDC Đường kính động cơ: 37mm Chiều dài động cơ: 80mm Đường kính trục: 6mm Chiều dài trục: 15mm Nhông: Sắt Khối lượng: 250g Moment có tải: 80 gcm Moment khởi động: 790 gcm Dòng khi có tải: 250 mA Dòng khởi động: 1950mA Nơi sản xuất: Korea Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 4 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc ĐỘNG CƠ DC (MODEL KM3348A) Thông số Tốc độ: 80rmp Công suất: 15w Tỷ số truyền: 1/45 Áp sử dụng: 24VDC Đường kính động cơ: 37mm Chiều dài động cơ: 55mm Đường kính trục: 6mm Chiều dài trục: 15mm Khối lượng: 150g Nhông: Sắt ,Đồng Nơi sản xuất: Taiwan II. Giới thiệu về Xy-lanh, Van khí nén: 1. Xy lanh: 1.1 Loại một chiều: Đây là loại tự trở về khi được kích Khi không có khí Khi có khí 1.2 Loại hai chiều: Khi có khí sẽ đóng xy-lanh Khi không có khí sẽ không tự về mà khi về thì ta phải cấp khí. Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 5 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 2. Các loại valse khí: Một valse khí được đặc trưng bởi số vị trí mà valse có được và số lượng cửa nối ống. Hai loại valse khí thường dùng: 2.1. Valse (3/2) 3 cửa, 2 vị trí (loại 1 cuộn dây): Ký hiệu: Hoạt động: Valse 2 vị trí, 3 cửa có 3 đường nối ống: một đường khí vào (lỗ 1), hai đường khí ra (lỗ 2, 4) và hai đường xả (lỗ 3, 5). Valse có hai vị trí: Ø Khi cuộn dây không được cấp điện: khí vào 1 ra 2, khí từ 4 xả qua 5 (hình a). Ø Khi cuộn dây được cấp điện: khí vào 1 ra 4, khí từ 2 xả qua 3 (hình b). Hình a: Vị trí pitton khi cuộn dây không được cấp điện. Hình b: Vị trí pitton khi cuộn dây được cấp điện. Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 6 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 2.2. Valse (3/2) 3 cửa, 2 vị trí (loại 2 cuộn dây): Ký hiệu: Hoạt động: Tương tự loại 1 cuộn dây, tuy nhiên 2 vị trí của valse trong trường hợp này là trạng thái bền. Ø Khi cuộn dây a được cấp điện: khí vào 1 ra 2, khí từ 4 xả qua 5. Ø Khi cuộn dây b được cấp điện: khí vào 1 ra 4, khí từ 2 xả qua 3 Khi hai cuộn dây đều được cấp điện, vị trí valse không thay đổi. (Tài liệu – Giáo trình Hệ thống truyền động thủy khí, PGS. TS Trần Xuân Tùy – ThS. Trần Minh Chính – KS. Trần Ngọc Hải, Đà Nẵng 2005) 3. Truyền động bánh răng: Cơ cấu truyền chuyển động quay giữa các trục và để biến đổi số vòng quay. Phân loại: Ø Phân loại về số lượng bánh răng: • Bánh răng một cấp: chỉ có một cặp bánh răng. • Bánh răng nhiều cấp: gồm nhiều cặp bánh răng có tỷ số truyền khác nhau tạo thành hộp tốc độ hộp giảm tốc,… Ø Phân loại theo quan hệ truyền: • Quan hệ truyền ăn khớp: có truyền động bánh răng trụ, côn, trục vít, hypôit và hỗn hợp. • Quan hệ truyền phức tạp: truyền động bánh răng hành tinh, truyền động bánh răng sóng,… Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 7 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Các dạng truyền động a. Thẳng; b. Nghiêng; c. Chữ V; d. Côn; e. Bánh răng xoắn, góc giữa các trục 90o; g. Hypôit; h. Trục vít lõm (glôbôit) Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 8 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc III. Giới thiệu PLC S7-200: Thiết bị điều khiển Logic khả trình PLC (Programmable Logic Control) là loại thiết bị cho phép thực hiện linh hoạt các thuật toán điều khiển số thông qua một ngôn ngữ lập trình, thay cho việc phải thể hiện thuật toán đó bằng các mạch số. Như vậy trong chương trình điều. PLC trở thành bộ điều khiển số nhỏ gọn, dễ dàng thay đổi thuật toán và đặc biệt dễ dàng trao đổi thông tin với môi trường xung quanh (Với các PLC khác hoặc với máy tính). Ø Điện áp cấp nguồn: 15 ÷ 30VDC Ø Ngõ vào tích cực: 15 ÷ 30VDC Ø Điện áp tại ngõ ra: 15 ÷ 30VDC Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 9 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 1. Sơ đồ khối cấu tạo của PLC: Có các loại PLC S7-200 (Siemens): Các loại PLC thông thường: CPU222, CPU224, CPU224XP, CPU226 Theo loại điện áp người ta phân ra 2 loại: · Loại cấp điện áp 220VAC: Ngõ vào: tích cực mức 1 ở cấp điện áp +24VDC (15VDC – 30VDC) Ngõ ra: Ngõ ra rơ le · Loại cấp điện áp 24VDC: Ngõ vào: Tích cực mức 1 ở cấp điện áp +24VDC (15VDC – 30VDC) Ngõ ra: Ngõ ra Transistor 2. Ứng dụng xuất xung tốc độ cao: CPU S7_200 có 2 ngõ ra xung tốc độ cao (Q0.0, Q0.1), dùng cho việc điều rộng xung tốc độ cao nhằm điều khiển các thiết bị bên ngoài. - Việc điều rộng xung được thực hiện thông qua việc định dạng Wizard. - Có 2 cách điều rộng xung: điều rộng xung 50% (PTO) và điều rộng xung theo tỉ lệ (PWM) . Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 10 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 2.1. Điều rộng xung 50% (PTO): Loại này xuất ra ngõ ra giá trị Ton = 50%T, điện áp trung bình = ½ VDC Ngoài ra: Q0.0 Q0.1 SMW68 SMW78 : Xác định chu kì thời gian, SMW70 SMW80 : Xác định chu kì phát xung, SMD72 SMD82 : Xác định số xung điều khiển. Các Byte cho việc định dạng SMB67 (cho Q0.0) và SMB77 (cho Q0.1) Thanh ghi điều khiển (Hex Value) Cho phép Mode Kiểu vận hành Time Base Cập nhật Ton Cập nhật T 16#81 Yes PTO Single 1 µs/cycle Load 16#84 Yes PTO Single 1 µs/cycle Load 16#85 Yes PTO Single 1 µs/cycle Load Load 16#89 Yes PTO Single 1 ms/cycle Load 16#8C Yes PTO Single 1 ms/cycle Load 16#8D Yes PTO Single 1 ms/cycle Load Load 16#A0 Yes PTO Multiple 1 µs/cycle 16#A8 Yes PTO Multiple 1 ms/cycle 2.2 Điều rộng xung theo tỉ lệ (PWM): Ứng dụng này điều rộng xung theo tỷ lệ tùy ý. Ton = 0 ÷ 100% T Định dạng thời gian cơ sở (Time base) dựa trên bảng sau: Thanh ghi điều khiển (Hex Value) Cho phép Mode Phương thức cập nhật Time Base Cập nhật Ton Cập nhật T 16#D1 Yes PWM Synchronous 1 µs/cycle Load 16#D2 Yes PWM Synchronous 1 µs/cycle Load 16#D3 Yes PWM Synchronous 1 µs/cycle Load Load 16#D9 Yes PWM Synchronous 1 ms/cycle Load 16#DA Yes PWM Synchronous 1 ms/cycle Load 16#DB Yes PWM Synchronous 1 ms/cycle Load Load Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 11 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Các Byte cho việc định dạng SMB67 (cho Q0.0) và SMB77 (cho Q0.1) Ngoài ra: Q0.0 Q0.1 SMW68 SMW78 : Xác định chu kì thời gian SMW70 SMW80 : Xác định chu kì phát xung SMD72 SMD82 : Xác định số xung điều khiển 3. Đọc xung tốc độ cao (High Speed Counter - HSC): Định dạng bộ đếm tốc độ cao theo trình Wizard của Step 7 Micro Win. Chọn trình Wizard HSC: Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 12 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Chọn chế độ cho HSC: Định dạng bộ đếm Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 13 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Tuỳ từng loại ứng dụng mà ta có thể chọn nhiều Mode đọc xung tốc độ cao khác nhau, có tất cả 12 Mode đọc xung tốc độ cao như sau: Mode 0,1,2: Dùng đếm 1 pha với hướng đếm được xác định bởi Bit nội. Mode 0: Chỉ đếm tăng hoặc giảm, không có Bit Start cũng như bit Reset. Mode 1: Đếm tăng hoặc giảm, có bit Reset nhưng không có bit Start, Mode 2: Đếm tăng hoặc giảm, có Bit Start cũng như bit Reset để cho phép chọn bắt đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các Bit Start cũng như Reset là các ngõ Input chọn từ bên ngoài. Mode 3, 4, 5: Dùng đếm 1 pha với hướng đếm được xác định bởi Bit ngoại, tức là có thể chọn từ ngõ vào input. Mode 3: Chỉ đếm tăng hoặc giảm, không có Bit Start cũng như bit Reset Mode 4: Đếm tăng hoặc giảm, có bit Reset nhưng không có bit Start Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 14 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Mode 5: Đếm tăng hoặc giảm, có Bit Start cũng như bit Reset để cho phép chọn bắt đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các Bit Start cũng như Reset là các ngõ Input chọn từ bên ngoài. Mode 6, 7, 8: Dùng đếm 2 pha với 2 xung vào, 1 xung dùng để đếm tăng và một xung đếm giảm. Mode 6: Chỉ đếm tăng giảm, không có Bit Start cũng như bit Reset, Mode 7: Đếm tăng giảm, có bit Reset nhưng không có bit Start, Mode 8: Đếm tăng giảm, có Bit Start cũng như bit Reset để cho phép chọn bắt đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các Bit Start cũng như Reset là các ngõ Input chọn từ bên ngoài. Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 15 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Mode 9, 10, 11 : Dùng để đếm xung A/B của Encoder, có 2 dạng: Dạng 1 (Quadrature 1x mode): Đếm tăng 1 khi có xung A/B quay theo chiều thuận và giảm 1 khi có xung A/B quay theo chiều ngược. Dạng 2 (Quadrature 4x mode): Đếm tăng 4 khi có xung A/B quay theo chiều thuận và giảm 4 khi có xung A/B quay theo chiều ngược. Mode 9: Chỉ đếm tăng giảm, không có bit Start cũng như bit Reset, Mode 10: Đếm tăng giảm, có bit Reset nhưng không có bit Start, Mode 11: Đếm tăng giảm, có Bit Start cũng như bit Reset để cho phép chọn bắt đầu đếm cũng như chọn thời điểm bắt đầu Reset. Các Bit Start cũng như Reset là các ngõ Input chọn từ bên ngoài. Mode 12: Chỉ áp dụng với HSC0 và HSC3, HSC0 dùng để đếm số xung phát ra từ Q0.0 và HSC3 đếm số xung từ Q0.1 (Được phát ra ở chế độ phát xung nhanh) mà không cần đấu phần cứng, nghĩa là PLC tự kiểm tra từ bên trong. Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 16 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Các chế độ của HSC và kết nối với ngõ vào của PLC để sử dụng bộ HSC: Chế độ Miêu tả Input HSC0 I0.0 I0.1 I0.2 HSC1 I0.6 I0.7 I0.2 I1.1 HSC2 I1.2 I1.3 I1.1 I1.2 HSC3 I0.1 HSC4 I0.3 I0.4 I0.5 HSC5 I0.4 0 1 2 Đếm lên xuống Nhịp Xóa Bắt đầu 3 4 5 Đếm lên xuống với điều khiển hướng bên ngoài Nhịp Hướng Xóa Bắt đầu 6 7 8 Đếm lên xuống với hai xung nhịp Nhịp lên Nhịp xuống Xóa Bắt đầu 9 10 11 Đếm lên xuống với 2 xung AB vuông pha từ Encoder Nhịp A Nhịp B Xóa Bắt đầu 12 Chỉ có HSC0 và HSC3 hổ trợ Chế độ 12 HSC0 đếm số xung và xuất ra Q0.0 HSC3 đếm số xung và xuất ra Q0.1 · Các bit được sử dụng để điều khiển các chế độ của HSC: HDEF Control Bits (used only when HDEF is executed) HSC0 HSC1 HSC2 HSC4 Description SM37.0 SM47.0 SM57.0 SM147.0 Active level control bit for Reset**: 0 = Reset active high 1 = Reset active low SM47.1 SM57.1 Active level control bit for Start**: 0 = Start active high 1 = Start active low SM37.2 SM47.2 SM57.2 SM147.2 Counting rate selection for Quadrature counters: 0 = 4x counting rate 1 = 1x counting rate Các bit điều khiển: HSC0 HSC1 HSC2 HSC3 HSC4 HSC5 Description SM37.3 SM47.3 SM57.3 SM137.3 SM147.3 SM157.3 Counting direction control bit: Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 17 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 0 = count down 1 = count up SM37.4 SM47.4 SM57.4 SM137.4 SM147.4 SM157.4 Write the counting direction to the HSC: 0 = no update 1 = update direction SM37.5 SM47.5 SM57.5 SM137.5 SM147.5 SM157.5 Write the new preset value to the HSC: 0 = no update 1 = update preset SM37.6 SM47.6 SM57.6 SM137.6 SM147.6 SM157.6 Write the new current value to the HSC: 0 = no update 1 = update current SM37.7 SM47.7 SM57.7 SM137.7 SM147.7 SM157.7 Enable the HSC: 0 = disable the HSC 1 = enable the HSC Các bit trạng thái: HSC0 HSC1 HSC2 HSC3 HSC4 HSC5 Description SM36.0 SM46.0 SM56.0 SM136.0 SM146.0 SM156.0 Not used SM36.1 SM46.1 SM56.1 SM136.1 SM146.0 SM156.1 Not used SM36.2 SM46.2 SM56.2 SM136.2 SM146.0 SM156.2 Not used SM36.3 SM46.3 SM56.3 SM136.3 SM146.0 SM156.3 Not used SM36.4 SM46.4 SM56.4 SM136.4 SM146.0 SM156.4 Not used SM36.5 SM46.5 SM56.5 SM136.5 SM146.0 SM156.5 Current counting direction status bit: 0 = counting down; 1 = counting up SM36.6 SM46.6 SM56.6 SM136.6 SM146.0 SM156.6 Current value equals preset value status bit: 0 = not equal; 1 = equal SM36.7 SM46.7 SM56.7 SM136.7 SM146.0 SM156.7 Current value greater than preset value status bit: 0 = less than or equal; 1 = greater than (Tài liệu - Hướng dẫn sử dụng S7_200 – Hà Văn Trí – Công ty THHH TM&DVKT SIS). Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 18 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 4. Bộ điều khiển PID: Định nghĩa: Bộ điều khiển PID (A proportional integral derivative controller) là bộ điều khiển sử dụng kỹ thuât điều khiển theo vòng lặp có hồi tiếp được sử dụng rộng rãi trong các hệ thống điều khiển tự động. Một bộ điều khiển PID cố gắng hiệu chỉnh sai lệch giữa tín hiệu ngõ ra và ngõ vào sau đó đưa ra một một tín hiệu điều khiển để điều chỉnh quá trình cho phù hợp. Sơ đồ khối của bộ điều khiển PID: Trong CPU S7 – 200 có bộ ứng dụng PID (Proportional, Integral, Derivative). Bảng tham số của bộ điều khiển PID ở bảng sau. Quá trình đáp ứng, bộ điều khiển PID giá trị của đầu ra sẽ được điều chỉnh sai số đến bằng không. Sai số được xác định bởi sự sai lệch giữa giá trị đặt (giá trị mong muốn) và Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 19 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc giá trị xử lý (giá trị thực tế). Nguyên lý của điều khiển PID được dựa trên phương trình sau đây. Giá trị ra M(t) được mô tả bởi hàm của khâu tỷ lệ, khâu tích phân, khâu vi phân. 0 M(t) * * / t dauKc e Kc edt M Kc de dt= + + +ò M(t) giá trị đầu ra theo thời gian t, Kc: độ lợi của vòng lặp, e: sai số = giá trị đặt – giá trị hiện tại, Mdau: giá trị đầu của ngõ ra. Để thi hành bộ điều khiển trên kỹ thuật số máy tính. Hàm liên tục phải được lượng tử hóa trong các mẫu tuần hoàn của sai số đầu ra. Phương trình đáp ứng số đầu ra 1 1 * * *( ) n n C n I dau D n nM K e K M K e e -= + + + -å Mn: giá trị ra ở thời gian lấy mẫu n, en: sai số ở thời gian lấy mẫu n, en-1: sai số ở thời gian lấy mẫu trước đó, KI: hệ số khâu tích phân, KD: hệ số khâu vi phân. Phương trình trên, khâu tích phân miêu tả sai số giữa giá trị đầu và giá trị hiện tại. Sự sai lệch của khâu này là hàm của giá trị hiện tại và giá trị trước đó. Trong khi khâu tỷ lệ chỉ hiệu chỉnh giá trị hiện tại. Tính toán giá trị đầu ra phải phụ thuộc vào sai số của khâu tích phân. 1* * *( )n C n I n D n nM K e K e MX K e e -= + + + - MX: giá trị trước của khâu vi phân Phương trình trên được rút gọn như sau: n n n nM MP MI MD= + + Với: · Giá trị của khâu tỷ lệ: Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 20 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc *( )n C n nMP K SP PV= - SPn: giá trị đặt ở thời gian lấy mẫu n PVn: giá trị xử lý ở thời gian lấy mẫu n · Giá trị của khâu tích phân: *( ) * / n I n n I C S I MI K SP PV MX K K T T = - + = · Giá trị của khâu vi phân: 1*( ) * / n D n n D C D S MD K PV PV K K T T -= - = Bảng giá trị các tham số sử dụng trong bộ PID Vùng nhớ (X...) Tên Kiểu định dạng Loại Mô tả 0 PVn Double Word – Real In Giá trị xử lý (0.0 ÷ 1.0) 4 SPn Double Word – Real In Giá trị đặt (0.0 ÷ 1.0) 8 Mn Double Word – Real In/Out Giá trị ra (0.0 ÷ 1.0) 12 KC Double Word – Real In Độ lợi (dương hoặc âm) 16 TS Double Word – Real In Thời gian lấy mẫu (giá trị dương) 20 TI Double Word – Real In Thời gian tích phân (giá trị dương) 24 TD Double Word – Real In Thời gian vi phân (giá trị dương) 28 MX Double Word – Real In/Out Tổng tích phân (0.0 ÷ 1.0) 32 PVn-1 Double Word – Real In/Out Giá trị xử lý ở n-1 (Tài liệu - Datasheet của S7_200 Siemens). Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 21 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Ø Hiệu chỉnh PID: Việc hiệu chỉnh 3 thông số Kp, Ki, Kd sẽ làm tăng chất lượng điều khiển. Ảnh hưởng của 3 thông số này lên hệ thống như sau: ü Phương pháp Ziegler – Nichols: khi đối tượng có khâu delay có trễ (tử số có Tse- hay có khâu quán tính bậc nhất dưới mẫu số 1 1Ts + điển hình là lò nhiệt. Để tìm thông số cho bộ điều khiển PID đối với đối tượng này thì người ta trước hết khảo sát đặc tính vòng hở của hệ thống, cấp một tín hiệu điều khiển vào cho đối tượng, sau đó khảo sát đặc tính quá độ của hệ thống, từ đó xác định các thông số T và L. Khi đó, các thông số của bộ PID được tính theo T và L. Đường cong hình chữ S có 2 hằng số, thời gian chậm trễ L và hằng số thời gian T. Thời gian chậm trễ xác định cách vẽ đường tiếp tuyến tại điểm uốn của đường cong Ziegler – Nichols đề xuất xác định Kp, Ti, Td. Nguyên tắc hiệu chỉnh theo Ziegler – Nichols Phương pháp Kp Ti Td P T/L ¥ 0 PI 0,9 T/L L/0,3 0 K T L t Y(t) Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 22 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc PID 1,2 T/L 2L 0,5L Cách 2: Hiệu chỉnh theo phương pháp thử sai của Thomas Chen công ty FOXBORO Ba thông số quan trọng nhất là PID được thể hiện như sau: P: trong lý thuyết thường thể hiện bằng hệ số tỷ lệ nhưng ngày nay trong hầu hết các hệ thống người ta không sử dụng hệ số tỷ lệ K mà dùng một thông số khác gọi là dải tỷ lệ (proportional band – P band). Ý nghĩa của dải tỷ lệ như sau: P band ="20%" thì với sự thay đổi 20 % giá trị đầu vào bộ điều khiển sẽ gây ra sự thay đổi 100% tín hiệu đầu ra, với P band ="500%" thì với sự thay đổi tín hiệu đo 100 % thì tín hiệu đầu ra chỉ thay đổi có 20%. Quan hệ giữa hệ số tỷ lệ và dải tỷ lệ: K=100/%Pband. I: Được thể hiện theo đơn vị đo thời gian là giây. Thời gian càng nhỏ thể hiện tác động điều chỉnh tích phân càng mạnh, ứng với độ lệch càng bé. D: Cũng được thể hiện theo đơn vị đo thời gian là giây. Thời gian càng lớn thì điều chỉnh vi phân càng mạnh, ứng với bộ điều chỉnh đáp ứng với thay đổi đầu vào càng nhanh. Rất ít các mạch điều chỉnh yêu cầu sử dụng điều chỉnh D. Hầu hết mạch điều chỉnh PI đủ đáp ứng yêu cầu điều chỉnh. Sau đây là phương pháp xác định thông số PI. Bước 1: Đặt thời gian tích phân cực đại, thời gian vi phân cực tiểu. Khi đó hệ thống chỉ điều khiển tỉ lệ. Sau đó giảm dải tỉ lệ cho đến khi dao động xuất hiện. Đo chu kì của dao động, (khoảng thời gian giữa hai điểm cực đại hoặc cực tiểu của dao động, ta gọi thời gian này là chu kỳ tự nhiên) Bước 2: Đặt thời gian tích phân bằng chu kỳ tự nhiên. Quan sát chu kỳ dao động mới, nó sẽ tăng thêm khoảng 40 ÷ 43% của chu kỳ tự nhiên. Nếu chu kỳ dao động lớn hơn mức trên thì cần tăng thời gian tích phân. Bước 3: Cuối cùng ta điều chỉnh dải tỷ lệ sao cho độ lệch và thời gian đạt đến ổn định phù hợp với yêu cầu. Nguyên tắc điều chỉnh như sau dải tỷ lệ càng lớn thì độ Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 23 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc lệch điều chỉnh càng lớn, thời gian đạt đến ổn định càng ngắn, dải tỷ lệ càng nhỏ thì độ lệch càng nhỏ, thời gian đạt đến ổn định càng dài. Nghĩa là: đối với một số đối tượng có hàm truyền trong mẫu số có dạng dao động bậc hai như K/(1+T1s)*(1+T2s), điển hình là động cơ điện DC. Ta cấp tín hiệu đặt rồi thay đổi dần các thông số Kp, Ki, Kd cho phù hợp. Đầu tiên, sẽ làm cho hệ thống ổn định bằng cách cho Ki, Kd bằng 0. Sau đó tăng dần Kp lên. Khi Kp càng nhỏ thì Nyquist hệ hở càng xa điểm (-1,j0). Hệ chắc chắn sẽ ổn định. Nhưng đổi lại, đáp ứng sẽ lâu. Mình tăng dần Kp đến khi hệ thống bắt đầu dao động thì dừng lại. Để triệt tiêu sai số xác lập, mình sẽ tăng dần Ki lên, nhưng đổi lại, do Ki tăng, hệ thống sẽ rất có khả năng bị vọt lố, mình tăng cho đến khi đặc tính quá độ vọt lố chừng 10% thì dừng. Tiếp theo, mình sẽ tăng tiếp Kd. Khi Kd tăng thì rất có thể thời gian xác lập mình dài ra hơn một chút nhưng bù lại sẽ bù trừ được 10% vọt lố ở trên. Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 24 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc IV. Giới thiệu WinCC (Windows Control Center): Các bước để tạo một Project trong WinCC Ø Khởi động WinCC, Ø Tạo một Project mới, Ø Cài đặt Driver kết nối PLC, Ø Tạo các biến, Ø Tạo và soạn thảo một giao diện người dùng, Ø Cài đặt thông số cho winCC Runtime, Ø Chạy chương trình (Activate). 1. Cài đặt Driver kết nối PLC: Để WinCC kết nối được với PLC thì phải cài Driver. Hộp thoại xuất hiện chọn Driver: OPC.chn Phải chuột vào Tag Management chọn Add New Driver Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 25 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 2. Tạo các biến: Đồng thời tạo các biến để liên kết, hiển thị và điều khiển. 2.1 Biến nội: Hộp thoại Tag Properties xuất hiện Phải chuột vào Internal tags Chọn New Tag… Chọn Tên Tag và kiểu dữ liệu chọn xong bấm OK Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 26 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 2.2. Biến ngoại: Sử dụng PC Access Khởi động PC Access – File – New chọn Hộp thoại Item Properties xuất hiện: Tên PLC Địa chỉ PLC (từ 1 đến 126) Để tạo các biến ngoại ta chọn New - Item Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 27 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Sau khi tạo xong các biến ta tiến hành tạo liên kết với WinCC Hộp thoại OPC Item Manager : Trong màn hình WinCC phải chuột vào OPC Groups chọn System Parameter Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 28 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Nhấp vào “+” tại S7200.OPCServer Sau đó chon Add và chọn tiếp S7200 – OPCServer và Finish 1. Tạo và soạn thảo một giao diện người dùng: Chọn Browse Server – đánh dấu vào Read Access và Write Access Phải chuột vào Graphics Designer chọn New Picture Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 29 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Hộp thoại Graphics Designer xuất hiện: Trong màn hình này ta tạo các vùng liên kết, các nút nhấn và đồ thị hiển thị…. Và chỉnh sửa sao cho phù hợp với người dùng. 2. Cài đặt thông số cho WinCC Runtime: Trên cửa sổ WinCC Explorer click chuột phải vào mục Computer, chọn Properies sau đó Chọn Properties lần nữa. Trên tab Graphics Runtime chọn trang màn hình khởi động và đặt các thuộc tính cho màn hình giao diện Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 30 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Nhấn Ok để thoát. Cuối cùng nhấn Active để chạy chương trình. 3. Lâp trình C cho WinCC: WinCC còn hỗ trợ các ngôn ngữ lập trình C và Víual Basic. Sau đây là ngôn ngữ lập trình C. Từ màn hình Graphics Designer, click phải vào đối tượng (object) cần thiết lập Action chọn Properties. Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 31 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Click phải vào mục Dynamics hay Action của Properties hay Events và chọn C - Action từ menu hiện ra Màn hình lập trình xuất hiện Sau khi lập trình cho Action xong thì biên dịch bằng nút . Nếu có lỗi hiển thị trong Output Window thì Double click vào ngay lỗi để biết vị trí lỗi trong chương trình và sửa lỗi, nếu không có lỗi thì chọn OK để thoát. #include "apdefap.h" void OnClick(char* lpszPictureName, char* lpszObjectName, char* lpszPropertyName) Câu lệnh # include”apdefap.h” là khai báo thư viện các Function và Action mà WinCC hỗ trợ sẵn. Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 32 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Header (màu xám): Đây là dòng mã lệnh tự động phát sinh giống nhau cho các Properties và không được thay đổi. Bao gồm : + Picture Name (lpszPictureName) + Object Name (lpszObjectName) + Property Name (lpszPropertyName) 5.1. Một số lệnh thường dùng trong chương trình: 5.1.1. SetTagBit: Cú pháp: Bool SetTagBit (Tag Tag_Name, short int value) Nội dung: Định giá trị cho một Tag có kiểu dữ liệu là Binary. 5.1.2. SetTagByte: Cú pháp: Bool SetTagByte (Tag Tag_Name, byte value) Nội dung: Định giá trị cho một Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit. 5.1.3. SetTagSByte Cú pháp: Bool SetTagSByte (Tag Tag_Name, signed char value) Nội dung: Định giá trị cho một Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit có dấu. Tương tự có các hàm SetTagWord, SetTagDWord . . . 5.1.4. GetTagBit: Cú pháp: Bool GetTagBit (Tag Tag_Name) Nội dung: Lấy giá trị hiện tại của một Tag có kiểu dữ liệu là Binary. 5.1.5. GetTagByte: Cú pháp: Bool GetTagByte (Tag Tag_Name) Nội dung: Lấy giá trị hiện tại của một Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit. 5.1.6. GetTagSByte: Cú pháp: Bool GetTagBit (Tag Tag_Name) Nội dung: Lấy giá trị hiện tại của một Tag có kiểu dữ liệu là 8 bit có dấu. Tương tự có các hàm GetTagWord, GetTagDWord . . . Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 33 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 5.2. Các hàm điều khiển thường dùng: 5.2.1. Thoát khỏi Runtime: Cú pháp: Bool DecactivateRTProject() Nội dung: Thoát khỏi chương trình WinCC đang chạy Runtime 5.2.2. Thoát khỏi WinCC: Cú pháp: Bool ExitWinCC() Nội dung: Thoát khỏi chương trình WinCC, kể cả WinCC Explorer 5.2.3. Các hàm xử lý tính toán: 5.2.4. Các hàm tính toán trên bit: Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 34 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 5.2.5. Toán tử logic: 5.2.6. Các hàm toán học: Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 35 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 6. Hiển thị các giá trị quá trình và vẽ đồ thị trong WinCC: 6.1. Mở Tag Logging: Trong cửa sổ bên trái của WinCC Explorer ta chọn mục Tag Logging Cửa sổ Tag Logging 6.2. Cấu hình bộ định thời (Timer): Nhấp chuột phải vào Timer, chọn “New” và cài đặt thời gian lấy dữ liệu. Các thời đoạn ghi và lưu trữ được tính bằng cách nhân thời gian cơ sở với hệ số thời gian 6.3. Tạo vùng lưu trữ (Archive): Trong cửa sổ Tag Logging nhấp chuột phải vào Archive, chọn Archive Wizard, nhấn next và thực hiện các bước như sau: Archive Type chọn Process Value Archive Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 36 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Nhấn select chọn Tag cần lưu trữ. Nhấn Finish để hoàn tất việc tạo vùng lưu trữ. Nhấn nút Save trước khi đóng cửa số Tag Logging. 6.4. Tạo bảng biểu(Table): Để tạo bảng biểu trở lại giao diện Graphics Designer, trong bảng đối tượng chọn “Controls” và “WinCC Online Table Control” Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 37 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Trong hộp thoại cấu hình nhanh ở bảng “General” thiết lập các thông số như hình bên. Chuyển sang Tab Columns Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 38 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Sau khi hoàn tất thiết lập các giá trị trên bảng biểu có dạng như hình bên. 6.5. Tạo bảng đồ thị: Việc tạo bảng đồ thị cũng tương tự như việc tạo bảng biểu. Bảng biểu cho phép lấy giá trị của biến và hiển thị theo thời gian, trong khi đó bảng đồ thị cho phép hiển thị giá trị của biến dưới dạng đồ thị dễ dàng giám sát. Tại cửa sổ Graphics Designer, trong bảng đối tượng chọn “Controls” và “WinCC Online Trend Control”. Thiết lập các giá trị cho đồ thị trong hộp thoại cấu hình nhanh theo hình dưới. Kết thúc việc thiết lập nhanh trên màn hình làm việc có bảng đồi thị như sau: Nhấn nút Save trước khi kích hoạt Project. 8.6. Thiết lập thuộc tính chạy thực (Runtime): Thiết lập các thuộc tính chạy thực (Runtime) để ghi và đọc giá trị từ các biến có thể bắt đầu ở chế độ chạy thực. Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 39 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Trong cửa sổ bên trái của WinCC Explorer, nhấp vào “Computer”. Trong cửa sổ bên phải, nhấp chuột phải vào tên của máy tính đang sử dụng. Nhấp vào “Startup” đánh dấu vào mục “Tag Logging Runtime” (Tài liệu - Lập trình vói S7& WinCC – TS. Trần Thu Hà, KS. Phạm Quang Huy – Nhà xuất bản Hồng Đức). Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 40 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Phần 2: THỰC HIỆN ĐỒ ÁN I. Mục đích – yêu cầu của đề tài: 1. Mục đích: · Hoàn thành đồ án. · Vận dụng kiến thức đã học vào thực tế. · Điều khiển tay máy hoạt động đúng yêu cầu (gắp thả vật ở vị trí cố định). · Điều khiển PID cho tay khâu đế. 2. Yêu cầu: · Sử dụng PLC S7-200 (CPU 224 DC/DC/DC) để điều khiển tay máy. · Điều khiển chính xác tay máy gắp và nhả vật ở vị trí cố định. II. Phân tích – thi công – thiết kế và điều khiển: 1. Phân tích: Tay máy hoạt động ở ba vị trí: Ø Vị trí ban đầu: vị trí tay máy đứng chờ vật tới vị trí gắp vật. Ø Vị trí gắp vật: vị trí tay máy thực hiện gắp vật. Ø Vị trí nhả vật: vị trí tay máy thực hiện nhả vật. Quá trình làm việc của tay máy: 2. Tính toán thiết kế - thi công mạch: 2.1 Thiết kế: Vì PLC S7-200 (CPU 224 DC/DC/DC) tích cực mức một trong tầm điện áp 15 – 30VDC do đó ta phải chuyển tín hiệu trong ngưỡng đó. Trong mạch này dùng nguồn 24VDC nên tất cả tín hiệu kết nối với PLC được chuyển về mức 24VDC. · Khối nguồn: Các khối Encoder và các tín hiệu điều khiển hoạt động ở 5VDC do đó ta thiết kế nguồn 5VDC. Động cơ DC hoạt động ở tầm điện áp 24VDC. · Mạch thu tín hiệu từ Encoder: lấy tín hiệu từ hai pha của các Encoder và chuyển về tín hiệu 24VDC. Vị trí ban đầu Vị trí gắp vật Xử lý Vị trí nhả vật Xử lý Xử lý Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 41 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc · Khối báo động giới hạn: báo động khi đến vị trí giới hạn và cho dừng động cơ. · Mạch công suất điều khiển các Motor quay thuận nghịch. 2.2 Thi công: 2.2.1 Trình tự thi công: · Vẽ sơ đồ nguyên lý và sơ đồ mạch in, · Thi công mạch in, · Ráp linh kiện và cân chỉnh mạch, · Viết chương trình chính và chương trình con, · Kiểm tra mạch và hoàn thiện sản phẩm. 2.2.2 Sơ đồ nguyên lý và sơ đồ mạch in: 2.2.2.1 Khối nguồn: C5 100u (co the bo) VCC_24VDC Q14 A671 R2 1K R1 2K C1 470uF/50V SW1 SW POWER POWER Vcc_5V Vcc_5V C2 470uF/50V R_CS1 4.7/2W Q13 A671 J1 24VDC 1 2 U1 7812 1 3 2 VIN VOUT G N D R_CS2 4.7/2W D3 RED D4 RED VCC_24VDC U2 7805 1 3 2 VIN VOUT G N D D1 4007 Tạo nguồn 5V cung cấp cho khối Encoder va khối công suất. 2.2.2.2. Khối thu tín hiệu từ Encoder: O_PHASE_A_1 Vcc_5VENCODER VCC_24VDC O_PHASE_B_1 ISO3 PC817 1 2 3 4 Q1 A1015 R5 5K6 ISO4 PC817 1 2 3 4 R6 5K6 R13 10K R12 560 VCC_24VDC PHASE_B_1 J12 ENCODER1 1 2 O_PHASE_B_1 R1110K Q2 A1015 PH ASE_A_1 Vcc_5V O_PHASE_A_1 R10 560 Đưa 2 pha của Encoder thành tín hiệu 24V. Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 42 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 2.2.2.3 Khối báo động giới hạn: SW_1 D36 RED R2 330 D38 RED R2 330 U1 4017 14 13 15 3 2 4 7 10 1 5 6 9 11 12 16 8 CLK ENA RST Q0 Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 Q8 Q9 CO VCC GND ISO1 PC817 1 2 3 4 24V sw_ring PLC 4 R48 330 SW_7 ISO1 PC817 1 2 3 4 D37 RED 24V P LC 3 PWM LM555 R52 330 Vcc_5V 5V D39 RED R3 22K Q11 C1815 Q12 C1815 In PLC SW_5 SW_3 R61 3K3 PLC 4 SW_4 D42 RED Q3 C1815 Vcc_5V PLC 2 In PLC R3 22K Q10 A1015 R6 1K R S 4017 D3 1N4148 Q1 C1815 D7 LED R59 10K R S 4017 D41 RED Vcc_5V ISO1 PC817 1 2 3 4 24V D40 RED PLC 3 R2 330 R9 330 D4 1N4148 R53 4K7 BAO DONG GIOI HAN SW_2 SW_6 LS2 SPEAKER J6 PLC 34 1 2 R50 330 R58 1 ohm R51 330 R45 330 R3 22K SW_8 R49 330 C4 10u SW_1 R ST_LM555 SW_8 R2 330 SW_6 24V ISO1 PC817 1 2 3 4 Vcc_5V sw_ring Q2 A1015 U8 LM555 34 8 1 5 2 6 7 OUTRST VCC GND CV TRG THR DSCHG Vcc_5V 5V SPEAKER R ST_LM555 R47 330 R3 22K PLC 1 R60 100K J5 PLC 12 1 2 R5 5.6k D35 RED D2 1N4148 R57 10K SW_3 PWM LM555 C3 104 PLC 1 R46 330 R56 100 5V PLC 2 Tay máy chỉ hoạt động trong giới hạn cố định. Khi tay máy đến vị trí giới hạn thì loa phát ra 3 tiếng kêu và cho ngừng động cơ. Đồng thời có các công tắc hành trình cho ta biết vị trí đầu của Tay máy. Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 43 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 2.2.2.4. Khối công suất: Chon PWM cho DC 1 hoac DC 2 va chon chieu cho DC R18 22K CHECK_SELECT_1 Vcc_5V SW_4 R4 22K SEL FOR/REV 1 D13 1N4148 CHECK_SELECT_2 Vcc_5V Vcc_5V SW_1 SW_3 ISO2 PC817 1 2 3 4 CHECK_H_2_2 D17 1N4148 SEL PWM1 CHECK_L_H_2_1 ISO7 PC817 1 2 3 4 Vcc_5V Vcc_5V R7 22k J13 DONG CO1 1 2 R8 22K VCC_24VDC PWM Q0.0 VCC_24VDC CHECK_L_H_1_2 U3C 7414 5 6 14 7 R23 22K U3A 7414 1 2 14 7 Vcc_5V CHECK_L_H_1_1 D15 BLUE ISO10 PC817 1 2 3 4 Vcc_5V ISO6 PC817 1 2 3 4 D6 1N4148 D16 1N4148 SW4 SW_Lef t CHECK_L_H_2_2 R14 22k U4 L298 5 7 10 12 2 3 13 14 8 6 11 115 94 1A1 1A2 2A1 2A2 1Y1 1Y2 2Y1 2Y2 G N D 1EN 2EN 1E2E VC C 1 VC C 2 SW2 SW_Lef t Vcc_5V Vcc_5V D11 GREEN D14 1N4148 CHECK_H_1_2 D2 BLUE VCC_24VDC D5 1N4148 U3B 7414 3 4 14 7 D8 1N4148 SEL PWM2 - + D9 BRIDGE 2 1 3 4 U3D 7414 9 8 14 7 CHECK_H_2_1 SW5 SW_Right R3 22K CHECK_H_1_1 SEL FOR/REV 2 D7 1N4148 U4 L298 5 7 10 12 2 3 13 14 8 6 11 115 94 1A1 1A2 2A1 2A2 1Y 1 1Y 2 2Y 1 2Y 2 G N D 1EN 2EN 1E2E VC C 1 VC C 2D10 GREEN Vcc_5V Vcc_5V Vcc_5V ISO1 PC817 1 2 3 4 J17 DONG CO2 1 2 SW_2 ISO5 PC817 1 2 3 4 - + D12 BRIDGE 2 1 3 4 R24 22K Vcc_5V Vcc_5V R17 22K VCC_24VDC R9 22K SW3 SW_Right - Mạch này có thể băm xung qua chân PWM Q0.0 và hai chân Select để chọn cho động cơ nào được điều xung - Cho phép động cơ chạy và Đảo chiều của động cơ. - Ghép cầu H của L298 để đảm bảo dòng cho động cơ. Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 44 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 2.2.2.5. Khối cảm biến quang: Dùng phát hiện vật đến đúng vị trí để điều khiển tay máy hoạt động J4.2: 24 VDC khi có vật 2.2.3. Số xung Encoder: Khâu 1: 400 xung Khâu 2: 300 xung Khâu 3: Encoder 1: 240 xung Encoder 2: 240 xung SW_8 Vcc_5V SEL FOR/REV 3 D22 1N4148 R40 22K J35 DONG CO2 1 2 Vcc_5V D32 BLUE U7D7414 9 8 14 7 SW_6 U7C7414 5 6 14 7 SW_5 SEL PWM4 Cho DC 1 hoac DC 2 hoat dongva chon chieu cho 2 DC CHECK_L_H_4_2 VCC_24VDC U6 L298 5 7 10 12 2 3 13 14 8 6 11 115 94 1A1 1A2 2A1 2A2 1Y1 1Y2 2Y1 2Y2 GN D 1EN 2EN 1E2E VC C1 VC C2 Vcc_5V VCC_24VDC SW9 SW_Right SW_7 Vcc_5V CHECK_H_4_2 J31 DONG CO1 1 2 D30 1N4148 R43 22K SEL FOR/REV 4 - + D29 BRIDGE 2 1 3 4 Vcc_5V R33 22K D34 1N4148 Vcc_5V R41 22K R44 22K SW8 SW_Left R34 22K D31 1N4148 Vcc_5V CHECK_SELECT_4 D18 BLUE ISO13 PC817 1 2 3 4 VCC_24VDC Vcc_5V Vcc_5V CHECK_H_4_1 D20 1N4148 SW7 SW_Right PWM Q0.0 U7A 7414 1 2 14 7 Vcc_5V CHECK_H_3_2 SW6 SW_Left R54 22K Vcc_5V CHECK_H_3_1 VCC_24VDC Vcc_5V D19 1N4148 CHECK_SELECT_3 ISO18 PC817 1 2 3 4 D21 1N4148 Vcc_5V CHECK_L_H_3_1 D33 1N4148 R55 22K - + D23 BRIDGE 2 1 3 4 ISO16 PC817 1 2 3 4 D28 GREEN U7B 7414 3 4 14 7 CHECK_L_H_3_2 D24 GREEN ISO17 PC817 1 2 3 4 CHECK_L_H_4_1 U6 L298 5 7 10 12 2 3 13 14 8 6 11 115 94 1A1 1A2 2A1 2A2 1Y1 1Y2 2Y1 2Y2 GN D 1EN 2EN 1E2E VC C1 VC C2 Vcc_5V Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 45 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc III. Giải thuật điều khiển: · Giả sử vật đang ở vị trí như hình vẽ. · Vị trí đầu tay máy trùng với trục Ox, tay kẹp ở vị trí như hình vẽ. · Để tay máy gắp được vật thì khâu đế di chuyển một góc a và khâu 2 phải di chuyển một góc b . Tay kẹp luôn luôn vuông góc với mặt phẳng ngang. · Ta biết được góc a từ cung tròn có chia độ. · Ta tìm góc b từ chiều cao hC. · Khâu 3 (tay kẹp) có thể di chuyển qua trái, phải. · Điều khiển khâu đế dùng thuật toán PID. · Điều khiển On/Off cho khâu 2. · Khâu 3 được băm xung vì môment lớn và truyền động trực tiếp. Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 46 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Điều khiển PID cho khâu đế: 1. Khâu 2: Khâu 2 có chiều dài L = 19cm, · Vùng hoạt động: cung nhỏ: ¼AOB · Do đó khoảng làm việc của tay kẹp từ 5cm ÷ 29cm · Tính toán độ dịch chuyển (góc) của khâu 2 dựa cào chiều cao h. Nghĩa là dựa vào hC suy ra góc dịch chuyển. Y N Góc đặt Bộ PID xử lý Xuất xung qua ngõ Q0.0 Động cơ hoạt động Encoder hồi tiếp về → góc Góc hiện tại = góc đặt? Ngắt xung, thoát bộ PID, dừng động cơ Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 47 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Giả sử vật đang ở C Ta có: · Ch L> sin acsin( )C C h L h L L L b b - - = Þ = Ban đầu khâu 2 đang ở vị trí A. Đến C thì đi được 1 góc 040a b= - · Ch L> sin acsin( )C CL h L h L L b b - - = Þ = Khi đó tay máy di chuyển một góc 040a b= + Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 48 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 2. Khâu 3 (tay kẹp): Yêu cầu tay kẹp luôn luôn vuông góc với mặt phẳng ngang. Tính góc dịch chuyển của tay kẹp. 0 180d fÞ + = Vị trí ban đầu có 0 0 130 50 f b = = Khi khâu 2 di chuyển một góc a thì khâu 3 di chuyển một góc a Quy ước: khâu 2 quay thuận: cùng chiều kim đồng hồ. khâu 3 quay thuận: ngược chiều kim đồng hồ. Do đó: khâu 2 di chuyển góc a thì khâu 3 di chuyển một góc a- 3. Tay kẹp quay trái, phải: Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 49 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Quay phải: Động cơ 1 quay cùng chiều kim đồng hồ Động cơ 2 quay ngược kim đồng hồ. Quay trái thì ngược lại Giải thuật điều khiển: Góc đặt Quay phải ? ĐC 1 quay ngược ĐC 2 quay thuận ĐC 1 quay thuận ĐC 2 quay ngược Đếm xung trả về → góc Góc đo = góc đặt ? Ngừng động cơ Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 50 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc IV. Giao tiếp: 1. Định nghĩa các vùng nhớ: start M0.0 Cho chương trình hoạt động SSTOP M0.1 Ngừng động cơ reset_all M0.2 Reset tất cả các giá trị Start qua_trinh M0.4 Bit cho phép chạy toàn quá trình dong_co_0 Q0.0 Động cơ khâu đế dong_co_1 Q0.5 Động cơ khâu 2 dong_co_2 Q0.3 Động cơ khâu 3 dong_co_3 Q0.4 Động cơ khâu dao_chieu_0 Q1.0 Đảo chiều động cơ khâu đế dao_chieu_1 Q1.1 Đảo chiều động cơ khâu 2 dao_chieu_2 Q0.6 Đảo chiều động cơ 1 khâu 3 dao_chieu_3 Q0.7 Đảo chiều động cơ 2 khâu 3 start_qua_trinh M0.4 Hoạt động toàn quá trình gap_vat Q0.2 Điều khiển gắp vật qua_trinh_1 M0.6 Vị trí ban đầu đến vị trí gắp vật qua_trinh_2 M0.7 Vị trí gắp vật đến vị trí nhả vật qua_trinh_3 M7.5 Vị trí nhả vật đến vị trí đầu chieu_cao_hien_tai VW84 Chiều cao hiện tại lên WinCC vi_tri_dau M0.5 Quay về vị trí đầu HSC_CURENT SMD38 Giá trị hiện tại của HSC0 PWM_T SMW68 Chu kỳ xung PWM_ON SMW70 Độ rộng xung T_MAU_ms VB136 Cài đặt thời gian lấy mẫu (ms) PID0_Table VB100 Địa chỉ bắt đầu PID PID_ENABLE VB140 Cho phép hoạt động PID vi_tri_dat_1 vw8 Góc đặt ĐC khâu đế vi_tri_do_1 vw10 Góc đo khâu đế T_MAU_s VD376 Cài đặt thời gian lấy mẫu (s) KP VD280 KP KI VD284 KI KD VD288 KD PID_Process VD100 Giá trị xử lý của bộ PID PID_SETPOINT VD104 Góc đặt PID_Output VD108 PID out PID_Gain VD112 KP_PID (Kc) PID_Sample_Time VD116 Thời gian lấy mẫu T (ms) PID_Integral VD120 Thời gian tích phân Ti Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 51 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc PID_Derivative VD124 Thời gian vi phân Td PID_Bias VD128 Tổng tích phân PID_Previous VD132 Out ở Tn-1 hieu VD420 Góc thành giá trị đặt cho PID Hieu_1 VD740 2. Kết nối với PLC 2.1. Kết nối với ngõ ra: SEL PWM4 SEL PWM1 PWM Q0.0 SEL PWM2 PWM Q0.1 VALVE J2 SELECT PWM 1 2 3 4 5 6 SEL FOR/REV 4 SEL FOR/REV 3 J6 SELECT PORWARD / REVERSE 1 2 3 4 SEL FOR/REV 1 SEL FOR/REV 2 J2.1: Q0.1 : Băm xung J2.2: Q0.2 : Van J2.3: Q0.3 : Chọn Băm xung J2.4: Q0.4 : Chọn Băm xung J2.5: Q0.0 : Điều khiển PID J2.6: Q0.5 : Điều khiển ON/OFF J6.1: Q0.6 : Đảo chiều ĐC1 - Băm xung J6.2: Q0.7 : Đảo chiều ĐC2 - Băm xung J6.3: Q1.0 : Đảo chiều ĐC3 - PID J6.4: Q1.1 : Đảo chiều ĐC3 Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 52 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 2.2. Kết nối với đầu vào: O_PHASE_B_1 O_PHASE_A_1 J12 ENCODER1 1 2 O_PHASE_A_2 O_PHASE_B_2 J22 ENCODER2 1 2 O_PHASE_B_3 J24 ENCODER3 1 2 O_PHASE_A_3 O_PHASE_A_4 O_PHASE_B_4 J26 ENCODER4 1 2 Ngoài ra còn có các ngõ vào nối với các công tắc hành trình. I1.0: công tắc hành trình khâu đế, I1.1: công tắc hành trình khâu 2, I0.2 và I0.5: công tắc hành trình khâu 3. Khi có các ngõ này tích cực thì Reset các High Speed Counter (HSC), Ngõ vào I1.5 tích cực khi có vật. HSC0 J12.1: I0.0 J12.2: I0.1 HSC1 J22.1: I0.6 J22.2: I0.7 HSC2 J24.1: I1.2 J24.2: I1.3 HSC4 J26.1: I0.3 J26.2: I0.4 Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 53 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc IV. Khảo sát đáp ứng của bộ điều khiển PID: Với Kp = 10, Ki = 1, Kd = 1 Với Kp = 10, Ki = 1, Kd = 0.01 Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 54 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Với Kp = 10, Ki = 0.01, Kd = 0.001 Với Kp = 7, Ki = 0.01, Kd = 0.001 Chọn Kp = 6÷15, Ki = 0.01÷1, Kd = 0.01÷0.05 Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 55 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc V. Lưu đồ giải thuật chương trình: START Gọi các chương trình con HSC, Cài đặt thông số PID, PID, PWM, Góc - xung, Xung – góc, chương trình ngắt Về vị trí đầu Có vật ? Gọi chương trình điều khiển động cơ Gọi chương trình điều xung cho khâu 3 PID khâu đế On/Off cho khâu 2 Vị trí gắp vật Vị trí nhả vật No Yes No Yes No Yes Chờ 2s Gọi chương trình điều khiển động cơ Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 56 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 1. Lưu đồ giải thuật chương trình điều khiển động cơ: Đếm giá trị Encoder trả về → góc hiện tại, chiều cao hiện tại Động cơ hoạt động Góc hiện tại = giá trị đặt?, h(hiện tại) = h (đặt)? Góc hiện tại < góc đặt h(hiện tại)< h(đặt) Quay nghịch Quay thuận Dừng ĐC Start Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 57 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 2. Lưu đồ giải thuật chương trình con High Speed Counter: SMBX7 = 16#FC Enable Chân xóa tích cực cao Cập nhật HSC0 Chân Start tích cực cao Cập nhật giá trị đặt HSC0 Hệ số 1 Hướng cập nhật Đếm lên 3. Lưu đồ giải thuật chương trình con PWM (điều xung): Start Cài đặt giá trị của HSC Chọn Mode 9 đếm xung vuông pha từ Encoder End 1 1 1 1 1 1 0 0 Start Cài đặt giá trị của bộ PWM Đặt chu kỳ T = 100 Nếu quay thuận: Ton=6 Nếu quay ngược: Ton=9 Xuất xung qua Q0.1 Start Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 58 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc SMB77 = 16#DB Enable Tạo lại T PWM Tạo lại Ton Vận hành đơn Không đếm Cập nhật đồng bộ ms/stick 4. Giải thuật chương trình xung sang góc: 5. Giải thuật chương trình góc sang xung: 1 1 0 1 1 0 1 1 Giá trị HSC chuyển thành số thực = a a*360/240 = b b: góc hiện tại → hiển thị WinCC Giá trị góc đặt chuyển thành số thực = c c*240/360 = d d: góc đặt từ WinCC → vị trí đặt cho tay máy Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 59 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Số xung trong thời gian lấy mẫu = (số xung Encoder)*(T mẫu) Start Tmẫu(ms) Ú (s) End 6. Lưu đồ giải thuật chương trình cài đặt thông số PID: 7. Lưu đồ giải thuật chương trình con PID: Start Giá trị đặt Ú 0.0 ÷ 1.0 Thời gian lấy mẫu vào byte chứa thời gian ngắt SMB34 End Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 60 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 8. Lưu đồ giải thuật chương trình ngắt: VI. Kết quả - hạn chế: 1. Kết quả: n Tay máy thực hiện được gắp – thả vật theo vị trí cho trước. n Tìm hiểu bộ xuất xung và đọc xung tốc độ cao. n Tìm hiểu và ứng dụng PLC, WinCC vào giám sát và điều khiển hệ thống 2. Hạn chế: n Thời gian đáp ứng còn chậm. n Chỉ gắp vật ở vị trí cố định. Start Bộ PID xử lý Giá trị đặt Ú0.0 ÷ 1.0 Điều chỉnh giá trị xung đầu ra Góc đặt = góc hiện tại? Ngắt xung và thoát bộ PID Thoát ngắt Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 61 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc HƯỚNG PHÁT TRIỂN ĐỀ TÀI Ø Điều khiển tối ưu tay máy. Ø Hoàn thiện cơ khí để điều khiển thật chính xác các khâu. Ø Điều khiển tay máy hoạt động linh hoạt. Ø Điều khiển tay máy thông qua mạng Internet. Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 62 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc TÀI LIỆU THAM KHẢO v Lập trình vói S7 & WinCC – TS. Trần Thu Hà, KS. Phạm Quang Huy – Nhà xuất bản Hồng Đức. v Hướng dẫn sử dụng S7_200 – Hà Văn Trí – Công ty THHH TM&DVKT SIS. v Đo lường và điều khiển bằng máy tính – Nguyễn Đức Thành – Nhà xuất bản Đại Học Quốc Gia Thành Phố Hồ Chí Minh. v Datasheet của S7_200 Siemens. v Help trong Step 7 Microwin 4.0 v Giáo trình Hệ thống truyền động thủy khí, PGS. TS Trần Xuân Tùy – ThS. Trần Minh Chính – KS. Trần Ngọc Hải, Đà Nẵng 2005. v www.dientuvietnam.net v www.ant7.com Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 63 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc PHỤ LỤC 1. Sơ đồ mạch in: Mạch trên Mạch dưới: Mạch báo động mặt trên: Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 64 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Mạch báo động mặt dưới: Mạch cầu đôi: Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 65 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 2. Giao diện Màn hình giao tiếp: Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 66 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc 3. Code chương trình Step 7 Micro Win. Code chương trình chính Network 1 //first scan gọi các chương trình con LD SM0.1 HSC 0 CALL SBR9 CALL SBR2 CALL SBR10 CALL SBR11 CALL SBR16 Network 2 // có Start gọi các chương con PID, ngắt LD M0.0 EU CALL SBR1 CALL SBR3 CALL SBR0 R Q0.0, 1 ATCH INT0, 10 ENI HSC 0 MOVB 1, VB140 Network 3 // gọi chương trình con góc – xung, xung - góc LD SM0.0 CALL SBR4 CALL SBR5 CALL SBR6 CALL SBR7 CALL SBR12 CALL SBR13 CALL SBR14 CALL SBR15 Network 4 // STOP LD M0.1 EU DTCH 10 MOVB 0, VB140 R SM37.7, 1 MOVW 0, SMW70 PLS 0 MOVR 0.0, VD128 MOVR 0.0, VD100 MOVR 0.0, VD132 MOVR 0.0, VD108 MOVR 0.0, VD28 Network 5 //chuyển góc đặt thành số thực LD M0.0 ITD VW30, AC0 DTR AC0, VD740 Network 6 // ngừng động cơ nếu gặp công tắc hành trình LD I0.5 LD I0.2 EU OLD R Q0.3, 2 Network 7 // đưa tín hiệu đặt vào PID xử lý LDR< VD740, 0.0 MOVR 0.0, VD420 -R VD740, VD420 Network 8 LDR>= VD740, 0.0 MOVR VD740, VD420 Network 9 LD M0.0 LDW>= VW30, 2 OW<= VW30, -2 ALD EU S SM37.7, 1 Network 10 //ngắt xung, ngắt PID nếu đủ góc LD M0.0 AW>= VW30, -1 AW<= VW30, 1 MOVW 0, SMW70 PLS 0 MOVB 0, VB140 EU R SM37.7, 1 Network 11 // về vị trí đầu LD M0.5 CALL SBR8 Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 67 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Network 12 // Dao chieu dong co LD M0.0 LPS AW< VW30, 0 S Q1.0, 1 LRD AW< VW32, 0 S Q1.1, 1 LRD AW< VW34, 0 S Q0.6, 1 LPP AW< VW36, 0 S Q0.7, 1 Network 13 // Dao chieu dong co LD M0.0 LPS AW>= VW30, 0 R Q1.0, 1 LRD AW>= VW32, 0 R Q1.1, 1 LRD AW>= VW34, 0 R Q0.6, 1 LPP AW>= VW36, 0 R Q0.7, 1 Network 14 // reset all LD M0.2 EU HSC 0 HSC 1 R SM37.7, 1 MOVB 0, VB140 MOVW 0, SMW70 PLS 0 R SM37.7, 1 MOVD 0, VD50 MOVD 0, VD84 R T0, 255 R M0.0, 255 R Q0.5, 10 R M0.0, 255 Network 15 // vi tri gap LD M1.3 EU ROUND VD300, AC0 DTI AC0, VW62 S M7.0, 1 Network 16 // vi tri gap LD M1.4 EU ROUND VD304, AC0 DTI AC0, VW72 S M7.1, 1 Network 17 //điều khiển ĐC khâu 2 LD M0.0 LD M0.6 O M0.7 O M7.5 ALD LPS LDW>= VW32, 2 OW<= VW32, -2 ALD S Q0.5, 1 LPP AW< VW32, 2 AW> VW32, -2 R Q0.5, 1 Network 18 / điều khiển ĐC tay kẹp LD M0.0 LD M0.6 O M0.7 O M7.5 ALD LPS LDW>= VW34, 2 OW<= VW34, -2 ALD S Q0.3, 1 LRD AW> VW34, -2 AW< VW34, 2 R Q0.3, 1 LRD Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 68 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc LDW>= VW36, 2 OW<= VW36, -2 ALD S Q0.4, 1 LPP AW> VW36, -2 AW< VW36, 2 R Q0.4, 1 Network 19 // Dieu khien do rong xung khau tay kep LD M0.0 LPS LDW>= VW34, 2 OW>= VW36, 2 ALD EU MOVW 6, SMW80 LPP PLS 1 Network 20 // phát hiện có vật LD M7.0 A M7.1 A I1.5 EU = M8.0 Network 21 LD M8.0 S M0.4, 1 Network 22 LD M0.0 A M0.4 TON T50, 15 Network 23 // chờ 1,5s sau đó cho các khâu hoạt động LD M0.0 A M0.4 A T50 EU MOVW VW60, VW8 MOVW VW62, VW52 MOVW 0, VW54 -I VW62, VW54 S M0.6, 1 Network 24 LD M0.0 A M0.6 A SM37.7 ED S M5.0, 1 Network 25 // kết thúc các khâu LD M0.0 A M0.4 A M0.6 A M5.0 AN Q0.5 AN Q0.3 AN Q0.4 EU S M4.0, 1 Network 26 // chờ 1,5s LD M4.0 TON T40, 15 Network 27 // quay phai LD M0.0 A M0.4 A M0.6 A M10.1 A T40 EU +I VW48, VW24 -I VW48, VW26 S M10.2, 1 Network 28 // quay trai LD M0.0 A M0.4 A M0.6 A M10.0 A T40 EU -I VW46, VW24 +I VW46, VW26 S M10.3, 1 Network 29 // phát hiện có xoay tay kẹp LD M0.0 A M0.4 A M0.6 LD M10.2 O M10.3 Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 69 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc ALD A Q0.3 ED S M11.0, 1 Network 30 LD M0.0 A M0.4 A M0.6 A M11.0 TON T55, 15 Network 31 // chờ 1,5s gắp vật LD M0.0 A M0.4 A T55 EU LD M0.0 A M0.4 AW= VW46, 0 A T40 EU OLD S M4.1, 1 R M0.6, 1 Network 32 LD M0.0 A M0.4 A M0.6 = M8.2 Network 33 // gắp vật LD M8.2 ED S Q0.2, 1 R M11.0, 1 Network 34 LD M0.0 A Q0.2 TON T41, 15 Network 35 // quay ve vi tri ban dau của tay kẹp // neu quay phai LD M0.0 A M0.4 A M10.2 A T41 EU -I VW48, VW24 +I VW48, VW26 S M10.4, 1 Network 36 // quay ve vi tri ban dau cua tay kep // neu quay trai LD M0.0 A M0.4 A M10.3 A T41 EU +I VW46, VW24 -I VW46, VW26 S M10.5, 1 Network 37 LD M0.0 A M0.4 LD M10.4 O M10.5 ALD A Q0.3 ED S M11.1, 1 Network 38 LD M0.0 A M0.4 A M11.1 TON T56, 15 Network 39 // chờ 1,5s quay đến vị trí nhả vật LD M0.0 A M0.4 A T56 EU LD M0.0 A M0.4 AW= VW46, 0 A T41 EU OLD MOVW VW70, VW8 MOVW VW72, VW52 MOVW 0, VW54 -I VW72, VW54 S M0.7, 1 Network 40 LD M0.4 Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 70 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc AW> T56, 20 EU R M5.0, 1 R M4.0, 1 R M10.2, 4 R M11.0, 2 Network 41 LD M0.7 A SM37.7 ED S M5.1, 1 Network 42 LD M0.0 A M0.4 A M0.7 A M5.1 AN Q0.5 AN Q0.3 AN Q0.4 EU S M4.2, 1 Network 43 LD M0.0 A M4.2 TON T42, 15 Network 44 LD M0.0 A M0.4 A T42 EU R Q0.2, 1 R M0.7, 1 Network 45 LD M0.4 A M0.7 = M8.2 Network 46 LD M0.4 A M8.2 ED S M8.4, 1 Network 47 LD M0.4 A M8.4 TON T53, 15 Network 48 LD M0.0 A M0.4 AW> T42, 20 EU R M5.1, 1 R M4.2, 1 Network 49 // chờ 1,5s quay về vị trí đầu LD M0.0 A M0.4 A T53 EU MOVW 3, VW8 MOVW 5, VW52 MOVW -5, VW54 S M7.5, 1 R M8.4, 1 Network 50 LD M0.0 A SM37.7 ED S M5.5, 1 Network 51 LD M0.0 A M0.4 A M7.5 A M5.5 AN Q0.5 AN Q0.3 AN Q0.4 EU S M4.6, 1 Network 52 LD M0.4 A M7.5 A M4.6 TON T54, 30 Network 53 // chờ 3s sau đó chờ có vật LD M0.4 A M7.5 AW>= T54, 32 EU R M7.5, 1 R M0.6, 2 R M7.2, 6 R M4.0, 8 R M5.0, 8 Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 71 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc R M8.0, 8 R M0.4, 1 Code các chương trình con Code chương trình con PID Network 1 // Network Title // xoa cac gia tri hien tai cua bo PID va dua thoi gian ngat vao ngat timer LD SM0.0 MOVR VD420, VD350 /R 360.0, VD350 MOVR 0.0, VD132 MOVR 0.0, VD100 MOVR VD376, VD116 MOVB VB136, SMB34 // SMB34 byte chua thoi gian ngat Code chương trình con cai dat thong so Network 1 // Network Title // chuyen thoi gian lay mau thanh so thuc LD SM0.0 BTI VB136, AC0 ITD AC0, AC0 DTR AC0, VD320 MOVR VD320, VD376 /R 1000.0, VD376 Code chương trình con PWM 0 Network 1 // Network Title // cai dat cac thong so cho PWM0 LD SM0.0 MOVB 16#DB, SMB67 // T=100ms MOVW 100, SMW68 MOVW 0, SMW70 MOVB 16#DA, SMB67 PLS 0 Code chương trình con HSC0 Network 1 // Instruction Wizard HSC LD SM0.0 MOVB 16#7C, MOVD 0, SMD38 //Load CV MOVD 0, SMD52 //Load PV HDEF 0, 9 HSC 0 S SM37.7, 1 Code chương trình con xung – goc 0 Network 1 // Network Title // Lay gia tri hien tai cua HSC0 ==> VW0 LD SM0.0 MOVD HC0, AC0 DTI AC0, AC0 MOVW AC0, VW0 Network 2 // Chuyen tu xung sang goc cua khau de ==> VW10 LD SM0.0 MOVD HC0, AC0 *D +360, AC0 /D 400, AC0 DTI AC0, VW10 Code chương trình con goc - xung 0 Network 1 // Network Title // Chuyen tu goc sang xung cua khau de ==> vw20 LD SM0.0 ITD VW8, AC0 *D 400, AC0 MOVD AC0, VD708 /D +360, VD708 DTI VD708, VW20 DTR VD708, VD712 // lay xung hien tai chuyen thanh so thuc dua vao VD712 Network 2 // Xac dinh sai so can tren va can duoi cua khau de ==> VW30 LD SM0.0 MOVW VW20, VW30 Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 72 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc -I VW0, VW30 Code chương trình con xung –chieu cao Network 1 // Network Title // Lay gia tri hien tai cua HSC1 ==> VW2 LD SM0.0 MOVD HC1, AC1 DTI AC1, AC1 MOVW AC1, VW2 Network 2 // Chuyen tu xung sang goc cua khau 1 ==> VW12 // 8460: xung Encoder 2 LD SM0.0 MOVD HC1, AC0 *D +360, AC0 /D +8460, AC0 DTR AC0, VD850 ROUND VD850, AC0 DTI AC0, VW12 Network 3 //chuyển xung thành chiều cao hiện tại LD SM0.0 MOVR 25.2, AC0 /R 90.0, AC0 MOVR AC0, VD854 *R VD850, VD854 MOVR 29.2, AC0 -R VD854, AC0 ROUND AC0, AC0 DTI AC0, VW84 Code chương trình con goc - xung 1 Network 1 // Network Title // Chuyen tu goc sang xung cua khau 1 ==> VW22 LD SM0.0 ITD VW52, AC1 *D 8460, AC1 /D 360, AC1 DTI AC1, VW22 Network 2 // Xac dinh sai so can tren va can duoi cua khau 1 ==> VW32 LD SM0.0 MOVW VW52, VW32 -I VW12, VW32 Code chương trình con về vị trí đầu Network 1 LD M0.5 TON T101, 3 Network 2 // Network Title // Chờ 0,3s cho ĐC khâu đé quay ngược LDW> T101, 3 = Q1.0 Network 3 // khâu đế hoạt động LDW> T101, 6 EU MOVW 100, SMW70 PLS 0 Network 4 // độ rộng xung cho tay kẹp LD SM0.0 MOVW 8, SMW80 PLS 1 Network 5 // đảo chiều ĐC khâu 2 LDW> T101, 3 = Q1.1 Network 6 // ĐC khâu 2 hoạt động LDW> T101, 12 EU S Q0.5, 1 Network 7 //khâu tay kẹp hoạt động LDW> T101, 18 EU S Q0.3, 2 Network 8 // đừn các động cơ khi gặp công tắc hành trình LD I0.5 EU MOVW 0, SMW80 PLS 1 Network 9 LD I0.5 R Q0.3, 2 Network 10 LD I1.1 R Q0.5, 1 Network 11 Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 73 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc LD I1.0 MOVW 0, SMW70 PLS 0 Network 12 // xóa các bit và HSC LD I1.0 A I1.1 A I0.5 EU HSC 0 HSC 1 HSC 2 HSC 4 R M0.0, 255 R Q0.5, 10 R T0, 255 HSC 0 Code chương trình con HSC1 Network 1 // Instruction Wizard HSC LD SM0.0 MOVB 16#FC, SMB47 //Set control bits: count UP; rate 1X; enabled; MOVD +0, SMD48 //Load CV MOVD +0, SMD52 //Load PV HDEF 1, 9 ENI HSC 1 Code chương trình con HSC2 Network 1 // Instruction Wizard HSC LD SM0.0 MOVB 16#FC, SMB57 //Set control bits: count UP; rate 1X; enabled; MOVD +0, SMD58 //Load CV MOVD +0, SMD62 //Load PV HDEF 2, 9 ENI HSC 2 Code chương trình con HSC4 Network 1 // Instruction Wizard HSC LD SM0.0 MOVB 16#FC, SMB147 //Set control bits: count UP; rate 1X; enabled; MOVD +0, SMD148 //Load CV MOVD +0, SMD152 //Load PV HDEF 4, 9 ENI HSC 4 Code chương trình con xung – goc 2 Network 1 // Network Title // lay gia tri hien tai cua HSC2 ==> VW4 LD SM0.0 MOVD HC2, AC2 DTI AC2, AC2 MOVW AC2, VW4 Network 2 // Chuyen tu xung sang goc cua khau 3 ==> VW14 LD SM0.0 MOVD HC2, AC2 *D +360, AC2 /D 240, AC2 DTI AC2, VW14 Code chương trình con xung – goc 3 Network 1 // Network Title // Lay gia tri hien tai cua HSC4 ==> VW6 LD SM0.0 MOVD HC4, AC3 DTI AC3, AC3 MOVW AC3, VW6 Network 2 // Chuyen tu xung sang goc cua khau 4 ==> VW16 LD SM0.0 MOVD HC4, AC3 *D +360, AC3 /D 240, AC3 DTI AC3, VW16 Code chương trình con goc - xung 2 Network 1 // Network Title // Chuyen tu goc sang xung cua khau 2 ==> vw24 LD SM0.0 ITD VW54, AC2 *D 240, AC2 /D 360, AC2 DTI AC2, VW24 Network 2 // Xac dinh sai so can tren va can duoi cua khau 2 ==> vw34 LD SM0.0 MOVW VW24, VW34 Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 74 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc -I VW4, VW34 Code chương trình con goc - xung 3 Network 1 // Network Title // Chuyen tu goc sang xung cua khau 2 ==> vw24 LD SM0.0 ITD VW54, AC2 *D 240, AC2 /D 360, AC2 DTI AC2, VW24 Network 2 // Xac dinh sai so can tren va can duoi cua khau 2 ==> vw34 LD SM0.0 MOVW VW24, VW34 -I VW4, VW34 Code chương trình con PWM 1 Network 1 // cai dat thong so cho PWM1 LD SM0.0 MOVB 16#DB, SMB77 MOVW 100, SMW78 MOVW 0, SMW80 PLS 1 MOVB 16#DA, SMB77 Code chương trình ngắt Timer 0 Network 1 // Network Title // VD712: GIA TRI DAT CHUYEN QUA SO THUC LD SM0.0 MOVR VD280, VD112 MOVR VD284, VD120 /R 1.0, VD120 MOVR VD288, VD124 *R VD280, VD124 MOVR VD420, VD350 /R 360.0, VD350 MOVR VD350, VD104 PID VB100, 0 MOVR VD700, VD368 /R VD712, VD368 // so sanh gia tri HSC hien tai va gia tri dat MOVR VD368, VD720 /R 360.0, VD720 MOVR VD720, VD100 // PID xu ly MOVR VD108, VD372 // PID out chuyen thanh xung hien tai xuat ra Q0.0 *R 100.0, VD372 ROUND VD372, VD716 DTI VD716, VW380 MOVW VW380, SMW70 // xuat xung ra Q0.0 PLS 0 Network 2 LD SM0.0 MOVD HC0, AC0 DTR AC0, VD500 MOVR VD500, VD700 +R VD504, VD700 // cong don gia tri HSC0 vao VD700 MOVB 1, VB140 CRETI // thoat ngat 4. Code chương trình WinCC: Nút “Bắt đầu” #include "apdefap.h" void OnClick(char* lpszPictureName, char* lpszObjectName, char* lpszPropertyName) { if (GetTagBit("bien2vtd")==1) { SetTagBit("START",0); MessageBox(NULL,"Dang ve vi tri dau","Thong tin",MB_OK|MB_ICONEXCLAMATION|MB_SETFOREGROUND|MB_SYSTEMMO DAL); // hiện thông báo khi nút “Vị trí đầu” được tích cực Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 75 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc } else { SetTagBit("START",1); SetTagBit("STOP",0); SetTagBit("bien1",1); SetTagBit("bien3",0); } } Nút “Dừng” #include "apdefap.h" void OnClick(char* lpszPictureName, char* lpszObjectName, char* lpszPropertyName) { SetTagBit("bien1",0); SetTagBit("bien2vtd",0); SetTagBit("bien3",1); SetTagBit("STOP",1); SetTagBit("START",0); SetTagBit("vi_tri_dau",0); } Nút “Thoát” #include "apdefap.h" void OnLButtonDown(char* lpszPictureName, char* lpszObjectName, char* lpszPropertyName, UINT nFlags, int x, int y) { DeactivateRTProject (); } Nút “Vị trí gắp vật ” #include "apdefap.h" void OnClick(char* lpszPictureName, char* lpszObjectName, char* lpszPropertyName) { // chuyển chiều cao sang góc float a,b; a= GetTagFloat("caidatcao"); if (a >= 19) { b = 40 - (180/3.141593)*(asin((a-19)/19)); } else { b =40+ (180/3.141593)*(asin((19-a)/19)); } SetTagFloat("GOC_GAP_CAO",b); SetTagFloat("chieucaogap",GetTagFloat("caidatcao")); SetTagWord("goc_gap",GetTagWord("caidatgoc")); SetTagBit("vi_tri_gap",1); SetTagBit("vi_tri_gap",0); } Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 76 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Nút “Vị trí nhả vật ” #include "apdefap.h" void OnClick(char* lpszPictureName, char* lpszObjectName, char* lpszPropertyName) { // chuyển chiều cao sang góc float a,b; a= GetTagFloat("caidatcao"); if (a >= 19) { b = 40 - (180/3.141593)*(asin((a-19)/19)); } else { b =40+ (180/3.141593)*(asin((19-a)/19)); } SetTagFloat("GOC_NHA_CAO",b); SetTagFloat("chieucaonha",GetTagFloat("caidatcao")); SetTagWord("goc_nha",GetTagWord("caidatgoc")); SetTagBit("vi_tri_nha",1); SetTagBit("vi_tri_nha",0); } Nút “Xóa ” #include "apdefap.h" void OnClick(char* lpszPictureName, char* lpszObjectName, char* lpszPropertyName) { // xóa tất cacr các giá trị SetTagBit("RESET_ALL",1); SetTagBit("RESET_ALL",0); SetTagFloat("caidatcao",0); SetTagWord("GOC_DO_0",0); SetTagWord("goc_gap",0); SetTagWord("GOC_DAT_0",0); } Nút “Về vị trí đầu ” #include "apdefap.h" void OnClick(char* lpszPictureName, char* lpszObjectName, char* lpszPropertyName) { if (GetTagBit("bien1")==1) { SetTagBit("vi_tri_dau",0); MessageBox(NULL,"Dang thuc hien qua trinh","Thong tin",MB_OK|MB_ICONEXCLAMATION|MB_SETFOREGROUND|MB_SYSTEMMODAL); // hiện thông báo nếu nút “Bắt đầu” được tích cực } else { SetTagBit("vi_tri_dau",1); SetTagBit("bien2vtd",1); Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 77 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc } } Nút “Đồ thị ” #include "apdefap.h" void OnLButtonDown(char* lpszPictureName, char* lpszObjectName, char* lpszPropertyName, UINT nFlags, int x, int y) { // hiển thị đồ thị BOOL Bool; Bool=TRUE; PDLRTSetPropEx(0,lpszPictureName,"Dialogbox1","Visible",VT_BOOL,&Bool,NULL,NULL, 0,NULL,NULL); } Nút “Mặc định ” #include "apdefap.h" void OnClick(char* lpszPictureName, char* lpszObjectName, char* lpszPropertyName) { // đặt các thông số Kp, Ki, Kd SetTagFloat("KP",7); SetTagFloat("KI",0.01); SetTagFloat("KD",0.001); SetTagWord("T_MAU_MS",60); } Biến nội Đồ án tốt nghiệp: Điều khiển PID tay máy Trang 78 GVHD: ThS Trần Thị Hoàng Oanh SVTH: Nguyễn Công Lộc Biến ngoại